多足步行机器人运动规划与控制

多足步行机器人运动规划与控制

分享

作者: 陈学东著 , 孙翊著 , 贾文川著

出版社: 华中科技大学出版社

出版时间: 2006-06

版次: 1

ISBN: 9787560937182

定价: 24.80

装帧: 平装

开本: 32开

纸张: 胶版纸

页数: 385页

字数: 286千字

分类: 教材教辅考试>教材>大学教材>工程技术

32人买过

　　本书针对多足步行机器人的机构特点，从多足步行运动学基础、多足步行步态生成方法、机器人运动控制与实现等方面介绍了这类机器人运动规划与控制的基础理论和基本方法。
　　本书的内容主要包括：多足步行机器人正运动学和逆运动学的解析求解方法；多足步行机器人动力学模型及脚力优化分配的计算方法；多足步行机器人静态稳定性的数学描述及计算方法：多足步行机器人基本步态的生成方法；多足步行机器人的空间测算定位方法、环境识别及分类方法、自适应导向控制方法；多足步行机器人仿生控制的基本原理与系统设计方法；多足步行机器人运动控制系统的设计实例及基本实验结果等。
　　智能机器人技术正在突飞猛进地发展，其理论研究也如星星之火，可以燎原。本书既可作为从事机器人技术研究和应用的科研人员的参考书，又可作为高等院校相关专业的研究生教材。 0绪论
0.1多足步行机器人的潜在用途
0.2多足步行机器人的发展概况
0.3多足步行机器人运动规划与控制的研究现状
0.4本书的目的和体系结构
1多足步行机器人的运动学计算
1.1引言
1.2多足步行机器人机构特征
1.3站立腿的运动学计算
1.4摆动腿的运动学计算
1.5多足步行机器人的运动学计算
1.6多足步行机器人的速度和加速度计算
1.7本章小结
2多足步行机器人动力学及脚力规划
2.1引言
2.2多足步行机器人的动力学模型
2.3机器人脚力分配问题的提出
2.4线性规划方法
2.5优化的平方规划方法
2.6实例仿真分析
2.7本章小结
3多足步行机器人静态稳定性计算
3.1引言
3.2静态稳定性及其一般描述
3.3新型静态稳定性的计算方法
3.4静态稳定性分析的具体运用
3.5本章小结
4多足步行机器人步态生成方法
4.1引言
4.2步态的相关定义
4.3多足步行机器人平动步态生成方法
4.4定点转动步态的算法
4.5多足步行机器人的步态生成与控制实例
4.6多足步行机器人步态生成实例分析
4.7本章小结
5多足步行机器人的测算定位及环境识别与导向控制
5.1引言
5.2多足步行机器人的测算定位
5.3多足步行机器人的环境识别及分类
5.4多足步行机器人的自适应导向控制算法
5.5本章小结
6多足步行机器人仿生控制原理与方法
6.1引言
6.2多足动物的思维与行为特征
6.3仿生式控制体系结构
6.4控制器软硬件协同设计方法
6.5仿生式体系结构控制器设计
6.6多足步行机器人仿生控制应用仿真
6.7本章小结
7“4+2”多足步行机器人控制系统
7.1引言
7.2机器人的机构和运动特点
7.3控制系统的设计要求
7.4机器人控制系统的结构
7.5多足步行机器人多关节协调控制
7.6信息采集与处理
7.7上、下位机的通信
7.8“4＋2”多足步行机器人人机交互界面
7.9本章小结
8MiniQuad步行机器人控制系统
8.1引言
8.2系统设计方案
8.3硬件实现
8.4软件实现
8.5本章小结
9多足步行机器人运动控制实验
9.1引言
9.2多足步行机器人正运动学验证实验
9.3TITAN-Ⅷ机器人的基本步态实验
9.4“4+2”多足步行机器人的基本步态实验
9.5多足步行机器人的路径跟踪实验
9.6多足步行机器人的导向控制
参考文献
内容简介:
　　本书针对多足步行机器人的机构特点，从多足步行运动学基础、多足步行步态生成方法、机器人运动控制与实现等方面介绍了这类机器人运动规划与控制的基础理论和基本方法。
　　本书的内容主要包括：多足步行机器人正运动学和逆运动学的解析求解方法；多足步行机器人动力学模型及脚力优化分配的计算方法；多足步行机器人静态稳定性的数学描述及计算方法：多足步行机器人基本步态的生成方法；多足步行机器人的空间测算定位方法、环境识别及分类方法、自适应导向控制方法；多足步行机器人仿生控制的基本原理与系统设计方法；多足步行机器人运动控制系统的设计实例及基本实验结果等。
　　智能机器人技术正在突飞猛进地发展，其理论研究也如星星之火，可以燎原。本书既可作为从事机器人技术研究和应用的科研人员的参考书，又可作为高等院校相关专业的研究生教材。
目录:
0绪论
0.1多足步行机器人的潜在用途
0.2多足步行机器人的发展概况
0.3多足步行机器人运动规划与控制的研究现状
0.4本书的目的和体系结构
1多足步行机器人的运动学计算
1.1引言
1.2多足步行机器人机构特征
1.3站立腿的运动学计算
1.4摆动腿的运动学计算
1.5多足步行机器人的运动学计算
1.6多足步行机器人的速度和加速度计算
1.7本章小结
2多足步行机器人动力学及脚力规划
2.1引言
2.2多足步行机器人的动力学模型
2.3机器人脚力分配问题的提出
2.4线性规划方法
2.5优化的平方规划方法
2.6实例仿真分析
2.7本章小结
3多足步行机器人静态稳定性计算
3.1引言
3.2静态稳定性及其一般描述
3.3新型静态稳定性的计算方法
3.4静态稳定性分析的具体运用
3.5本章小结
4多足步行机器人步态生成方法
4.1引言
4.2步态的相关定义
4.3多足步行机器人平动步态生成方法
4.4定点转动步态的算法
4.5多足步行机器人的步态生成与控制实例
4.6多足步行机器人步态生成实例分析
4.7本章小结
5多足步行机器人的测算定位及环境识别与导向控制
5.1引言
5.2多足步行机器人的测算定位
5.3多足步行机器人的环境识别及分类
5.4多足步行机器人的自适应导向控制算法
5.5本章小结
6多足步行机器人仿生控制原理与方法
6.1引言
6.2多足动物的思维与行为特征
6.3仿生式控制体系结构
6.4控制器软硬件协同设计方法
6.5仿生式体系结构控制器设计
6.6多足步行机器人仿生控制应用仿真
6.7本章小结
7“4+2”多足步行机器人控制系统
7.1引言
7.2机器人的机构和运动特点
7.3控制系统的设计要求
7.4机器人控制系统的结构
7.5多足步行机器人多关节协调控制
7.6信息采集与处理
7.7上、下位机的通信
7.8“4＋2”多足步行机器人人机交互界面
7.9本章小结
8MiniQuad步行机器人控制系统
8.1引言
8.2系统设计方案
8.3硬件实现
8.4软件实现
8.5本章小结
9多足步行机器人运动控制实验
9.1引言
9.2多足步行机器人正运动学验证实验
9.3TITAN-Ⅷ机器人的基本步态实验
9.4“4+2”多足步行机器人的基本步态实验
9.5多足步行机器人的路径跟踪实验
9.6多足步行机器人的导向控制
参考文献

