工业机器人与自控系统的集成应用

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作者:
2017-02
版次: 1
ISBN: 9787122285904
定价: 89.00
装帧: 平装
开本: 16开
纸张: 胶版纸
页数: 288页
字数: 5070千字
正文语种: 简体中文
分类: 工程技术
  • 本书从实用的角度出发,对工业机器人与PLC 控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用,特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明,提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。为了使读者掌握机器人的高级应用的基础知识,本书对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍,提供了大量的程序指令解说案例。 

    本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员,高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。 第1章实用工业机器人的技术规格/1 

    1.1机器人概述/1 

    1.1.1机器人基本知识/1 

    1.1.2机器人功能/1 

    1.1.3机器人型号/1 

    1.2机器人技术规格/2 

    1.2.1垂直多功能机器人技术规格/2 

    1.2.2水平多功能机器人技术规格/3 

    1.3技术规格中若干性能指标的解释/4 

    1.3.1机器人部分有关规格的名词术语/4 

    1.3.2负载重量及其他影响因素/5 

    1.3.3控制器技术规格/6 

    1.3.4控制器有关规格的名词术语/7 

    第2章机器人及控制器的连接/8 

    2.1机器人各部分名称及用途/8 

    2.2控制器各部分接口名称及用途/8 

    2.3机器人与控制器连接/9 

    2.3.1机器人与控制器连接/9 

    2.3.2机器人的接地/10 

    2.4机器人与外围设备连接/10 

    2.5急停及安全信号/11 

    2.6模式选择信号/13 

    2.7I/O信号的连接及功能定义/14 

    2.7.1概述/14 

    2.7.2实用板卡配置/14 

    2.7.3板卡型2D-TZ368(漏型)的输入输出电路技术规格/14 

    2.7.4板卡型2D-TZ378(源型)的输入输出电路技术规格/16 

    2.7.5硬件的插口与针脚定义/17 

    2.7.6输入输出模块2A-RZ361/19 

    2.8实用机器人控制系统的构建/19 

    第3章机器人特有的功能/21 

    3.1机器人坐标系及原点/21 

    3.1.1世界坐标系/21 

    3.1.2基本坐标系/22 

    3.1.3机械IF坐标系/22 

    3.1.4工具(TOOL)坐标系/23 

    3.1.5工件坐标系/25 

    3.1.6JOG动作/26 

    3.2专用输入输出信号/26 

    3.2.1机器人控制器的通用输入输出信号/26 

    3.2.2机器人控制器的专用输入输出信号/27 

    3.3操作权/27 

    3.4佳速度控制/28 

    3.5佳加减速度控制/28 

    3.6柔性控制功能/28 

    3.7碰撞检测功能/28 

    3.8连续轨迹控制功能/28 

    3.9程序连续执行功能/28 

    3.10附加轴控制/29 

    3.11多机器控制/29 

    3.12与外部机器通信功能/29 

    3.13中断功能/29 

    3.14子程序功能/29 

    3.15码垛指令功能/29 

    3.16用户定义区/29 

    3.17动作范围限制/29 

    3.18特异点/30 

    3.19保持紧急停止时的运动轨迹/30 

    3.20机器人的“形位(pose)”/30 

    3.20.1一般说明/30 

    3.20.2对结构标志FL1的详细说明/31 

    第4章编程指令快速入门/34 

    4.1MELFA-BASICV的详细规格/34 

    4.1.1MELFA-BASICV的详细规格/34 

    4.1.2有特别定义的文字/35 

    4.1.3数据类型/36 

    4.2动作指令/36 

    4.2.1Mov——关节插补/36 

    4.2.2Mvs——直线插补/37 

    4.2.3Mvc(MoveC)——三维真圆插补指令/38 

    4.2.4Cnt(Continuous)——连续轨迹运行/39 

