孔夫子旧书网-网上买书卖书、古旧书收藏品交易平台 孔夫子旧书网-网上买书卖书、古旧书收藏品交易平台 占位居中 孔夫子旧书网-网上买书卖书、古旧书收藏品交易平台
商品
拍卖区
在售
已售
搜索历史
搜索
高级搜索

康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制

康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
分享
扫描下方二维码分享到微信
打开微信，点击右上角”+“，
使用”扫一扫“即可将网页分享到朋友圈。
作者: , ,
出版社: 科学出版社
2023-06
版次: 1
ISBN: 9787030747150
定价: 139.00
装帧: 平装
开本: 16开
纸张: 胶版纸
页数: 262页
字数: 340.000千字
分类: 计算机与互联网
  • 《康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制》以穿戴式下肢外骨骼机器人为研究对象，以康复训练辅助和增力辅助为主要应用目标，对下肢外骨骼机器人研究中的运动学/动力学建模、运动意图识别、康复运动步态规划、外骨骼运动控制方法、康复训练辅助策略和增力辅助策略等进行了系统的研究与介绍，设计了相应智能控制算法并进行了验证。 目录前言第1章 绪论 11.1 研究背景及意义 11.2 国内外研究现状及发展动态分析 21.2.1 康复增力型下肢外骨骼系统研究现状及发展动态分析 31.2.2 康复增力型下肢外骨骼系统控制方法研究现状及发展动态分析 71.3 本书总体结构安排 12第2章 健康与残障人士下肢运动机理分析 142.1 健康人体下肢运动机理分析 142.1.1 人体的基本轴与基本面 142.1.2 人体下肢关节与活动自由度 152.1.3 人体下肢行走特征 162.2 残障人士下肢运动机理分析 172.2.1 躯干异常 182.2.2 下肢关节运动异常 192.2.3 功能性腿长差异 222.3 本章小结 22第3章 康复增力型下肢外骨骼系统机械本体结构设计、建模与系统构建 233.1 基于三维设计软件的多功能外骨骼虚拟样机设计 233.2 运动学与动力学建模分析 263.2.1 运动学建模 263.2.2 动力学建模 303.3 康复增力型下肢外骨骼机械结构设计与实现 313.3.1 样机本体结构 313.3.2 自由度配置 323.3.3 部件选型 333.4 基于dSPACE平台的下肢外骨骼硬件系统搭建 353.5 本章小结 37第4章 基于肌电信号的人体下肢运动意图识别 384.1 概述 384.2 人体表面肌电信号采集系统搭建与信号获取 394.3 肌电信号消噪方法研究及下肢动作起始点的判断 424.3.1 基于EMD和小波相结合的去噪方法研究 424.3.2 动作起始点判断 524.4 多时域联合小波包部分子空间模糊熵的特征提取方法 534.4.1 模糊熵的定义以及与近似熵、样本熵的比较 534.4.2 小波包变换子空间模糊熵特征提取流程 564.5 下肢运动意图识别方法 584.5.1 基于神经网络与支持向量机的下肢关节运动意图识别 584.5.2 基于知识库与特征匹配的运动意图识别器设计 744.6 本章小结 88第5章 不同康复运动模式下的辅助步态规划研究 905.1 下肢外骨骼系统混杂特性分析 905.2 基于ZMP理论的稳定步态规划 915.2.1 ZMP定义 915.2.2 ZMP的计算 925.2.3 参数化轨迹规划 935.2.4 三次样条插值 975.2.5 遗传算法参数优化 995.2.6 规划结果 1025.3 针对特殊动作的步态规划 1075.3.1 起立—坐下—起立 1075.3.2 针对残疾下肢的慢速步态 1095.3.3 上下坡或楼梯步态 1105.4 基于振荡器学习的学习型步态规划策略 1115.4.1 步态动作的捕捉 1115.4.2 iDE AHopf振荡器步态规划方法 1155.4.3 RBF-DMP振荡器步态规划方法 1245.5 学习足部三维运动轨迹的自适应性步态规划策略 1305.5.1 学习足部三维运动轨迹的自适应性步态规划策略框架 1315.5.2 步态规划层 1325.5.3 步态控制层 1355.5.4 步态仿真结果 1395.6 本章小结 146第6章 康复增力型下肢外骨骼运动控制方法研究 1476.1 概述 1476.2 基于分数阶终端滑模的无模型自适应抗扰控制器 1496.2.1 控制器设计 1496.2.2 稳定性分析 1516.2.3 数值仿真 1526.3 基于RBF神经网络逼近补偿的无模型自适应抗扰控制器 1566.3.1 TDE-MFNNC设计 1576.3.2 稳定性分析 1586.3.3 基于Solidworks-MATLAB/Simulink的联合仿真研究 1606.4 基于快速非奇异终端滑模与时延估计无模型自适应抗扰控制器 1726.4.1 控制器设计 1726.4.2 稳定性分析 1736.4.3 