无人系统基础

无人系统基础
分享
扫描下方二维码分享到微信
打开微信,点击右上角”+“,
使用”扫一扫“即可将网页分享到朋友圈。
2021-09
版次: 1
ISBN: 9787111685432
定价: 89.90
装帧: 平装
开本: 16开
纸张: 胶版纸
页数: 385页
分类: 工程技术
9人买过
  • 本书是从事无人系统自主、智能控制相关工作的入门教材。编者从一般无人系统的知识入手,分享了在开发实际无人驾驶系统中积累的经验。本书共8章,第1章介绍无人系统的概念、意义、研究现状和发展趋势;第2章论述动态环境下无人系统的自主控制架构;第3章给出基于机器人操作系统ROS的程序设计方法;第4章设计无人驾驶数据采集系统;第5章组建无人驾驶定位系统;第6章开发无人驾驶环境感知系统;第7章研制无人驾驶规划决策系统;第8章构建无人驾驶执行控制系统。
        本书既可作为高等学校工业人工智能课程的教材,也可作为无人系统开发人员的技术参考书。
        本书配有授课电子课件,需要的教师可登录www.cmpedu.com免费注册,审核通过后下载,或联系编辑索取(微信:15910938545,电话:010-88379739)。 出版说明

    前言

    第1章 绪论

     1.1 无人系统的概念和意义

     1.2 无人系统的研究现状

     1.2.1 无人车现状

     1.2.2 无人机现状

     1.2.3 无人水下潜航器现状

     1.2.4 无人水面艇现状

     1.3 无人系统中人工智能技术的发展趋势

     1.4 习题

     参考文献

    第2章 无人系统的自主控制架构

     2.1 无人系统自主性的定义和等级划分

     2.2 未知动态环境下自主控制架构

     2.2.1 概述

     2.2.2 无人系统硬件平台

     2.2.3 机器人操作系统

     2.2.4 环境感知系统

     2.2.5 定位系统

     2.2.6 规划决策系统

     2.2.7 执行控制系统

     2.2.8 人机交互系统

     2.2.9 自主学习

     2.3 习题

     参考文献

    第3章 机器人操作系统ROS

     3.1 ROS的基本概念

     3.2 Ubuntu环境下ROS的安装

     3.3 ROS话题的发布与订阅示例程序

     3.3.1 workspace和package的创建

     3.3.2 话题发布程序的编写

     3.3.3 话题订阅程序的编写

     3.3.4 ROS程序的编译

     3.3.5 环境变量的设置

     3.3.6 ROS程序的执行

     3.3.7 基于rviz的数据可视化

     3.4 基于roslaunch的多节点同时启动

     3.5 基于rosbag的数据记录与回放

     3.6 习题

     参考文献

    第4章 无人驾驶数据采集系统

     4.1 激光雷达数据采集

     4.1.1 激光雷达概述

     4.1.2 基于ROS的激光雷达数据可视化

     4.2 摄像机数据采集

     4.2.1 摄像机概述

     4.2.2 基于ROS的摄像机驱动

     4.3 GPS/IMU数据采集

     4.3.1 GPS/IMU概述

     4.3.2 基于ROS的GPS/IMU驱动

     4.4 毫米波雷达数据采集

     4.4.1 毫米波雷达概述

     4.4.2 基于ROS的毫米波雷达数据可视化

     4.5 超声波雷达数据采集

     4.5.1 超声波雷达概述

     4.5.2 超声波雷达的嵌入式驱动

     4.6 轮速编码器数据采集

     4.6.1 轮速编码器概述

     4.6.2 轮速编码器的嵌入式驱动

     4.7 习题

     参考文献

    第5章 无人驾驶定位系统

     5.1 载波相位差分(RTK)技术

     5.2 基于GPS/IMU的组合导航

     5.2.1 组合导航系统的基本构成

     5.2.2 基于扩展卡尔曼滤波的组合导航

     5.3 基于激光雷达的SLAM算法

     5.3.1 SLAM问题描述

     5.3.2 坐标变换

     5.3.3 李群、李代数

     5.3.4 前端里程计

     5.3.5 地图创建

     5.3.6 回环检测

     5.3.7 后端图优化

     5.4 习题

     参考文献

    第6章 无人驾驶环境感知系统

     6.1 传统的环境感知技术

     6.1.1 基于激光雷达的障碍物检测

     6.1.2 基于激光雷达的动态目标跟踪

     6.1.3 基于激光雷达的路缘石检测

     6.1.4 基于摄像机的车道线检测

     6.2 基于深度学习的环境感知技术

     6.2.1 卷积神经网络(CNN)

