智能车设计“飞思卡尔杯”从入门到精通

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作者:
出版社: 北京航空航天大学出版社
2014-09
版次: 1
ISBN: 9787512415232
定价: 59.00
装帧: 平装
开本: 16开
纸张: 胶版纸
页数: 385页
字数: 533千字
正文语种: 简体中文
  •   智能车设计“飞思卡尔杯”从入门到精通主要从机械设计、电路设计、软件设计的角度全面阐述智能车设计和制作的过程和方法。主要内容包括:机械系统及整车调校,智能车硬件设计基础,K60单片机资源及相应操作,KL25单片机资源及相应操作,智能车系统软件设计,控制算法,比赛意义及建议等。《智能车设计“飞思卡尔杯”从入门到精通》适于参加“全国大学生智能汽车邀请赛”的高校学生和广大业余车模爱好者作为参考用书。 第1章概述1.1智能车大赛简介1.2比赛规则1.3车模和赛道1.3.1车模1.3.2赛道1.4关于飞思卡尔半导体公司1.5关于蓝宙电子科技有限公司1.6关于智能车创新教学实验平台第2章机械系统及整车调校2.1机械系统简介2.2转向系统2.2.1转向系统结构2.2.2舵机固定方式2.2.3转向系统设计2.2.4转向类型2.3行驶系统2.3.1行驶系统结构2.3.2车架2.3.3车轮2.3.4悬架2.4动力传动系统2.4.1动力传动系统结构2.4.2动力传动系统布置方式2.4.3滚珠式差速器工作原理2.4.4传感器固定支架2.5整车系统及调校2.5.1车辆坐标系介绍2.5.2轮胎调校2.5.3外廓尺寸参数2.5.4质心位置调校2.5.5悬架调校2.5.6前轮定位参数调校2.5.7直线行驶性能调校2.5.8动力传动系统调校第3章智能车硬件设计基础3.1智能车总体设计3.1.1摄像头组智能车总体设计3.1.2电磁组智能车总体设计3.1.3光电平衡组智能车总体设计3.2硬件设计基础3.2.1硬件开发方法3.2.2硬件开发环境3.2.3阅读DataSheet的方法3.3单片机最小系统设计3.3.1电源电路3.3.2时钟电路3.3.3复位电路3.3.4JTAG接口电路3.4开关电源及线性电源电路设计3.4.1BUCK电源拓扑3.4.2BOOST电源拓扑第4章智能车硬件模块设计4.1摄像头模块设计4.1.1摄像头基础知识4.1.2图像信号相关概念解释4.1.3OV7620摄像头模块设计4.2电机驱动电路设计4.3舵机模块设计4.4编码器模块4.4.1编码器基础介绍4.4.2蓝宙编码器模块4.5加速度及陀螺仪模块4.5.1加速度传感器4.5.2角速度传感器——陀螺仪4.5.3加速度计和陀螺仪的数据融合4.6线性CCD传感器4.7停车模块4.7.1概述4.7.2应用设计4.8电磁传感器模块4.8.1分立元器件电磁放大检波电路4.8.2集成运算放大器电磁放大检波电路4.9OLED4.10TF卡4.11函数发生器与示波器的使用4.11.1函数发生器4.11.2示波器第5章K60单片机资源及相应操作5.1K60系列微控制器的存储器映像与编程结构5.1.1K60系列MCU性能概述与内部结构简图5.1.2K60的引脚功能与硬件最小系统5.2K60系列5.2.1概述5.2.2模块功能种类5.3时钟分配5.3.1概述5.3.2编程模型5.3.3高级设备时钟框图5.3.4时钟定义5.3.5内部时钟需求5.3.6时钟门5.4多用途时钟信号生成器(MCG)5.4.1概述5.4.2内存映射/寄存器定义5.4.3功能描述5.4.4MCG模式转换5.5系统集成模块5.5.1SIM引脚说明5.5.2存储器映射及寄存器定义5.6端口控制与中断(PORT)5.6.1详细的引脚说明5.6.2寄存器映射与定义5.6.3功能描述5.7通用异步接收器/发送器(UART)5.7.1详细的信号说明5.7.2存储模块映射5.7.3功能描述5.8模拟到数字转换(ADC)5.8.1寄存器定义5.8.2功能描述5.8.3初始化信息5.9周期中断定时器5.9.1概述5.9.2存储映像/寄存器描述5.9.3功能描述5.10弹性定时器(FlexTimer,FTM)5.11低功耗定时器(LPTMR)5.11.1概述5.11.2寄存器映射和定义5.11.3功能描述5.11.4LPTMR预分频器/干扰滤波器5.11.5LPTMR比较5.11.6LPTMR计数器5.11.7LPTMR硬件触发器5.11.8LPTMR中断第6章KL25单片机资源及相应操作6.1通用I/O接口6.1.1寄存器映像地址分析6.1.2引脚控制寄存器(PORTx_PCRn)6.1.3全局引脚控制寄存器6.1.4中断状态标志寄存器(PORTx_ISFR)6.2GPIO模块6.2.1KL25的GPIO引脚6.2.2GPIO寄存器6.2.3GPIO基本编程步骤6.3UART模块功能概述及编程结构6.3.1UART模块功能概述6.3.2UART模块编程结构6.4定