    4.2.5加减速时间与速度控制/40 

    4.2.6Fine——定位精度/41 

    4.2.7Prec——高精度轨迹控制/42 

    4.2.8抓手TOOL控制/42 

    4.2.9Plt(Pallet)——码垛指令/43 

    4.3程序结构指令/46 

    4.3.1无条件跳转指令/46 

    4.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令/46 

    4.4外部输入输出信号指令/48 

    4.4.1输入信号/48 

    4.4.2输出信号/48 

    4.5通信指令/48 

    4.5.1Open——通信启动指令/49 

    4.5.2Print——输出字符串指令/50 

    4.5.3Input——从指定的文件中接收数据,接收的数值为ASCII码/51 

    4.5.4OnComGoSub指令/51 

    4.5.5ComOn/ComOff/ComStop/51 

    4.6运算指令/52 

    4.6.1位置数据运算(乘法)/52 

    4.6.2位置数据运算(加法)/52 

    4.7多任务处理/53 

    4.7.1多任务定义/53 

    4.7.2设置多程序任务的方法/53 

    4.7.3各任务区内的工作状态/54 

    4.7.4多任务应用案例/55 

    第5章输入输出信号的功能与设置/57 

    5.1输入输出信号的分类/57 

    5.2专用输入输出信号详解/57 

    5.2.1专用输入输出信号一览表/57 

    5.2.2专用输入信号详解/60 

    5.2.3专用输出信号详解/70 

    5.3使用外部信号选择程序的方法/81 

    5.3.1先选择程序再启动/81 

    5.3.2“选择程序号”与“启动”信号同时生效/83 

    第6章机器人与PLC的联合运行/85 

    6.1机器人控制器的型号分类/85 

    6.2独立型机器人控制器与通用PLC的连接与编程/86 

    6.2.1独立型机器人控制器与通用PLC的连接/86 

    6.2.2机器人一侧专用输入输出功能的设置/88 

    6.2.3编程样例——操作面板功能的编程应用/88 

    6.3机器人Q型控制器的应用/89 

    6.3.1连接/90 

    6.3.2参数设置/90 

    6.3.3CPU共有内存与输入输出信号的对应/93 

    6.3.4编程样例/93 

    第7章触摸屏在机器人上的应用/96 

    7.1概述/96 

    7.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置/96 

    7.2.1GOT与机器人控制器的连接/96 

    7.2.2GOT机种选择/96 

    7.2.3GOT一侧通信参数设置/96 

    7.2.4机器人一侧通信参数的设置/98 

    7.3输入输出信号画面制作/99 

    7.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系/99 

    7.3.2“输入输出点”器件制作方法/101 

    7.4程序号的设置与显示/102 

    7.4.1程序号的选择设置/102 

    7.4.2程序号输出/103 

    7.5速度倍率的设置和显示/104 

    7.5.1速度倍率的设置/104 

    7.5.2速度倍率输出/104 

    7.6机器人工作状态读出及显示/106 

    7.7JOG画面制作/107 

    第8章视觉系统的应用/109 

    8.1概述/109 

    8.2前期准备及通信设置/109 

    8.2.1基本设备配置及连接/109 

    8.2.2通信设置/110 

    8.3工具坐标系原点的设置/112 

    8.3.1操作方法/112 

    8.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY/112 

    8.4坐标系标定/113 

    8.4.1前期准备/113 

    8.4.2坐标系标定步骤/113 

    8.5视觉传感器程序制作/114 

    8.6视觉传感器与机器人的通信/114 

    8.7调试程序/115 

    8.8动作确认/116 

    8.9与视觉功能相关的指令/116 

    8.10视觉功能相关的指令详细说明/117 

    8.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/117 

    8.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令/118 