     6.2.2 通用目标检测架构

     6.2.3 基于摄像机的交通信号灯识别

     6.2.4 基于摄像机的限速标志识别

     6.2.5 基于摄像机的车道线识别

     6.2.6 基于激光雷达的目标识别

     6.3 习题

     参考文献

    第7章 无人驾驶规划决策系统

     7.1 基于电子地图的参考路径生成

     7.1.1 百度地图JS API

     7.1.2 Qt内嵌浏览器及JS端与Qt端的信息交互

     7.1.3 电子地图平台的网络通信

     7.1.4 参考路径生成

     7.2 基于Frenet的低速无人车路径动态规划

     7.2.1 Frenet坐标系定义

     7.2.2 基于车载传感器的无人车Frenet坐标确定

     7.2.3 Frenet坐标系下路径备选集合的构建

     7.2.4 路径备选集合向全局坐标系的转换

     7.2.5 障碍物碰撞检测及最优路径选取

     7.3 基于A*算法的无人车全局路径规划

     7.3.1 图搜索算法基础

     7.3.2 Dijkstra算法及最佳优先搜索(BFS)算法

     7.3.3 A*算法

     7.3.4 Hybrid A*算法

     7.4 习题

     参考文献

    第8章 无人驾驶执行控制系统

     8.1 线控技术概述

     8.1.1 线控转向系统

     8.1.2 线控制动系统

     8.1.3 线控加速系统

     8.2 基于几何追踪方法的前轮转角控制

     8.2.1 自行车模型

     8.2.2 前轮转角嵌入式控制器

     8.3 轮速嵌入式控制器

     8.4 习题

     参考文献
  • 内容简介:
    本书是从事无人系统自主、智能控制相关工作的入门教材。编者从一般无人系统的知识入手,分享了在开发实际无人驾驶系统中积累的经验。本书共8章,第1章介绍无人系统的概念、意义、研究现状和发展趋势;第2章论述动态环境下无人系统的自主控制架构;第3章给出基于机器人操作系统ROS的程序设计方法;第4章设计无人驾驶数据采集系统;第5章组建无人驾驶定位系统;第6章开发无人驾驶环境感知系统;第7章研制无人驾驶规划决策系统;第8章构建无人驾驶执行控制系统。
        本书既可作为高等学校工业人工智能课程的教材,也可作为无人系统开发人员的技术参考书。
        本书配有授课电子课件,需要的教师可登录www.cmpedu.com免费注册,审核通过后下载,或联系编辑索取(微信:15910938545,电话:010-88379739)。
  • 目录:
    出版说明