查看详情

相关分类

一年级二年级三年级四年级五年级六年级小升初小学通用初一初二初三中考初中通用高一

多足步行机器人运动规划与控制

九品

经史书局

上海市徐汇区

平均发货21小时成功完成率88.47%

￥75.65

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制

九品

雁塔晨钟

陕西省西安市

平均发货10小时成功完成率96.11%

￥28.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制此书为批量上架，如是【套装书籍】请联系店铺客服确认商品后再下单，默认只发一册，感谢您的支持！

九品

东方国际书店

北京市通州区

平均发货7小时成功完成率93.69%

￥32.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制品自鉴、现货实拍

九品

叮咚书店

安徽省阜阳市

平均发货9小时成功完成率94.11%

￥45.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制以实物图为准

九品

菲菲书店

北京市大兴区

平均发货8小时成功完成率95.89%

￥73.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制

九五品

春申书店

安徽省合肥市

平均发货12小时成功完成率97.82%

￥36.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制

九品

缘起书店的书店

上海市宝山区

平均发货9小时成功完成率96.45%

￥46.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制

2006年印刷

九品

圣心园

北京市昌平区

平均发货8小时成功完成率95.71%

￥60.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制

八品

成汐读书

浙江省台州市

平均发货7小时成功完成率97.01%

￥35.00

券

100减20

立即购买加入购物车
（正版现货）多足步行机器人运动规划与控制实拍，品如图，有10页左右写划，塑封保存，当天发货

九品

天天有书

四川省成都市

平均发货13小时成功完成率88.46%

￥28.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制

九五品

复制归来堂的书店

安徽省蚌埠市

平均发货14小时成功完成率92.09%

￥888.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制

九品

琳儿书店

北京市房山区

平均发货8小时成功完成率96.66%

￥30.00

券

100减20

立即购买加入购物车不属于本条目
多足步行机器人运动规划与控制研究成果获教育部堤名国家科学技术奖自然科学一等奖（片脊开胶，不缺页，不影响观看，和阅读）

八五品

御宸的书摊

安徽省蚌埠市

平均发货41小时成功完成率100%

￥120.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制

2007-05 印刷

八品

二手教材专卖店

吉林省长春市

平均发货37小时成功完成率91.67%

￥120.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制正版现货，品相完整，套书只发一本,多版面书籍只对书名

九品

旧书香书城

北京市昌平区

平均发货22小时成功完成率88.85%

￥55.00

券

100减20

立即购买加入购物车
多足步行机器人运动规划与控制正版品相完好，套书和多封面版本咨询客服后再下单

九品

新起点书店

北京市海淀区

平均发货23小时成功完成率88.8%

￥55.51

券

100减20

立即购买加入购物车