    8.10.3NVLoad——加载程序指令/119 

    8.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令/120 

    8.10.5NVIn——读取信息指令/123 

    8.10.6NVRun——视觉程序启动指令/124 

    8.10.7NVTrg——请求拍照指令/124 

    8.10.8P_NvS1~P_NvS8——位置型变量/125 

    8.10.9M_NvNum——状态变量(存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量)/126 

    8.10.10M_NvOpen——状态变量(存储视觉传感器的连接状态的状态变量)/126 

    8.10.11M_NvS1~M_NvS8——视觉传感器的识别数据的数值型变量/127 

    8.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——读数据指令(康奈斯专用)/128 

    8.11应用案例/130 

    8.11.1案例1:抓取-放置工件/130 

    8.11.2案例2/133 

    第9章视觉追踪/137 

    9.1概述/137 

    9.1.1什么是追踪功能/137 

    9.1.2一般应用案例/137 

    9.1.3追踪功能技术术语和缩写/138 

    9.1.4可构成的追踪应用系统/138 

    9.2硬件系统构成/139 

    9.2.1传送带追踪用部件构成/139 

    9.2.2视觉追踪系统部件构成/139 

    9.2.3传送带追踪系统构成案例/140 

    9.2.4视觉追踪系统构成案例/141 

    9.3技术规格/142 

    9.4追踪工作流程/142 

    9.5设备连接/143 

    9.5.1设备连接/143 

    9.5.2抗干扰措施/145 

    9.5.3与光电开关的连接/145 

    9.6参数的定义及设置/146 

    9.7追踪程序结构/147 

    9.7.1传送带追踪程序结构/147 

    9.7.2视觉追踪程序结构/147 

    9.8A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定/148 

    9.8.1示教单元运行A程序的操作流程/148 

    9.8.2设置及操作/149 

    9.8.3确认A程序执行结果/151 

    9.8.4多传送带场合/151 

    9.8.5A程序流程图/151 

    9.8.6实用A程序/151 

    9.9B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定/152 

    9.9.1示教单元的操作/152 

    9.9.2现场操作流程/153 

    9.9.3操作确认/154 

    9.9.4实用B程序/155 

    9.9.52D标定操作/156 

    9.10C程序——抓取点标定/156 

    9.10.1用于传送带追踪的程序/156 

    9.10.2用于视觉追踪的C程序/158 

    9.111#程序——自动运行程序/162 

    9.11.1示教/162 

    9.11.2设置调节变量/162 

    9.11.31#程序流程图/164 

    9.11.4实用1#程序/168 

    9.12CM1程序——追踪数据写入程序/175 

    9.12.1用于传送带追踪的程序/175 

    9.12.2用于视觉追踪的CM1程序/176 

    9.13自动运行操作流程/182 

    9.14追踪功能指令及状态变量/183 

    9.14.1追踪功能指令及状态变量一览/183 

    9.14.2追踪功能指令说明/184 

    9.15故障排除/188 

    9.15.1报警号在9000~9900的故障/188 

    9.15.2其他报警/189 

    9.15.3改善样例/189 

    9.15.4调试故障及排除/190 

    9.16参数汇总/193 

    9.17传送带光电开关追踪程序汇总/194 

    9.17.1A程序/194 

    9.17.2C程序/195 

    9.17.31#程序/196 

    9.17.4CM1程序/203 

    9.18视觉追踪程序汇总/204 

    9.18.1A程序/204 

    9.18.2B程序/204 

    9.18.3C程序/205 

    9.18.41#程序/207 

    9.18.5CM1程序/214 

    第10章机器人在仪表检测项目中的应用/219 

    10.1项目综述/219 

