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移动机器人控制导论

作者: [希腊] 斯皮罗斯·G.扎菲斯塔斯（Spyros G.Tzafestas）著 , 贾振中译 , 张鼎元译 , 王国磊译

出版社: 机械工业出版社

出版时间: 2021-10

版次: 1

ISBN: 9787111690429

定价: 169.00

装帧: 平装

开本: 16开

纸张: 胶版纸

页数: 497页

分类: 计算机与互联网

2 张插图图片

11人买过

  《移动机器人控制导论》对轮式非完整约束全向移动机器人和机械臂的建模、控制和导航方法进行了完整而简明的研究。
  《移动机器人控制导论》中首先研究了移动机器人的驱动以及相应的运动学和动力学模型，并讨论了移动机器人中常用的传感器。然后，探讨了各种基于模型、无模型和基于视觉的控制器，并统一证明了它们的稳定性和跟踪性能。此外，书中还解决了路径规划、运动规划和任务规划的问题，以及定位和建图等主题的问题。书中还提供了大量的实验结果、移动机器人控制体系结构、系统和软件的概念概述，以及轮式移动机器人和机械臂在工业和生活中的应用。
  《移动机器人控制导论》是一本重要的技术专著，可以作为移动机器人领域的专业人员和研究人员的参考书，也可以作为大学机器人课程的补充教材。
  主要特点：
  清晰地提出移动机器人的概念。
  通过图表和示例进行详尽的阐述说明。
  通过大量的实验和模拟实例展示关键技术。
  无须事先了解预备知识，每一章的内容都从背景知识开始讲解。斯皮罗斯·G扎菲斯塔斯,希腊雅典国立技术大学电气与计算机工程学院荣誉退休教授。他是一位在智能控制和机器人领域都颇有建树的学者，组织、领导过很多会议以及希腊和欧盟的工程项目。他创立了Journal of Intelligent & Robotic Systems (SCI索引期刊)，还曾担任Springer ISCA（ Intelligent Systems, Control and Automation ）系列书籍的主编。译者序