时器/PWM模块(TPM)功能概述及编程结构6.4.1TPM模块功能概述6.4.2TPM模块概要与编程要点6.5周期性中断定时器(PIT)6.5.1PIT模块功能概述6.5.2PIT模块概要与编程要点6.6低功耗定时器(LPTMR)6.6.1LPTMR模块功能概述6.6.2LPTMR模块编程结构6.7KL25的A/D转换模块寄存器6.7.1ADC状态控制寄存器(ADCStatusandControlRegisters)6.7.2ADC配置寄存器(ADCConfigurationRegisters)6.7.3ADC数据结果寄存器(ADCDataResultRegisters)6.7.4ADC比较值寄存器(ADCCompareValueRegisters)6.7.5ADC偏移量校正寄存器(ADC0_OFS)6.7.6ADC正向增益寄存器(ADC0_PG)6.7.7ADC负向增益寄存器(ADC0_MG)6.7.8ADC正向增益通用校准值寄存器(ADC0_CLPx)6.7.9ADC负向增益通用校准值寄存器(ADC0_CLMx)第7章智能车系统软件7.1智能车子系统介绍7.1.1摄像头传感器算法7.1.2CCD传感器算法7.1.3车速传感器7.1.4陀螺仪传感器7.1.5按键和显示7.1.6舵机控制7.1.7电机控制7.2程序总框架7.2.1摄像头组框架7.2.2光电平衡组7.2.3电磁组7.3程序例程7.3.1程序框架7.3.2main文件介绍7.3.3速度模块7.3.4CCD模块采集和计算第8章控制算法8.1PID控制8.1.1比例项(MPn)8.1.2积分项(MIn)8.1.3微分项(MDn)8.1.4控制器P、I、D项的选择8.1.5利用整定参数来选择PID控制规律8.1.6PID手动与自动控制方式8.1.7PID最佳整定参数的选定8.1.8C语言算法8.2滤波算法8.2.1限幅滤波法(又称程序判断滤波法)8.2.2中位值滤波法8.2.3算术平均滤波法8.2.4递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)8.2.5中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)8.2.6限幅平均滤波法8.2.7一阶滞后滤波法8.2.8加权递推平均滤波法8.2.9消抖滤波法8.2.10限幅消抖滤波法8.2.11IIR数字滤波器8.3卡尔曼滤波器8.3.1概述8.3.2卡尔曼滤波器算法8.3.3简单例子8.3.4Matlab下的卡尔曼滤波程序第9章比赛建议与感想参考文献
  • 内容简介:
      智能车设计“飞思卡尔杯”从入门到精通主要从机械设计、电路设计、软件设计的角度全面阐述智能车设计和制作的过程和方法。主要内容包括:机械系统及整车调校,智能车硬件设计基础,K60单片机资源及相应操作,KL25单片机资源及相应操作,智能车系统软件设计,控制算法,比赛意义及建议等。《智能车设计“飞思卡尔杯”从入门到精通》适于参加“全国大学生智能汽车邀请赛”的高校学生和广大业余车模爱好者作为参考用书。
  • 目录:
    第1章概述1.1智能车大赛简介1.2比赛规则1.3车模和赛道1.3.1车模1.3.2赛道1.4关于飞思卡尔半导体公司1.5关于蓝宙电子科技有限公司1.6关于智能车创新教学实验平台第2章机械系统及整车调校2.1机械系统简介2.2转向系统2.2.1转向系统结构2.2.2舵机固定方式2.2.3转向系统设计2.2.4转向类型2.3行驶系统2.3.1行驶系统结构2.3.2车架2.3.3车轮2.3.4悬架2.4动力传动系统2.4.1动力传动系统结构2.4.2动力传动系统布置方式2.4.3滚珠式差速器工作原理2.4.4传感器固定支架2.5整车系统及调校2.5.1车辆坐标系介绍2.5.2轮胎调校2.5.3外廓尺寸参数2.5.4质心位置调校2.5.5悬架调校2.5.6前轮定位参数调校2.5.7直线行驶性能调校2.5.8动力传动系统调校第3章智能车硬件设计基础3.1智能车总体设计3.1.1摄像头组智能车总体设计3.1.2电磁组智能车总体设计3.1.3光电平衡组智能车总体设计3.2硬件设计基础3.2.1硬件开发方法3.2.2硬件开发环境3.2.3阅读DataSheet的方法3.3单片机最小系统设计3.3.1电源电路3.3.2时钟电路3.3.3复位电路3.3.4JTAG接口电路3.4开关电源及线性电源电路设计3.4.1BUCK电源拓扑3.4.2BOOST电源拓扑第4章智能车硬件模块设计4.1摄像头模块设计4.1.1摄像头基础知识4.1.2图像信号相关概念解释4.1.3OV7620摄像头模块设计4.2电机驱动电路设计4.3舵机模块设计4.4编码器模块4.4.1编码器基础介绍4.4.2蓝宙编码器模块4.5加速度及陀螺仪模块4.5.1加速度传感器4.5.2角速度传感器——陀螺仪4.5.3加速度计和陀螺仪的数据融合4.6线性CCD传感器