    10.2解决方案/219 

    10.2.1硬件配置/220 

    10.2.2输入输出点分配/220 

    10.3编程/222 

    10.3.1总流程/222 

    10.3.2初始化程序流程/223 

    10.3.3上料流程/224 

    10.3.4卸料工步流程/226 

    10.3.5不良品处理程序/228 

    10.3.6不良品在1#工位的处理流程(31TOX)/230 

    10.3.7主程序子程序汇总表/233 

    10.4结语/236 

    第11章机器人在同步喷漆项目中的应用/237 

    11.1项目综述/237 

    11.2解决方案/237 

    11.2.1硬件配置/238 

    11.2.2输入输出点分配/238 

    11.3编程/239 

    11.3.1编程规划/239 

    11.3.2伺服电机的运动曲线/239 

    11.3.3主要检测信号的功能/240 

    11.3.4PLC相关程序/241 

    11.3.5机器人动作程序/241 

    11.4结语/243 

    第12章机器人在研磨抛光项目中的应用/244 

    12.1项目综述/244 

    12.2解决方案/244 

    12.2.1硬件配置/244 

    12.2.2应对客户要求的解决方案/245 

    12.3机器人工作程序编制及要求/246 

    12.3.1工作流程图/247 

    12.3.2子程序汇总表/247 

    12.3.3抛光主程序/248 

    12.3.4初始化子程序/248 

    12.3.5电流判断子程序/249 

    12.3.6背面抛光子程序/249 

    12.3.7长边A抛光子程序/250 

    12.3.8圆弧倒角子程序/251 

    12.3.9空间过渡子程序/252 

    12.4结语/253 

    第13章RTToolBox2软件的使用/254 

    13.1RT软件的基本功能/254 

    13.1.1RT软件的功能概述/254 

    13.1.2RT软件的功能一览/254 

    13.2程序的编制调试管理/255 

    13.2.1编制程序/255 

    13.2.2程序的管理/262 

    13.2.3样条曲线的编制和保存/263 

    13.2.4程序的调试/264 

    13.3参数设置/266 

    13.3.1使用参数一览表/266 

    13.3.2按功能分类设置参数/267 

    13.4机器人工作状态监视/269 

    13.4.1动作监视/269 

    13.4.2信号监视/271 

    13.4.3运行监视/272 

    13.5维护/273 

    13.5.1原点设置/273 

    13.5.2初始化/276 

    13.5.3维修信息预报/276 

    13.5.4位置恢复支持功能/277 

    13.5.5TOOL长度自动计算/277 

    13.5.6伺服监视/277 

    13.5.7密码设定/278 

    13.5.8文件管理/278 

    13.5.92D视觉校准/278 

    13.6备份/280 

    13.7模拟运行/280 

    13.7.1选择模拟工作模式/280 

    13.7.2自动运行/281 

    13.7.3程序的调试运行/282 

    13.7.4运行状态监视/282 

    13.7.5直接指令/283 

    13.7.6JOG操作功能/283 

    13.83D监视/283 

    13.8.1机器人显示选项/284 

    13.8.2布局/284 

    13.8.3抓手的设计/285 

    参考文献/288
  • 内容简介:
    本书从实用的角度出发,对工业机器人与PLC 控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用,特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明,提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。为了使读者掌握机器人的高级应用的基础知识,本书对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍,提供了大量的程序指令解说案例。 

    本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员,高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。
  • 目录:
    第1章实用工业机器人的技术规格/1 