前言

主要符号与首字母缩写

关于机器人的名人语录

第1章移动机器人：一般概念1

11 引言1

12 机器人的定义和历史1

  121 机器人是什么1

  122 机器人的发展历史2

13 地面机器人运动8

  131 腿式运动8

  132 轮式运动10

参考文献22

第2章移动机器人运动学23

21 引言23

22 背景概念23

  221 机器人的正逆运动学23

  222 齐次变换26

  223 非完整约束28

23 非完整约束移动机器人30

  231 独轮车30

  232 差分驱动WMR31

  233 三轮车35

  234 类车WMR36

  235 链与Brockett积分器模型40

  236 牵引车-挂车WMR41

24 全向WMR的运动学建模43

  241 通用多轮全向WMR43

  242 带有麦克纳姆轮的四轮全向WMR45

参考文献48

第3章移动机器人动力学50

31 引言50

32 通用机器人动力学建模50

  321 牛顿-欧拉动力学模型51

  322 拉格朗日动力学模型52

  323 多连杆机器人的拉格朗日模型52

  324 非完整约束机器人的动力学建模52

33 差分驱动轮式移动机器人53

  331 牛顿-欧拉动力学模型53

  332 拉格朗日动力学模型54

  333 滑移式WMR的动力学56

34 类车轮式移动动力学模型60

35 三轮全向移动机器人62

36 四麦轮全向机器人66

参考文献71

第4章移动机器人传感器72

41 引言72

42 传感器的分类与特性72

  421 传感器分类72

  422 传感器特性74

43 位置传感器和速度传感器74

  431 位置传感器74

  432 速度传感器76

44 距离传感器76

  441 声呐传感器76

  442 激光传感器77

  443 红外传感器78

45 机器人视觉79

  451 一般问题79

  452 传感81

  453 预处理84

  454 图像分割85

  455 图像描述85

  456 图像识别85

  457 图像解释86

  458 全向视觉86

46 其他机器人传感器91

  461 陀螺仪91

  462 罗盘92

  463 力传感器和触觉传感器92

47 全球定位系统94

48 镜头与相机光学元件95

参考文献97

第5章移动机器人控制I：基于李雅普诺夫的方法98

51 引言98

52 背景概念98

  521 状态空间模型98

  522 李雅普诺夫稳定性102

  523 状态反馈控制105

  524 二阶系统106

53 通用机器人控制器109

  531 PD位置控制109

  532 基于李雅普诺夫稳定性的控制设计110

  533 计算力矩控制111

  534 笛卡儿空间中的机器人控制112

54 差分驱动移动机器人的控制113

  541 非线性运动跟踪控制114

  542 动态跟踪控制116

55 差分驱动移动机器人的计算力矩控制117

  551 运动跟踪控制117

  552 动态跟踪控制118

56 类车移动机器人的控制121

  561 停车控制121

  562 引导-跟随系统的控制123

57 全向移动机器人的控制126

参考文献130

第6章移动机器人控制II：仿射系统和不变流形方法131

61 引言131

62 背景概念132

  621 仿射动态系统132

  622 流形137

  623 使用不变集的李雅普诺夫稳定性139

63 移动机器人的反馈线性化141

  631 一般问题141

  632 差分驱动机器人输入-输出反馈线性化与轨迹跟踪147

64 使用不变集的移动机器人反馈稳定控制156

  641 采用链式模型的独轮车的稳定控制156

  642 由双Brockett积分器建模的差分驱动机器人的动态控制158

  643 采用链式模型的类车机器人的稳定控制160

参考文献167

第7章移动机器人控制III：自适应控制和鲁棒控制168

71 引言168

72 背景概念168

  721 模型参考自适应控制168

  722 鲁棒非线性滑模控制170

  723 使用李雅普诺夫稳定方法的鲁棒控制173

73 移动机器人的模型参考自适应控制175

  731 差分驱动WMR175

  732 通过输入-输出线性化实现自适应控制176

  733 全向机器人179

74 移动机器人的滑模控制182

75 极坐标系中的滑模控制184

  751 建模184

  752 滑模控制185

76 利用李雅普诺夫方法对差分驱动机器人实现鲁棒控制186

  761 标称控制器188

  762 鲁棒控制器188

参考文献190

第8章移动机器人控制IV：模糊方法和神经方法191

81 引言191

82 背景概念192

  821 模糊系统192

