水下机器人自主操作导论

水下机器人自主操作导论
分享
扫描下方二维码分享到微信
打开微信,点击右上角”+“,
使用”扫一扫“即可将网页分享到朋友圈。
作者: [美] [韩]
出版社: 国防工业出版社
2018-11
版次: 1
ISBN: 9787118112924
定价: 88.00
装帧: 其他
开本: 16开
纸张: 胶版纸
分类: 工程技术
  • 第1章  引言

    1.1  自主操作

    1.2   新研究:自主式水下机器人SAUVIM自主作业

      参考文献

    第2章  多刚休系统的几何学、运动学和动力学

    2.1  多刚体系统几何学

    2.1.1  向量运算

    2.1.2  坐标系

    2.1.3  机器人结构几何学

    2.2  多刚体系统运动学

    2.2.1  机器人运动学概述

    2.2.2  关节运动学

    2.2.3  机器人系统的运动学

    2.3  多刚体系统动力学

    2.3.1  操作结构的平衡性研究

    2.3.2  拉格朗日方程

      参考文献

    第3章  运动学控制

    3.1  初始化参考速度

    3.1.1  构造反馈闭环

    3.2  逆运动学

    3.2.1  运动速率控制求解

    3.2.2  任务优先级分解

    3.2.3  可操作性的度量指标

    3.3  避奇异任务重构

    3.3.1  任务重构:单一控制变量

    3.3.2  任务重构:带优先级的双任务

    3.3.3  多任务重构概述

    3.3.4  试验结果

      参考文献

    第4章  水下机器人操作系统

    4.1  水下机器人SAUVIM机械臂操作系统建模

    4.2  任务重构中的工作空间优化

    4.2.1  工作空间中的任务优化配置

    4.3  水下机器人SAUVIM动态控制系统

    4.3.1  水下机器人SAUVIM动力学

    4.4  动态参数识别

    4.4.1  基于扩展卡尔曼滤波算法的浮力中心识别

    4.4.2  悬停的优化配置

    4.4.3  算法实现

    4.4.4  仿真结果

    4.4.5  试验结果

      参考文献

    第5章  目标定位

    5.1  目标识别和定位

    5.2  基于双频识别声纳的中等距离范围目标识别

    5.2.1  水下目标定位模型建立

    5.2.2  图像采集和滤波处理

    5.2.3  匹配滤波器

    5.2.4  水下目标定位和迭代计算
  • 目录:
    第1章  引言

    1.1  自主操作

    1.2   新研究:自主式水下机器人SAUVIM自主作业

      参考文献

    第2章  多刚休系统的几何学、运动学和动力学

    2.1  多刚体系统几何学

    2.1.1  向量运算

    2.1.2  坐标系

    2.1.3  机器人结构几何学

    2.2  多刚体系统运动学

    2.2.1  机器人运动学概述

    2.2.2  关节运动学

    2.2.3  机器人系统的运动学

    2.3  多刚体系统动力学

    2.3.1  操作结构的平衡性研究

    2.3.2  拉格朗日方程

      参考文献

    第3章  运动学控制

    3.1  初始化参考速度

    3.1.1  构造反馈闭环

    3.2  逆运动学

    3.2.1  运动速率控制求解

    3.2.2  任务优先级分解

    3.2.3  可操作性的度量指标

    3.3  避奇异任务重构

    3.3.1  任务重构:单一控制变量

    3.3.2  任务重构:带优先级的双任务

    3.3.3  多任务重构概述

    3.3.4  试验结果

      参考文献

    第4章  水下机器人操作系统

    4.1  水下机器人SAUVIM机械臂操作系统建模

    4.2  任务重构中的工作空间优化

    4.2.1  工作空间中的任务优化配置

    4.3  水下机器人SAUVIM动态控制系统

    4.3.1  水下机器人SAUVIM动力学

    4.4  动态参数识别

    4.4.1  基于扩展卡尔曼滤波算法的浮力中心识别

    4.4.2  悬停的优化配置

    4.4.3  算法实现

    4.4.4  仿真结果

    4.4.5  试验结果

      参考文献

    第5章  目标定位

    5.1  目标识别和定位

    5.2  基于双频识别声纳的中等距离范围目标识别

    5.2.1  水下目标定位模型建立

    5.2.2  图像采集和滤波处理

    5.2.3  匹配滤波器

    5.2.4  水下目标定位和迭代计算
查看详情
12
好书推荐 / 更多
水下机器人自主操作导论
译林幻系列:呼吸
[美国]特德·姜 著;耿辉 译
水下机器人自主操作导论
山村暮鸟集:云
山村暮鸟 著
水下机器人自主操作导论
剪辑之道:对话沃尔特·默奇
[加拿大]迈克尔·翁达杰(Michael Ondaatije) 著;夏彤 译
水下机器人自主操作导论
教父电影全剧本(全彩插图评注版):马里奥·普佐与弗朗西斯·科波拉终稿
[美]珍妮·M·琼斯 著;高远致 译
水下机器人自主操作导论
萨拉戈萨手稿
[波]扬·波托茨基 著;方颂华 译
水下机器人自主操作导论
新民说·谁的历史
鲁西奇 著
水下机器人自主操作导论
古欢:黄易与乾嘉金石时尚
薛龙春
水下机器人自主操作导论
春之海终日悠哉游哉:与谢芜村俳句300
[日]与谢芜村 著
水下机器人自主操作导论
我们能谈点开心的事吗(99图像小说)
[美]罗兹·查斯特 著
水下机器人自主操作导论
狂想人生:皇后乐队传
[英]马克·布莱克 著;席虎牙 译
水下机器人自主操作导论
思想的力量
[美]布鲁克·诺埃尔·穆尔;[美]肯尼思·布鲁德
水下机器人自主操作导论
中唐至北宋的典范选择与诗歌因革
李贵 著;王水照 编