    1.1机器人概述/1 

    1.1.1机器人基本知识/1 

    1.1.2机器人功能/1 

    1.1.3机器人型号/1 

    1.2机器人技术规格/2 

    1.2.1垂直多功能机器人技术规格/2 

    1.2.2水平多功能机器人技术规格/3 

    1.3技术规格中若干性能指标的解释/4 

    1.3.1机器人部分有关规格的名词术语/4 

    1.3.2负载重量及其他影响因素/5 

    1.3.3控制器技术规格/6 

    1.3.4控制器有关规格的名词术语/7 

    第2章机器人及控制器的连接/8 

    2.1机器人各部分名称及用途/8 

    2.2控制器各部分接口名称及用途/8 

    2.3机器人与控制器连接/9 

    2.3.1机器人与控制器连接/9 

    2.3.2机器人的接地/10 

    2.4机器人与外围设备连接/10 

    2.5急停及安全信号/11 

    2.6模式选择信号/13 

    2.7I/O信号的连接及功能定义/14 

    2.7.1概述/14 

    2.7.2实用板卡配置/14 

    2.7.3板卡型2D-TZ368(漏型)的输入输出电路技术规格/14 

    2.7.4板卡型2D-TZ378(源型)的输入输出电路技术规格/16 

    2.7.5硬件的插口与针脚定义/17 

    2.7.6输入输出模块2A-RZ361/19 

    2.8实用机器人控制系统的构建/19 

    第3章机器人特有的功能/21 

    3.1机器人坐标系及原点/21 

    3.1.1世界坐标系/21 

    3.1.2基本坐标系/22 

    3.1.3机械IF坐标系/22 

    3.1.4工具(TOOL)坐标系/23 

    3.1.5工件坐标系/25 

    3.1.6JOG动作/26 

    3.2专用输入输出信号/26 

    3.2.1机器人控制器的通用输入输出信号/26 

    3.2.2机器人控制器的专用输入输出信号/27 

    3.3操作权/27 

    3.4佳速度控制/28 

    3.5佳加减速度控制/28 

    3.6柔性控制功能/28 

    3.7碰撞检测功能/28 

    3.8连续轨迹控制功能/28 

    3.9程序连续执行功能/28 

    3.10附加轴控制/29 

    3.11多机器控制/29 

    3.12与外部机器通信功能/29 

    3.13中断功能/29 

    3.14子程序功能/29 

    3.15码垛指令功能/29 

    3.16用户定义区/29 

    3.17动作范围限制/29 

    3.18特异点/30 

    3.19保持紧急停止时的运动轨迹/30 

    3.20机器人的“形位(pose)”/30 

    3.20.1一般说明/30 

    3.20.2对结构标志FL1的详细说明/31 

    第4章编程指令快速入门/34 

    4.1MELFA-BASICV的详细规格/34 

    4.1.1MELFA-BASICV的详细规格/34 

    4.1.2有特别定义的文字/35 

    4.1.3数据类型/36 

    4.2动作指令/36 

    4.2.1Mov——关节插补/36 

    4.2.2Mvs——直线插补/37 

    4.2.3Mvc(MoveC)——三维真圆插补指令/38 

    4.2.4Cnt(Continuous)——连续轨迹运行/39 

    4.2.5加减速时间与速度控制/40 

    4.2.6Fine——定位精度/41 

    4.2.7Prec——高精度轨迹控制/42 

    4.2.8抓手TOOL控制/42 

    4.2.9Plt(Pallet)——码垛指令/43 

    4.3程序结构指令/46 

    4.3.1无条件跳转指令/46 

    4.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令/46 

    4.4外部输入输出信号指令/48 

    4.4.1输入信号/48 

    4.4.2输出信号/48 

    4.5通信指令/48 

    4.5.1Open——通信启动指令/49 

    4.5.2Print——输出字符串指令/50 

    4.5.3Input——从指定的文件中接收数据,接收的数值为ASCII码/51 

    4.5.4OnComGoSub指令/51 

    4.5.5ComOn/ComOff/ComStop/51 

    4.6运算指令/52 

    4.6.1位置数据运算(乘法)/52 

    4.6.2位置数据运算(加法)/52 

    4.7多任务处理/53 

    4.7.1多任务定义/53 

    4.7.2设置多程序任务的方法/53 

    4.7.3各任务区内的工作状态/54 

    4.7.4多任务应用案例/55 

    第5章输入输出信号的功能与设置/57 

    5.1输入输出信号的分类/57 

    5.2专用输入输出信号详解/57 

    5.2.1专用输入输出信号一览表/57 

    5.2.2专用输入信号详解/60 

    5.2.3专用输出信号详解/70 

    5.3使用外部信号选择程序的方法/81 

    5.3.1先选择程序再启动/81 

    5.3.2“选择程序号”与“启动”信号同时生效/83 

    第6章机器人与PLC的联合运行/85 

    6.1机器人控制器的型号分类/85 

    6.2独立型机器人控制器与通用PLC的连接与编程/86 

    6.2.1独立型机器人控制器与通用PLC的连接/86 

    6.2.2机器人一侧专用输入输出功能的设置/88 