    前言

    第1章 绪论

     1.1 无人系统的概念和意义

     1.2 无人系统的研究现状

     1.2.1 无人车现状

     1.2.2 无人机现状

     1.2.3 无人水下潜航器现状

     1.2.4 无人水面艇现状

     1.3 无人系统中人工智能技术的发展趋势

     1.4 习题

     参考文献

    第2章 无人系统的自主控制架构

     2.1 无人系统自主性的定义和等级划分

     2.2 未知动态环境下自主控制架构

     2.2.1 概述

     2.2.2 无人系统硬件平台

     2.2.3 机器人操作系统

     2.2.4 环境感知系统

     2.2.5 定位系统

     2.2.6 规划决策系统

     2.2.7 执行控制系统

     2.2.8 人机交互系统

     2.2.9 自主学习

     2.3 习题

     参考文献

    第3章 机器人操作系统ROS

     3.1 ROS的基本概念

     3.2 Ubuntu环境下ROS的安装

     3.3 ROS话题的发布与订阅示例程序

     3.3.1 workspace和package的创建

     3.3.2 话题发布程序的编写

     3.3.3 话题订阅程序的编写

     3.3.4 ROS程序的编译

     3.3.5 环境变量的设置

     3.3.6 ROS程序的执行

     3.3.7 基于rviz的数据可视化

     3.4 基于roslaunch的多节点同时启动

     3.5 基于rosbag的数据记录与回放

     3.6 习题

     参考文献

    第4章 无人驾驶数据采集系统

     4.1 激光雷达数据采集

     4.1.1 激光雷达概述

     4.1.2 基于ROS的激光雷达数据可视化

     4.2 摄像机数据采集

     4.2.1 摄像机概述

     4.2.2 基于ROS的摄像机驱动

     4.3 GPS/IMU数据采集

     4.3.1 GPS/IMU概述

     4.3.2 基于ROS的GPS/IMU驱动

     4.4 毫米波雷达数据采集

     4.4.1 毫米波雷达概述

     4.4.2 基于ROS的毫米波雷达数据可视化

     4.5 超声波雷达数据采集

     4.5.1 超声波雷达概述

     4.5.2 超声波雷达的嵌入式驱动

     4.6 轮速编码器数据采集

     4.6.1 轮速编码器概述

     4.6.2 轮速编码器的嵌入式驱动

     4.7 习题

     参考文献

    第5章 无人驾驶定位系统

     5.1 载波相位差分(RTK)技术

     5.2 基于GPS/IMU的组合导航

     5.2.1 组合导航系统的基本构成

     5.2.2 基于扩展卡尔曼滤波的组合导航

     5.3 基于激光雷达的SLAM算法

     5.3.1 SLAM问题描述

     5.3.2 坐标变换

     5.3.3 李群、李代数

     5.3.4 前端里程计

     5.3.5 地图创建

     5.3.6 回环检测

     5.3.7 后端图优化

     5.4 习题

     参考文献

    第6章 无人驾驶环境感知系统

     6.1 传统的环境感知技术

     6.1.1 基于激光雷达的障碍物检测

     6.1.2 基于激光雷达的动态目标跟踪

     6.1.3 基于激光雷达的路缘石检测

     6.1.4 基于摄像机的车道线检测

     6.2 基于深度学习的环境感知技术

     6.2.1 卷积神经网络(CNN)

     6.2.2 通用目标检测架构

     6.2.3 基于摄像机的交通信号灯识别

     6.2.4 基于摄像机的限速标志识别

     6.2.5 基于摄像机的车道线识别

     6.2.6 基于激光雷达的目标识别

     6.3 习题

     参考文献

    第7章 无人驾驶规划决策系统

     7.1 基于电子地图的参考路径生成

     7.1.1 百度地图JS API

     7.1.2 Qt内嵌浏览器及JS端与Qt端的信息交互

     7.1.3 电子地图平台的网络通信

     7.1.4 参考路径生成

     7.2 基于Frenet的低速无人车路径动态规划

     7.2.1 Frenet坐标系定义

     7.2.2 基于车载传感器的无人车Frenet坐标确定

     7.2.3 Frenet坐标系下路径备选集合的构建

     7.2.4 路径备选集合向全局坐标系的转换

     7.2.5 障碍物碰撞检测及最优路径选取

     7.3 基于A*算法的无人车全局路径规划

     7.3.1 图搜索算法基础

     7.3.2 Dijkstra算法及最佳优先搜索(BFS)算法

     7.3.3 A*算法

     7.3.4 Hybrid A*算法

     7.4 习题

     参考文献

    第8章 无人驾驶执行控制系统

     8.1 线控技术概述

     8.1.1 线控转向系统

     8.1.2 线控制动系统

     8.1.3 线控加速系统

     8.2 基于几何追踪方法的前轮转角控制

     8.2.1 自行车模型

     8.2.2 前轮转角嵌入式控制器

     8.3 轮速嵌入式控制器

     8.4 习题

     参考文献
查看详情
12
相关图书 / 更多
无人系统基础
无人驾驶汽车侵权法律问题研究
熊进光
无人系统基础
无人机系统结构与设计
李宏达
无人系统基础
无人飞行器序列影像处理与运动分析(第二版)
张鹏强;谭熊;刘冰;余旭初
无人系统基础
无人机系统理论基础
山东步云航空科技有限公司
无人系统基础
无人机起飞与回收技术
何敏
无人系统基础
无人城(日本科幻之父经典作品集)/星新一少年科幻
[日]星新一 著;曹逸冰 译
无人系统基础
无人机装调检修工
人力资源社会保障部职业能力建设司
无人系统基础
无人飞行器制导控制与集群智能
甄子洋等6人
无人系统基础
无人机概论
朱爽
无人系统基础
无人系统及仿生算法应用
熊珍凯 等
无人系统基础
无人机编队飞行表演安全规范
深圳大漠大智控技术有限公司
无人系统基础
无人机组装与调试(职业教育无人机操控与维护专业教材)
陈永杰、李刘求 编
您可能感兴趣 / 更多
无人系统基础
英汉双解英语短语用法词典(全新版)
王俊生
无人系统基础
英汉双解英语短语用法词典(修订版)
王俊生
无人系统基础
电工电子实训教程
王俊生 著
无人系统基础
大变局时代东北亚区域安全理论探析
王俊生
无人系统基础
小学科学课程教学论(微课版)(教师教育系列教材)
王俊生 著
无人系统基础
英汉双解英语短语词典(全新版)
王俊生
无人系统基础
生活垃圾分类科普读物
王俊生 编著;张立勇;张永升;杨建肖
无人系统基础
英汉双解英语短语用法词典
王俊生 著
无人系统基础
成本会计(第四版)(21世纪高职高专精品教材·会计系列)
王俊生;黄贤明
无人系统基础
变革时代的中国角色:理论与实践
王俊生 著;赵丽 编;王桂荣 校
无人系统基础
英汉双解英语短语词典(全新版)
王俊生 著
无人系统基础
基础会计学自学指导
王俊生 主编