舰载机甲板调运规划与控制方法
出版时间:
2020-03
ISBN:
9787516522301
-
《舰载机甲板调运规划与控制方法》主要对舰载机甲板自动调运规划与控制的关键技术进行了阐述，包括舰载机滑行、无杆牵引系统、有杆牵引系统的单机调运路径规划与控制问题，路径跟踪控制问题，多同构体和多异构体的协同路径规划问题和舰载机调运出动任务规划问题四个方面。旨在为舰载机调运自动化的实现夯实基础，从而为保障舰载机调运安全，提高舰载机调运效率以及出动效率提供技术支撑，并为后续舰载装备的发展提供理论依据。
《舰载机甲板调运规划与控制方法》可作为理工科高等院校自动控制专业或航空宇航及其相关专业研究生的教材，也可作为从事航母与舰载机领域研究人员和工程技术人员的参考书。 第1章 舰载机舰面调运概述
1．1 舰载机调运系统的组成及重要性
1．1．1 调度模型台
1．1．2 飞机升降机
1．1．3 机库大门
1．1．4 飞机牵引车
1．1．5 舰载机系留设施
1．1．6 飞机调向转盘
1．2 舰载机舰面调运程序简介
1．2．1 升降机作业
1．2．2 弹射中的调运作业
1．2．3 舰载机停放
第2章 舰载机舰面调运路径规划与控制研究进展
2．1 单架舰载机调运的路径规划
2．2 舰载机路径跟踪控制
2．3 多机在甲板上的协同路径规划研究现状
2．4 飞机舰面调运出动任务规划研究现状
第3章 舰载机舰面调运路径规划与控制方法基础理论
3．1 非线性最优控制理论
3．1．1 无约束非线性最优控制问题
3．1．2 含不等式约束的非线性最优控制问题
3．1．3 最优控制问题的汉密尔顿数学结构
3．2 辛数学基础
3．2．1 汉密尔顿动力学系统及保辛概念
3．2．2 作用量及最小作用量原理
3．2．3 生成函数
3．3 伪谱方法
3．3．1 拉格朗日插值与函数逼近
3．3．2 基于Legendre函数的高斯积分
3．3．3 Legendre伪谱近似
3．3．4 微分矩阵
3．3．5 求解最优控制问题的Legendre伪谱方法
3．4 Dubins路径方法
3．5 RVO方法
第4章 舰载机调运的运动学模型及路径规划模型
4．1 舰载机调运动力学模型和运动学模型简述
4．2 舰载机滑行运动学模型
4．3 无杆牵引系统的运动学模型
4．4 有杆牵引系统的运动学模型
4．5 基于最优控制方法的路径规划模型
4．5．1 障碍物约束模型
4．5．2 舰载机滑行的路径规划模型
4．5．3 无杆牵引系统的路径规划模型
4．5．4 有杆牵引系统的路径规划模型
4．6 本章小结
第5章 基于牛顿迭代保辛伪谱算法的单机调运路径规划研究
5．1 牛顿迭代保辛伪谱算法
5．1．1 预处理
5．1．2 采用LGL伪谱法对4个自变量进行近似化处理
5．1．3 单个区间内采用第三类生成函数
5．1．4 矩阵组装及求解
5．1．5 基于牛顿迭代法的最优时间一能量的确定
5．1．6 算法流程
5．2 复杂环境下的算法验证
5．3 单架舰载机滑行路径规划
5．3．1 实验环境及参数
5．3．2 实验结果与分析
5．4 无杆牵引系统的路径规划
5．4．1 实验环境及参数
5．4．2 实验结果与分析
5．5 有杆牵引系统的路径规划
5．5．1 实验环境及参数
5．5．2 实验结果与分析
5．6 本章小结
……
第6章 基于滚动时域的舰载机调运路径跟踪控制研究
第7章 多架舰载机调运的协同路径规划研究
第8章 基于FFSP的飞机舰面调运出动任务规划一体化设计
参考文献
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内容简介:
《舰载机甲板调运规划与控制方法》主要对舰载机甲板自动调运规划与控制的关键技术进行了阐述，包括舰载机滑行、无杆牵引系统、有杆牵引系统的单机调运路径规划与控制问题，路径跟踪控制问题，多同构体和多异构体的协同路径规划问题和舰载机调运出动任务规划问题四个方面。旨在为舰载机调运自动化的实现夯实基础，从而为保障舰载机调运安全，提高舰载机调运效率以及出动效率提供技术支撑，并为后续舰载装备的发展提供理论依据。
《舰载机甲板调运规划与控制方法》可作为理工科高等院校自动控制专业或航空宇航及其相关专业研究生的教材，也可作为从事航母与舰载机领域研究人员和工程技术人员的参考书。
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目录:
第1章 舰载机舰面调运概述
1．1 舰载机调运系统的组成及重要性
1．1．1 调度模型台
1．1．2 飞机升降机
1．1．3 机库大门
1．1．4 飞机牵引车
1．1．5 舰载机系留设施
1．1．6 飞机调向转盘
1．2 舰载机舰面调运程序简介
1．2．1 升降机作业
1．2．2 弹射中的调运作业
1．2．3 舰载机停放
第2章 舰载机舰面调运路径规划与控制研究进展
2．1 单架舰载机调运的路径规划
2．2 舰载机路径跟踪控制
2．3 多机在甲板上的协同路径规划研究现状
2．4 飞机舰面调运出动任务规划研究现状
第3章 舰载机舰面调运路径规划与控制方法基础理论
3．1 非线性最优控制理论
3．1．1 无约束非线性最优控制问题
3．1．2 含不等式约束的非线性最优控制问题
3．1．3 最优控制问题的汉密尔顿数学结构
3．2 辛数学基础
3．2．1 汉密尔顿动力学系统及保辛概念
3．2．2 作用量及最小作用量原理
3．2．3 生成函数
3．3 伪谱方法
3．3．1 拉格朗日插值与函数逼近
3．3．2 基于Legendre函数的高斯积分
3．3．3 Legendre伪谱近似
3．3．4 微分矩阵
3．3．5 求解最优控制问题的Legendre伪谱方法
3．4 Dubins路径方法
3．5 RVO方法
第4章 舰载机调运的运动学模型及路径规划模型
4．1 舰载机调运动力学模型和运动学模型简述
4．2 舰载机滑行运动学模型
4．3 无杆牵引系统的运动学模型
4．4 有杆牵引系统的运动学模型
4．5 基于最优控制方法的路径规划模型
4．5．1 障碍物约束模型
4．5．2 舰载机滑行的路径规划模型
4．5．3 无杆牵引系统的路径规划模型
4．5．4 有杆牵引系统的路径规划模型
4．6 本章小结
第5章 基于牛顿迭代保辛伪谱算法的单机调运路径规划研究
5．1 牛顿迭代保辛伪谱算法
5．1．1 预处理
5．1．2 采用LGL伪谱法对4个自变量进行近似化处理
5．1．3 单个区间内采用第三类生成函数
5．1．4 矩阵组装及求解
5．1．5 基于牛顿迭代法的最优时间一能量的确定
5．1．6 算法流程
5．2 复杂环境下的算法验证
5．3 单架舰载机滑行路径规划
5．3．1 实验环境及参数
5．3．2 实验结果与分析
5．4 无杆牵引系统的路径规划
5．4．1 实验环境及参数
5．4．2 实验结果与分析
5．5 有杆牵引系统的路径规划
5．5．1 实验环境及参数
5．5．2 实验结果与分析
5．6 本章小结
……
第6章 基于滚动时域的舰载机调运路径跟踪控制研究
第7章 多架舰载机调运的协同路径规划研究
第8章 基于FFSP的飞机舰面调运出动任务规划一体化设计
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