  822 神经网络196

83 模糊和神经机器人控制：一般问题202

  831 模糊机器人控制202

  832 神经机器人控制204

84 移动机器人的模糊控制205

  841 自适应模糊跟踪控制器205

  842 Dubins汽车的模糊局部路径跟踪210

  843 模糊滑模控制214

85 移动机器人的神经控制220

  851 采用MLP网络的自适应跟踪控制器220

  852 采用RBF网络的自适应跟踪控制器223

  853 神经控制器的稳定性证明223

参考文献224

第9章移动机器人控制V：基于视觉的方法226

91 引言226

92 背景概念226

  921 机器人视觉控制的分类226

  922 运动学变换227

  923 相机视觉转换228

  924 图像的雅可比矩阵230

93 基于位置的视觉控制：一般问题233

  931 点到点定位233

  932 基于位姿的运动控制234

94 基于图像的视觉控制：一般问题234

  941 逆雅可比矩阵的应用234

  942 转置拓展雅可比矩阵的应用235

  943 图像雅可比矩阵的估计236

95 移动机器人视觉控制237

  951 位姿稳定控制238

  952 墙壁跟踪控制240

  953 引导-跟随系统的控制241

96 视野中的路标保持243

97 自适应线性路径跟随视觉控制247

  971 图像雅可比矩阵247

  972 视觉控制器249

98 基于图像的移动机器人视觉伺服253

99 使用全向视觉的移动机器人视觉伺服254

  991 一般问题：双曲线、抛物线与椭圆方程254

  992 折反射投影几何257

  993 基于全向视觉的移动机器人视觉伺服263

参考文献271

第10章移动机械臂：建模和控制274

101 引言274

102 背景概念274

  1021 DenavitHartenberg方法274

  1022 机器人的逆运动学276

  1023 可操作性测量277

  1024 平面双连杆机器人278

103 移动机械臂的建模281

  1031 一般运动学模型281

  1032 一般动力学模型283

  1033 五自由度非完整约束移动机械臂的建模283

  1034 全向移动机械臂的建模287

104 移动机械臂的控制290

  1041 差分驱动移动机械臂的计算力矩控制290

  1042 全向移动机械臂的滑模控制291

105 基于视觉的移动机械臂控制296

  1051 一般问题296

  1052 全状态移动机械臂视觉控制299

参考文献304

第11章移动机器人路径、运动和任务规划306

111 引言306

112 一般概念306

113 移动机器人路径规划308

  1131 机器人导航中的基本操作308

  1132 路径规划方法的分类308

114 基于模型的机器人路径规划309

  1141 位形空间309

  1142 路线图路径规划方法311

  1143 全球与局部路径规划的集成322

  1144 全覆盖路径规划324

115 移动机器人运动规划327

  1151 一般的在线方法327

  1152 运动规划：使用向量场329

  1153 解析运动规划331

116 移动机器人任务规划335

  1161 一般问题335

  1162 规划的表示和生成336

  1163 世界建模、任务规范和机器人程序综合338

参考文献340

第12章移动机器人定位与地图构建343

121 引言343

122 背景概念343

  1221 随机过程344

  1222 随机动力学模型345

  1223 离散卡尔曼滤波器与预测器345

  1224 贝叶斯学习346

123 传感器瑕疵349

124 相对定位350

125 航位推算的运动学分析351

  1251 差分驱动WMR351

  1252 艾克曼转向352

  1253 三轮驱动352

  1254 全向驱动352

126 绝对定位353

  1261 一般问题353

  1262 基于三边测量的定位353

  1263 基于三角测量的定位355

  1264 基于地图匹配的定位356

127 基于卡尔曼滤波器的定位和传感器标定及融合357

  1271 机器人定位357

  1272 传感器标定359

  1273 传感器融合359

128 同步定位与地图构建362

  1281 一般问题362

  1282 基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM362

  1283 基于贝叶斯估计的SLAM366

  1284 基于粒子滤波器的SLAM369

  1285 基于全向视觉的SLAM371

参考文献380

第13章实验研究382

131 引言382

132 模型参考自适应控制382