4.7停车模块4.7.1概述4.7.2应用设计4.8电磁传感器模块4.8.1分立元器件电磁放大检波电路4.8.2集成运算放大器电磁放大检波电路4.9OLED4.10TF卡4.11函数发生器与示波器的使用4.11.1函数发生器4.11.2示波器第5章K60单片机资源及相应操作5.1K60系列微控制器的存储器映像与编程结构5.1.1K60系列MCU性能概述与内部结构简图5.1.2K60的引脚功能与硬件最小系统5.2K60系列5.2.1概述5.2.2模块功能种类5.3时钟分配5.3.1概述5.3.2编程模型5.3.3高级设备时钟框图5.3.4时钟定义5.3.5内部时钟需求5.3.6时钟门5.4多用途时钟信号生成器(MCG)5.4.1概述5.4.2内存映射/寄存器定义5.4.3功能描述5.4.4MCG模式转换5.5系统集成模块5.5.1SIM引脚说明5.5.2存储器映射及寄存器定义5.6端口控制与中断(PORT)5.6.1详细的引脚说明5.6.2寄存器映射与定义5.6.3功能描述5.7通用异步接收器/发送器(UART)5.7.1详细的信号说明5.7.2存储模块映射5.7.3功能描述5.8模拟到数字转换(ADC)5.8.1寄存器定义5.8.2功能描述5.8.3初始化信息5.9周期中断定时器5.9.1概述5.9.2存储映像/寄存器描述5.9.3功能描述5.10弹性定时器(FlexTimer,FTM)5.11低功耗定时器(LPTMR)5.11.1概述5.11.2寄存器映射和定义5.11.3功能描述5.11.4LPTMR预分频器/干扰滤波器5.11.5LPTMR比较5.11.6LPTMR计数器5.11.7LPTMR硬件触发器5.11.8LPTMR中断第6章KL25单片机资源及相应操作6.1通用I/O接口6.1.1寄存器映像地址分析6.1.2引脚控制寄存器(PORTx_PCRn)6.1.3全局引脚控制寄存器6.1.4中断状态标志寄存器(PORTx_ISFR)6.2GPIO模块6.2.1KL25的GPIO引脚6.2.2GPIO寄存器6.2.3GPIO基本编程步骤6.3UART模块功能概述及编程结构6.3.1UART模块功能概述6.3.2UART模块编程结构6.4定时器/PWM模块(TPM)功能概述及编程结构6.4.1TPM模块功能概述6.4.2TPM模块概要与编程要点6.5周期性中断定时器(PIT)6.5.1PIT模块功能概述6.5.2PIT模块概要与编程要点6.6低功耗定时器(LPTMR)6.6.1LPTMR模块功能概述6.6.2LPTMR模块编程结构6.7KL25的A/D转换模块寄存器6.7.1ADC状态控制寄存器(ADCStatusandControlRegisters)6.7.2ADC配置寄存器(ADCConfigurationRegisters)6.7.3ADC数据结果寄存器(ADCDataResultRegisters)6.7.4ADC比较值寄存器(ADCCompareValueRegisters)6.7.5ADC偏移量校正寄存器(ADC0_OFS)6.7.6ADC正向增益寄存器(ADC0_PG)6.7.7ADC负向增益寄存器(ADC0_MG)6.7.8ADC正向增益通用校准值寄存器(ADC0_CLPx)6.7.9ADC负向增益通用校准值寄存器(ADC0_CLMx)第7章智能车系统软件7.1智能车子系统介绍7.1.1摄像头传感器算法7.1.2CCD传感器算法7.1.3车速传感器7.1.4陀螺仪传感器7.1.5按键和显示7.1.6舵机控制7.1.7电机控制7.2程序总框架7.2.1摄像头组框架7.2.2光电平衡组7.2.3电磁组7.3程序例程7.3.1程序框架7.3.2main文件介绍7.3.3速度模块7.3.4CCD模块采集和计算第8章控制算法8.1PID控制8.1.1比例项(MPn)8.1.2积分项(MIn)8.1.3微分项(MDn)8.1.4控制器P、I、D项的选择8.1.5利用整定参数来选择PID控制规律8.1.6PID手动与自动控制方式8.1.7PID最佳整定参数的选定8.1.8C语言算法8.2滤波算法8.2.1限幅滤波法(又称程序判断滤波法)8.2.2中位值滤波法8.2.3算术平均滤波法8.2.4递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)8.2.5中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)8.2.6限幅平均滤波法8.2.7一阶滞后滤波法8.2.8加权递推平均滤波法8.2.9消抖滤波法8.2.10限幅消抖滤波法8.2.11IIR数字滤波器8.3卡尔曼滤波器8.3.1概述8.3.2卡尔曼滤波器算法8.3.3简单例子8.3.4Matlab下的卡尔曼滤波程序第9章比赛建议与感想参考文献
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