    6.2.3编程样例——操作面板功能的编程应用/88 

    6.3机器人Q型控制器的应用/89 

    6.3.1连接/90 

    6.3.2参数设置/90 

    6.3.3CPU共有内存与输入输出信号的对应/93 

    6.3.4编程样例/93 

    第7章触摸屏在机器人上的应用/96 

    7.1概述/96 

    7.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置/96 

    7.2.1GOT与机器人控制器的连接/96 

    7.2.2GOT机种选择/96 

    7.2.3GOT一侧通信参数设置/96 

    7.2.4机器人一侧通信参数的设置/98 

    7.3输入输出信号画面制作/99 

    7.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系/99 

    7.3.2“输入输出点”器件制作方法/101 

    7.4程序号的设置与显示/102 

    7.4.1程序号的选择设置/102 

    7.4.2程序号输出/103 

    7.5速度倍率的设置和显示/104 

    7.5.1速度倍率的设置/104 

    7.5.2速度倍率输出/104 

    7.6机器人工作状态读出及显示/106 

    7.7JOG画面制作/107 

    第8章视觉系统的应用/109 

    8.1概述/109 

    8.2前期准备及通信设置/109 

    8.2.1基本设备配置及连接/109 

    8.2.2通信设置/110 

    8.3工具坐标系原点的设置/112 

    8.3.1操作方法/112 

    8.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY/112 

    8.4坐标系标定/113 

    8.4.1前期准备/113 

    8.4.2坐标系标定步骤/113 

    8.5视觉传感器程序制作/114 

    8.6视觉传感器与机器人的通信/114 

    8.7调试程序/115 

    8.8动作确认/116 

    8.9与视觉功能相关的指令/116 

    8.10视觉功能相关的指令详细说明/117 

    8.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/117 

    8.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令/118 

    8.10.3NVLoad——加载程序指令/119 

    8.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令/120 

    8.10.5NVIn——读取信息指令/123 

    8.10.6NVRun——视觉程序启动指令/124 

    8.10.7NVTrg——请求拍照指令/124 

    8.10.8P_NvS1~P_NvS8——位置型变量/125 

    8.10.9M_NvNum——状态变量(存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量)/126 

    8.10.10M_NvOpen——状态变量(存储视觉传感器的连接状态的状态变量)/126 

    8.10.11M_NvS1~M_NvS8——视觉传感器的识别数据的数值型变量/127 

    8.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——读数据指令(康奈斯专用)/128 

    8.11应用案例/130 

    8.11.1案例1:抓取-放置工件/130 

    8.11.2案例2/133 

    第9章视觉追踪/137 

    9.1概述/137 

    9.1.1什么是追踪功能/137 

    9.1.2一般应用案例/137 

    9.1.3追踪功能技术术语和缩写/138 

    9.1.4可构成的追踪应用系统/138 

    9.2硬件系统构成/139 

    9.2.1传送带追踪用部件构成/139 

    9.2.2视觉追踪系统部件构成/139 

    9.2.3传送带追踪系统构成案例/140 

    9.2.4视觉追踪系统构成案例/141 

    9.3技术规格/142 

    9.4追踪工作流程/142 

    9.5设备连接/143 

    9.5.1设备连接/143 

    9.5.2抗干扰措施/145 

    9.5.3与光电开关的连接/145 

    9.6参数的定义及设置/146 

    9.7追踪程序结构/147 

    9.7.1传送带追踪程序结构/147 

    9.7.2视觉追踪程序结构/147 

    9.8A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定/148 

    9.8.1示教单元运行A程序的操作流程/148 

    9.8.2设置及操作/149 

    9.8.3确认A程序执行结果/151 

    9.8.4多传送带场合/151 

    9.8.5A程序流程图/151 

    9.8.6实用A程序/151 

    9.9B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定/152 

    9.9.1示教单元的操作/152 

    9.9.2现场操作流程/153 

    9.9.3操作确认/154 

    9.9.4实用B程序/155 

    9.9.52D标定操作/156 