基于ADAMS-MATLAB/Simulink的联合仿真研究 1756.5 本章小结 183第7章 下肢外骨骼康复运动辅助策略研究 1857.1 概述 1857.2 基于轨迹跟踪控制的被动康复训练策略 1857.2.1 人体-外骨骼交互动力学 1857.2.2 基于极局部建模的iPD控制器 1867.2.3 基于Sigmoid函数的跟踪微分器 1877.2.4 线性离散扩张状态观测器 1887.2.5 基于线性离散扩张状态观测器的iPD控制器及稳定性分析 1887.2.6 数值仿真与康复训练实验 1927.3 基于区域划分的多模式按需辅助策略 2007.3.1 人体-外骨骼动力学建模与分析 2007.3.2 康复训练任务与策略设计 2017.3.3 被动康复阶段 2037.3.4 主动康复阶段 2047.3.5 仿真结果与分析 2087.4 本章小结 213第8章 下肢外骨骼增力辅助策略研究 2148.1 概述 2148.2 人体-外骨骼交互模型 2148.3 摆动相控制策略 2168.4 支撑相控制策略 2178.5 联合仿真实验研究 2188.5.1 基于MATLAB/Simulink的仿真实验研究 2188.5.2 基于ADAMS-MATLAB/Simulink的联合仿真实验研究 2198.6 本章小结 227第9章 基于dSPACE硬件在环（HIL）的康复增力型下肢外骨骼系统智能控制 2299.1 康复训练模式下的实验测控研究 2299.2 增力辅助模式下的实验测控研究 2509.3 本章小结 254参考文献 255后记 261
  • 内容简介:
    《康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制》以穿戴式下肢外骨骼机器人为研究对象，以康复训练辅助和增力辅助为主要应用目标，对下肢外骨骼机器人研究中的运动学/动力学建模、运动意图识别、康复运动步态规划、外骨骼运动控制方法、康复训练辅助策略和增力辅助策略等进行了系统的研究与介绍，设计了相应智能控制算法并进行了验证。
  • 目录:
    目录前言第1章 绪论 11.1 研究背景及意义 11.2 国内外研究现状及发展动态分析 21.2.1 康复增力型下肢外骨骼系统研究现状及发展动态分析 31.2.2 康复增力型下肢外骨骼系统控制方法研究现状及发展动态分析 71.3 本书总体结构安排 12第2章 健康与残障人士下肢运动机理分析 142.1 健康人体下肢运动机理分析 142.1.1 人体的基本轴与基本面 142.1.2 人体下肢关节与活动自由度 152.1.3 人体下肢行走特征 162.2 残障人士下肢运动机理分析 172.2.1 躯干异常 182.2.2 下肢关节运动异常 192.2.3 功能性腿长差异 222.3 本章小结 22第3章 康复增力型下肢外骨骼系统机械本体结构设计、建模与系统构建 233.1 基于三维设计软件的多功能外骨骼虚拟样机设计 233.2 运动学与动力学建模分析 263.2.1 运动学建模 263.2.2 动力学建模 303.3 康复增力型下肢外骨骼机械结构设计与实现 313.3.1 样机本体结构 313.3.2 自由度配置 323.3.3 部件选型 333.4 基于dSPACE平台的下肢外骨骼硬件系统搭建 353.5 本章小结 37第4章 基于肌电信号的人体下肢运动意图识别 384.1 概述 384.2 人体表面肌电信号采集系统搭建与信号获取 394.3 肌电信号消噪方法研究及下肢动作起始点的判断 424.3.1 基于EMD和小波相结合的去噪方法研究 424.3.2 动作起始点判断 524.4 多时域联合小波包部分子空间模糊熵的特征提取方法 534.4.1 模糊熵的定义以及与近似熵、样本熵的比较 534.4.2 小波包变换子空间模糊熵特征提取流程 564.5 下肢运动意图识别方法 584.5.1 基于神经网络与支持向量机的下肢关节运动意图识别 584.5.2 基于知识库与特征匹配的运动意图识别器设计 744.6 本章小结 88第5章 不同康复运动模式下的辅助步态规划研究 905.1 下肢外骨骼系统混杂特性分析 905.2 基于ZMP理论的稳定步态规划 915.2.1 ZMP定义 915.2.2 ZMP的计算 925.2.3 参数化轨迹规划 935.2.4 三次样条插值 975.2.5 遗传算法参数优化 995.2.6 规划结果 1025.3 针对特殊动作的步态规划 1075.3.1 起立—坐下—起立 1075.3.2 针对残疾下肢的慢速步态 1095.3.3 上下坡或楼梯步态 1105.4 基于振荡器学习的学习型步态规划策略 1115.4.1 步态动作的捕捉 1115.4.2 iDE AHopf振荡器步态规划方法 1155.4.3 RBF-DMP振荡器步态规划方法 1245.5 学习足部三维运动轨迹的自适应性步态规划策略 1305.5.1 学习足部三维运动轨迹的自适应性步态规划策略框架 1315.5.2 步态规划层 1325.5.3 步态控制层 1355.5.4 步态仿真结果 1395.6 本章小结 