133 基于李雅普诺夫的鲁棒控制384

134 使用基于极坐标的控制器实现位姿稳定和泊车控制385

135 基于不变流形的控制器的稳定化386

136 滑模模糊逻辑控制388

137 基于视觉的控制389

  1371 引导-跟随系统的控制389

  1372 开闭环协同控制391

  1373 基于全向视觉的控制392

138 全向移动机器人滑模控制396

139 差分驱动移动机械臂的控制398

  1391 计算力矩控制398

  1392 最大可操作性控制399

1310 基于模糊逻辑的全局和局部集成路径规划器400

1311 不确定环境中的模糊神经混合路径规划405

  13111 路径规划算法406

  13112 仿真结果406

1312 基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM408

1313 基于粒子滤波器的双机器人协同SLAM409

  13131 第一步：预测409

  13132 第二步：更新410

  13133 第三步：重采样410

  13134 实验研究410

1314 基于神经网络的移动机器人控制和导航411

  13141 轨迹跟踪411

  13142 避障导航413

1315 差分驱动机器人模糊跟踪控制415

1316 基于视觉的差分驱动机器人自适应鲁棒跟踪控制417

1317 移动机械臂球形全向视觉控制419

参考文献420

第14章移动机器人智能控制的通用系统与软件架构423

141 引言423

142 通用智能控制架构424

  1421 一般问题424

  1422 分层的智能控制架构424

  1423 多分辨率的智能控制架构425

  1424 参考模型智能控制架构425

  1425 基于行为的智能控制架构426

143 移动机器人控制软件架构的设计特征428

144 两种移动机器人控制软件架构的简介430

  1441 面向组件的Jde架构430

  1442 分层移动机器人控制软件架构432

145 两种移动机器人控制软件架构的比较评估433

  1451 初步问题433

  1452 比较评估435

146 智能人机交互界面436

  1461 智能人机交互界面的结构436

  1462 机器人化的人机交互界面的主要功能437

  1463 自然语言人机交互界面437

  1464 图形化人机交互界面438

147 两种智能移动机器人研究原型机440

  1471 SENARIO智能轮椅441

  1472 ROMAN智能服务移动机械臂443

148 对其他问题的进一步讨论446

  1481 异构化设计446

  1482 模块化设计449

参考文献452

第15章工作中的移动机器人456

151 引言456

152 工厂和工业中的移动机器人456

153 社会生活中的移动机器人459

  1531 救援机器人459

  1532 机器人手杖、导引助手和医院中使用的移动机器人460

  1533 家务移动机器人462

154 辅助型移动机器人463

155 移动型遥操作机器人和网络机器人465

156 其他机器人应用案例469

  1561 战争机器人469

  1562 娱乐机器人471

  1563 研究型机器人472

157 移动机器人的安全性473

参考文献474

习题477

机器人网站列表495
内容简介:
  《移动机器人控制导论》对轮式非完整约束全向移动机器人和机械臂的建模、控制和导航方法进行了完整而简明的研究。
  《移动机器人控制导论》中首先研究了移动机器人的驱动以及相应的运动学和动力学模型，并讨论了移动机器人中常用的传感器。然后，探讨了各种基于模型、无模型和基于视觉的控制器，并统一证明了它们的稳定性和跟踪性能。此外，书中还解决了路径规划、运动规划和任务规划的问题，以及定位和建图等主题的问题。书中还提供了大量的实验结果、移动机器人控制体系结构、系统和软件的概念概述，以及轮式移动机器人和机械臂在工业和生活中的应用。
  《移动机器人控制导论》是一本重要的技术专著，可以作为移动机器人领域的专业人员和研究人员的参考书，也可以作为大学机器人课程的补充教材。
  主要特点：
  清晰地提出移动机器人的概念。
  通过图表和示例进行详尽的阐述说明。
  通过大量的实验和模拟实例展示关键技术。
  无须事先了解预备知识，每一章的内容都从背景知识开始讲解。
作者简介:
斯皮罗斯·G扎菲斯塔斯,希腊雅典国立技术大学电气与计算机工程学院荣誉退休教授。他是一位在智能控制和机器人领域都颇有建树的学者，组织、领导过很多会议以及希腊和欧盟的工程项目。他创立了Journal of Intelligent & Robotic Systems (SCI索引期刊)，还曾担任Springer ISCA（ Intelligent Systems, Control and Automation ）系列书籍的主编。
目录:
译者序