    9.10C程序——抓取点标定/156 

    9.10.1用于传送带追踪的程序/156 

    9.10.2用于视觉追踪的C程序/158 

    9.111#程序——自动运行程序/162 

    9.11.1示教/162 

    9.11.2设置调节变量/162 

    9.11.31#程序流程图/164 

    9.11.4实用1#程序/168 

    9.12CM1程序——追踪数据写入程序/175 

    9.12.1用于传送带追踪的程序/175 

    9.12.2用于视觉追踪的CM1程序/176 

    9.13自动运行操作流程/182 

    9.14追踪功能指令及状态变量/183 

    9.14.1追踪功能指令及状态变量一览/183 

    9.14.2追踪功能指令说明/184 

    9.15故障排除/188 

    9.15.1报警号在9000~9900的故障/188 

    9.15.2其他报警/189 

    9.15.3改善样例/189 

    9.15.4调试故障及排除/190 

    9.16参数汇总/193 

    9.17传送带光电开关追踪程序汇总/194 

    9.17.1A程序/194 

    9.17.2C程序/195 

    9.17.31#程序/196 

    9.17.4CM1程序/203 

    9.18视觉追踪程序汇总/204 

    9.18.1A程序/204 

    9.18.2B程序/204 

    9.18.3C程序/205 

    9.18.41#程序/207 

    9.18.5CM1程序/214 

    第10章机器人在仪表检测项目中的应用/219 

    10.1项目综述/219 

    10.2解决方案/219 

    10.2.1硬件配置/220 

    10.2.2输入输出点分配/220 

    10.3编程/222 

    10.3.1总流程/222 

    10.3.2初始化程序流程/223 

    10.3.3上料流程/224 

    10.3.4卸料工步流程/226 

    10.3.5不良品处理程序/228 

    10.3.6不良品在1#工位的处理流程(31TOX)/230 

    10.3.7主程序子程序汇总表/233 

    10.4结语/236 

    第11章机器人在同步喷漆项目中的应用/237 

    11.1项目综述/237 

    11.2解决方案/237 

    11.2.1硬件配置/238 

    11.2.2输入输出点分配/238 

    11.3编程/239 

    11.3.1编程规划/239 

    11.3.2伺服电机的运动曲线/239 

    11.3.3主要检测信号的功能/240 

    11.3.4PLC相关程序/241 

    11.3.5机器人动作程序/241 

    11.4结语/243 

    第12章机器人在研磨抛光项目中的应用/244 

    12.1项目综述/244 

    12.2解决方案/244 

    12.2.1硬件配置/244 

    12.2.2应对客户要求的解决方案/245 

    12.3机器人工作程序编制及要求/246 

    12.3.1工作流程图/247 

    12.3.2子程序汇总表/247 

    12.3.3抛光主程序/248 

    12.3.4初始化子程序/248 

    12.3.5电流判断子程序/249 

    12.3.6背面抛光子程序/249 

    12.3.7长边A抛光子程序/250 

    12.3.8圆弧倒角子程序/251 

    12.3.9空间过渡子程序/252 

    12.4结语/253 

    第13章RTToolBox2软件的使用/254 

    13.1RT软件的基本功能/254 

    13.1.1RT软件的功能概述/254 

    13.1.2RT软件的功能一览/254 

    13.2程序的编制调试管理/255 

    13.2.1编制程序/255 

    13.2.2程序的管理/262 

    13.2.3样条曲线的编制和保存/263 

    13.2.4程序的调试/264 

    13.3参数设置/266 

    13.3.1使用参数一览表/266 

    13.3.2按功能分类设置参数/267 

    13.4机器人工作状态监视/269 

    13.4.1动作监视/269 

    13.4.2信号监视/271 

    13.4.3运行监视/272 

    13.5维护/273 

    13.5.1原点设置/273 

    13.5.2初始化/276 

    13.5.3维修信息预报/276 

    13.5.4位置恢复支持功能/277 

    13.5.5TOOL长度自动计算/277 

    13.5.6伺服监视/277 

    13.5.7密码设定/278 

    13.5.8文件管理/278 

    13.5.92D视觉校准/278 

    13.6备份/280 

    13.7模拟运行/280 

    13.7.1选择模拟工作模式/280 

    13.7.2自动运行/281 

    13.7.3程序的调试运行/282 

    13.7.4运行状态监视/282 

    13.7.5直接指令/283 

    13.7.6JOG操作功能/283 

    13.83D监视/283 

    13.8.1机器人显示选项/284 

    13.8.2布局/284 

    13.8.3抓手的设计/285 

    参考文献/288
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