146第6章 康复增力型下肢外骨骼运动控制方法研究 1476.1 概述 1476.2 基于分数阶终端滑模的无模型自适应抗扰控制器 1496.2.1 控制器设计 1496.2.2 稳定性分析 1516.2.3 数值仿真 1526.3 基于RBF神经网络逼近补偿的无模型自适应抗扰控制器 1566.3.1 TDE-MFNNC设计 1576.3.2 稳定性分析 1586.3.3 基于Solidworks-MATLAB/Simulink的联合仿真研究 1606.4 基于快速非奇异终端滑模与时延估计无模型自适应抗扰控制器 1726.4.1 控制器设计 1726.4.2 稳定性分析 1736.4.3 基于ADAMS-MATLAB/Simulink的联合仿真研究 1756.5 本章小结 183第7章 下肢外骨骼康复运动辅助策略研究 1857.1 概述 1857.2 基于轨迹跟踪控制的被动康复训练策略 1857.2.1 人体-外骨骼交互动力学 1857.2.2 基于极局部建模的iPD控制器 1867.2.3 基于Sigmoid函数的跟踪微分器 1877.2.4 线性离散扩张状态观测器 1887.2.5 基于线性离散扩张状态观测器的iPD控制器及稳定性分析 1887.2.6 数值仿真与康复训练实验 1927.3 基于区域划分的多模式按需辅助策略 2007.3.1 人体-外骨骼动力学建模与分析 2007.3.2 康复训练任务与策略设计 2017.3.3 被动康复阶段 2037.3.4 主动康复阶段 2047.3.5 仿真结果与分析 2087.4 本章小结 213第8章 下肢外骨骼增力辅助策略研究 2148.1 概述 2148.2 人体-外骨骼交互模型 2148.3 摆动相控制策略 2168.4 支撑相控制策略 2178.5 联合仿真实验研究 2188.5.1 基于MATLAB/Simulink的仿真实验研究 2188.5.2 基于ADAMS-MATLAB/Simulink的联合仿真实验研究 2198.6 本章小结 227第9章 基于dSPACE硬件在环（HIL）的康复增力型下肢外骨骼系统智能控制 2299.1 康复训练模式下的实验测控研究 2299.2 增力辅助模式下的实验测控研究 2509.3 本章小结 254参考文献 255后记 261
查看详情
相关分类
计算机理论 编程与开发 操作系统 大数据与云计算 图形图像/多媒体 网站设计与网页开发 网络与通讯 硬件、嵌入式开发 办公软件 信息安全 辅助设计与工程计算 软件工程/开发项目管理
12
相关图书 / 更多
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复护理学实践与学习指导
李琨
￥17.00 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复质控临床指南
何成奇；岳寿伟；李建军
￥87.00 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复护理（第3版）
汪洋
￥25.40 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复医学导论·全国中医药行业高等教育“十四五”规划教材
严兴科 主编；唐强
￥30.27 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复瑜伽：精准优化身体功能的瑜伽练习
[瑞士]克里斯蒂安·拉森；[德]克里斯蒂安妮·沃尔夫；[奥地利]埃娃·哈格尔-福斯滕莱希纳
￥39.98 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复机器人关键技术 安全控制
孙平
￥85.14 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复医学技术与设备
漆小平；李立新；付峰
￥102.18 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复医学科主治医生1166问(第2版)
潘钰,周谋望,许宏志
￥63.36 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复评定技术
杨毅；卢健敏
￥48.00 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复治疗师临床工作指南——作业治疗技术(配增值）
闫彦宁；贾杰
￥116.54 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复心理学
郭志华
￥19.20 起
康复增力型下肢外骨骼机器人智能控制
康复辅助器具临床应用指南
武继祥
￥59.01 起
© 2002-2024 Kongfz.com 孔夫子旧书网 版权所有
关于孔网 联系我们 帮助中心 版权隐私 广告业务 工作机会 移动版 图书目录 图书标签 热搜书籍 作家大全