前言

主要符号与首字母缩写

关于机器人的名人语录

第1章移动机器人：一般概念1

11 引言1

12 机器人的定义和历史1

  121 机器人是什么1

  122 机器人的发展历史2

13 地面机器人运动8

  131 腿式运动8

  132 轮式运动10

参考文献22

第2章移动机器人运动学23

21 引言23

22 背景概念23

  221 机器人的正逆运动学23

  222 齐次变换26

  223 非完整约束28

23 非完整约束移动机器人30

  231 独轮车30

  232 差分驱动WMR31

  233 三轮车35

  234 类车WMR36

  235 链与Brockett积分器模型40

  236 牵引车-挂车WMR41

24 全向WMR的运动学建模43

  241 通用多轮全向WMR43

  242 带有麦克纳姆轮的四轮全向WMR45

参考文献48

第3章移动机器人动力学50

31 引言50

32 通用机器人动力学建模50

  321 牛顿-欧拉动力学模型51

  322 拉格朗日动力学模型52

  323 多连杆机器人的拉格朗日模型52

  324 非完整约束机器人的动力学建模52

33 差分驱动轮式移动机器人53

  331 牛顿-欧拉动力学模型53

  332 拉格朗日动力学模型54

  333 滑移式WMR的动力学56

34 类车轮式移动动力学模型60

35 三轮全向移动机器人62

36 四麦轮全向机器人66

参考文献71

第4章移动机器人传感器72

41 引言72

42 传感器的分类与特性72

  421 传感器分类72

  422 传感器特性74

43 位置传感器和速度传感器74

  431 位置传感器74

  432 速度传感器76

44 距离传感器76

  441 声呐传感器76

  442 激光传感器77

  443 红外传感器78

45 机器人视觉79

  451 一般问题79

  452 传感81

  453 预处理84

  454 图像分割85

  455 图像描述85

  456 图像识别85

  457 图像解释86

  458 全向视觉86

46 其他机器人传感器91

  461 陀螺仪91

  462 罗盘92

  463 力传感器和触觉传感器92

47 全球定位系统94

48 镜头与相机光学元件95

参考文献97

第5章移动机器人控制I：基于李雅普诺夫的方法98

51 引言98

52 背景概念98

  521 状态空间模型98

  522 李雅普诺夫稳定性102

  523 状态反馈控制105

  524 二阶系统106

53 通用机器人控制器109

  531 PD位置控制109

  532 基于李雅普诺夫稳定性的控制设计110

  533 计算力矩控制111

  534 笛卡儿空间中的机器人控制112

54 差分驱动移动机器人的控制113

  541 非线性运动跟踪控制114

  542 动态跟踪控制116

55 差分驱动移动机器人的计算力矩控制117

  551 运动跟踪控制117

  552 动态跟踪控制118

56 类车移动机器人的控制121

  561 停车控制121

  562 引导-跟随系统的控制123

57 全向移动机器人的控制126

参考文献130

第6章移动机器人控制II：仿射系统和不变流形方法131

61 引言131

62 背景概念132

  621 仿射动态系统132

  622 流形137

  623 使用不变集的李雅普诺夫稳定性139

63 移动机器人的反馈线性化141

  631 一般问题141

  632 差分驱动机器人输入-输出反馈线性化与轨迹跟踪147

64 使用不变集的移动机器人反馈稳定控制156

  641 采用链式模型的独轮车的稳定控制156

  642 由双Brockett积分器建模的差分驱动机器人的动态控制158

  643 采用链式模型的类车机器人的稳定控制160

参考文献167

第7章移动机器人控制III：自适应控制和鲁棒控制168

71 引言168

72 背景概念168

  721 模型参考自适应控制168

  722 鲁棒非线性滑模控制170

  723 使用李雅普诺夫稳定方法的鲁棒控制173

73 移动机器人的模型参考自适应控制175

  731 差分驱动WMR175

  732 通过输入-输出线性化实现自适应控制176

  733 全向机器人179

74 移动机器人的滑模控制182

75 极坐标系中的滑模控制184

  751 建模184

  752 滑模控制185

76 利用李雅普诺夫方法对差分驱动机器人实现鲁棒控制186

  761 标称控制器188

  762 鲁棒控制器188

参考文献190

第8章移动机器人控制IV：模糊方法和神经方法191

81 引言191

82 背景概念192

  821 模糊系统192

  822 神经网络196

83 模糊和神经机器人控制：一般问题202

  831 模糊机器人控制202

  832 神经机器人控制204

84 移动机器人的模糊控制205

  841 自适应模糊跟踪控制器205

  842 Dubins汽车的模糊局部路径跟踪210

  843 模糊滑模控制214

85 移动机器人的神经控制220

  851 采用MLP网络的自适应跟踪控制器220

  852 采用RBF网络的自适应跟踪控制器223

  853 神经控制器的稳定性证明223

参考文献224

第9章移动机器人控制V：基于视觉的方法226

91 引言226

92 背景概念226

  921 机器人视觉控制的分类226

  922 运动学变换227

  923 相机视觉转换228

  924 图像的雅可比矩阵230

93 基于位置的视觉控制：一般问题233

  931 点到点定位233

  932 基于位姿的运动控制234

94 基于图像的视觉控制：一般问题234

  941 逆雅可比矩阵的应用234

  942 转置拓展雅可比矩阵的应用235

  943 图像雅可比矩阵的估计236

95 移动机器人视觉控制237

  951 位姿稳定控制238

  952 墙壁跟踪控制240

  953 引导-跟随系统的控制241

96 视野中的路标保持243

97 自适应线性路径跟随视觉控制247

  971 图像雅可比矩阵247

  972 视觉控制器249

98 基于图像的移动机器人视觉伺服253

99 使用全向视觉的移动机器人视觉伺服254

  991 一般问题：双曲线、抛物线与椭圆方程254

  992 折反射投影几何257

  993 基于全向视觉的移动机器人视觉伺服263

参考文献271

第10章移动机械臂：建模和控制274

101 引言274

102 背景概念274

  1021 DenavitHartenberg方法274

  1022 机器人的逆运动学276

  1023 可操作性测量277

  1024 平面双连杆机器人278

103 移动机械臂的建模281

  1031 一般运动学模型281

  1032 一般动力学模型283

  1033 五自由度非完整约束移动机械臂的建模283

  1034 全向移动机械臂的建模287

104 移动机械臂的控制290

  1041 差分驱动移动机械臂的计算力矩控制290

  1042 全向移动机械臂的滑模控制291

105 基于视觉的移动机械臂控制296

  1051 一般问题296

  1052 全状态移动机械臂视觉控制299

参考文献304

第11章移动机器人路径、运动和任务规划306

111 引言306

112 一般概念306

113 移动机器人路径规划308

  1131 机器人导航中的基本操作308

  1132 路径规划方法的分类308

114 基于模型的机器人路径规划309

  1141 位形空间309

  1142 路线图路径规划方法311

  1143 全球与局部路径规划的集成322

  1144 全覆盖路径规划324

115 移动机器人运动规划327

  1151 一般的在线方法327

  1152 运动规划：使用向量场329

  1153 解析运动规划331

116 移动机器人任务规划335

  1161 一般问题335

  1162 规划的表示和生成336

  1163 世界建模、任务规范和机器人程序综合338

参考文献340

第12章移动机器人定位与地图构建343

121 引言343

122 背景概念343

  1221 随机过程344

  1222 随机动力学模型345

  1223 离散卡尔曼滤波器与预测器345

  1224 贝叶斯学习346

123 传感器瑕疵349

124 相对定位350

125 航位推算的运动学分析351

  1251 差分驱动WMR351

  1252 艾克曼转向352

  1253 三轮驱动352

  1254 全向驱动352

126 绝对定位353

  1261 一般问题353

  1262 基于三边测量的定位353

  1263 基于三角测量的定位355

  1264 基于地图匹配的定位356

127 基于卡尔曼滤波器的定位和传感器标定及融合357

  1271 机器人定位357

  1272 传感器标定359

  1273 传感器融合359

128 同步定位与地图构建362

  1281 一般问题362

  1282 基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM362

  1283 基于贝叶斯估计的SLAM366

  1284 基于粒子滤波器的SLAM369

  1285 基于全向视觉的SLAM371

参考文献380

第13章实验研究382

131 引言382

132 模型参考自适应控制382

133 基于李雅普诺夫的鲁棒控制384

134 使用基于极坐标的控制器实现位姿稳定和泊车控制385

135 基于不变流形的控制器的稳定化386

136 滑模模糊逻辑控制388

137 基于视觉的控制389

  1371 引导-跟随系统的控制389

  1372 开闭环协同控制391

  1373 基于全向视觉的控制392

138 全向移动机器人滑模控制396

139 差分驱动移动机械臂的控制398

  1391 计算力矩控制398

  1392 最大可操作性控制399

1310 基于模糊逻辑的全局和局部集成路径规划器400

1311 不确定环境中的模糊神经混合路径规划405

  13111 路径规划算法406

  13112 仿真结果406

1312 基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM408

1313 基于粒子滤波器的双机器人协同SLAM409

  13131 第一步：预测409

  13132 第二步：更新410

  13133 第三步：重采样410

  13134 实验研究410

1314 基于神经网络的移动机器人控制和导航411

  13141 轨迹跟踪411

  13142 避障导航413

1315 差分驱动机器人模糊跟踪控制415

1316 基于视觉的差分驱动机器人自适应鲁棒跟踪控制417

1317 移动机械臂球形全向视觉控制419

参考文献420

第14章移动机器人智能控制的通用系统与软件架构423

141 引言423

142 通用智能控制架构424

  1421 一般问题424

  1422 分层的智能控制架构424

  1423 多分辨率的智能控制架构425

  1424 参考模型智能控制架构425

  1425 基于行为的智能控制架构426

143 移动机器人控制软件架构的设计特征428

144 两种移动机器人控制软件架构的简介430

  1441 面向组件的Jde架构430

  1442 分层移动机器人控制软件架构432

145 两种移动机器人控制软件架构的比较评估433

  1451 初步问题433

  1452 比较评估435

146 智能人机交互界面436

  1461 智能人机交互界面的结构436

  1462 机器人化的人机交互界面的主要功能437

  1463 自然语言人机交互界面437

  1464 图形化人机交互界面438

147 两种智能移动机器人研究原型机440

  1471 SENARIO智能轮椅441

  1472 ROMAN智能服务移动机械臂443

148 对其他问题的进一步讨论446

  1481 异构化设计446

  1482 模块化设计449

参考文献452

第15章工作中的移动机器人456

151 引言456

152 工厂和工业中的移动机器人456

153 社会生活中的移动机器人459

  1531 救援机器人459

  1532 机器人手杖、导引助手和医院中使用的移动机器人460

  1533 家务移动机器人462

154 辅助型移动机器人463

155 移动型遥操作机器人和网络机器人465

156 其他机器人应用案例469

  1561 战争机器人469

  1562 娱乐机器人471

  1563 研究型机器人472

157 移动机器人的安全性473

参考文献474

习题477

机器人网站列表495

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移动机器人控制导论

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