智能汽车技术概论
出版时间:
2023-02
版次:
1
ISBN:
9787568088466
定价:
49.80
装帧:
平装
开本:
16开
纸张:
胶版纸
页数:
256页
字数:
410千字
1人买过
-
本书全面介绍智能汽车的定义、体系结构、发展趋势；重点介绍智能汽车关键技术，包括环境感知技术、无线通信技术、车载网络技术、导航定位技术、先进驾驶辅助技术、安全技术、路径规划技术、运动控制技术等。本书内容新颖、语言简洁、图文并茂，通俗易懂，实用性强，可作为高等院校汽车类专业，包括车辆工程、汽车服务工程、智能车辆工程、交通运输等专业的教材，也可作为从事汽车相关领域工程技术人员的参考书。 近五年来，作为第一负责人承担学院和市*的教学改革项目共5项。包括2019年上海市重点课程建设项目、2017上海市国内访学项目等。积极参与各类教学改革项目共5项。作为主要项目成员，参与上海市属高校应用型本科试点专业、高本贯通及中本贯通专业建设申报和研究工作。近五年来发表教改和科研论文13篇。其中1篇ISTP检索，2篇核心期刊。主编教材《电动汽车概论》、《汽车发动机构造》等2本，参编教材《汽车维修典型项目应用教程》等，自编教材《汽车构造实验指导书》等。 第1章绪论（1）
1.1智能汽车概述（1）
1.1.1智能汽车的产生（1）
1.1.2智能汽车特点（3）
1.1.3智能汽车驾驶自动化分级（3）
1.2智能汽车发展历程（8）
1.3智能汽车体系结构（20）
1.3.1智能汽车的价值链（20）
1.3.2智能汽车技术链（20）
1.3.3智能汽车的产业链（22）
1.4智能汽车关键技术（23）
1.4.1智能汽车关键零部件（23）
1.4.2智能汽车关键技术（23）
1.5智能汽车发展趋势 （30）
练习题（31）
第2章智能汽车环境感知技术（33）
2.1环境感知概述（33）
2.1.1环境感知简介（33）
2.1.2环境感知对象（34）
2.1.3环境感知传感器（35）
2.2视觉传感器（37）
2.2.1视觉传感器分类（37）
2.2.2视觉传感器工作原理（40）
2.2.3视觉传感器参数、特点及作用（44）
2.2.4计算机视觉算法（45）
2.3激光雷达（47）
2.3.1激光雷达概述（47）
2.3.2激光雷达的工作原理（49）
2.3.3激光雷达的参数、特点及作用（52）
2.3.4激光雷达算法（54）
2.4毫米波雷达（55）
2.4.1毫米波雷达概述（55）
2.4.2毫米波雷达工作原理（56）
2.4.3毫米波雷达参数、特点及作用（59）
2.4.4毫米波雷达算法（61）
2.5超声波雷达（62）
2.5.1超声波雷达概述（62）
2.5.2超声波雷达工作原理（63）
2.5.3超声波雷达参数、特点及作用（64）
2.6传感器融合技术（65）
2.6.1传感器融合概述（65）
2.6.2传感器融合的方案（68）
2.6.3多传感器融合算法（69）
练习题（69）
第3章智能汽车无线通信技术（71）
3.1车联网技术的基本概念（71）
3.1.1智能网联汽车网络的构成（71）
3.1.2智能网联汽车网络的特点（72）
3.2车载无线通信技术（72）
3.2.1车载无线通信技术的分类（72）
3.2.2蓝牙通信技术的工作原理及应用（72）
3.2.3NFC通信技术的工作原理及应用（75）
3.2.4WiFi通信技术的工作原理及应用（77）
3.3V2X无线通信技术（79）
3.3.1V2X通信概述（79）
3.3.2V2X通信技术的分类（80）
3.3.3V2X通信的应用场景（88）
3.4车路协同控制技术（89）
3.4.1车路协同控制的定义（89）
3.4.2车路协同控制的架构（91）
3.4.3车路协同控制技术的应用（91）
练习题（97）
目录智能汽车技术概论第4章智能汽车车载网络技术（98）
4.1概述（98）
4.1.1车载网络技术发展历程（98）
4.1.2车载网络优点（101）
4.1.3车载网络系统的功能（102）
4.1.4车载网络发展趋势（102）
4.1.5车载网络分类（103）
4.1.6车载网络总线技术（105）
4.2CAN总线（106）
4.2.1数据信号及其传输（106）
4.2.2CAN总线的特点（110）
4.2.3CAN总线组成（111）
4.3LIN总线（116）
4.3.1LIN总线的特点（116）
4.3.2LIN总线组成（117）
4.4MOST总线（119）
4.4.1MOST总线特点（119）
4.4.2MOST总线结构（120）
4.4.3MOST总线数据类型（122）
4.4.4MOST总线工作状态（122）
4.4.5MOST总线控制原理（123）
4.5FlexRay总线（123）
4.5.1总线概述（123）
4.5.2FlexRay总线的特点（124）
4.6以太网（125）
4.6.1以太网概述（125）
4.6.2以太网的特点（126）
练习题（126）
第5章智能汽车导航定位技术（127）
5.1汽车导航定位（127）
5.1.1导航定位的定义与作用（127）
5.1.2导航定位的方法（128）
5.1.3智能汽车导航定位的精度要求（129）
5.2智能汽车高精度定位的关键技术（131）
5.2.1智能汽车高精度定位系统（131）
5.2.2GPS（132）
5.2.3北斗卫星导航定位系统（136）
5.2.4惯性导航系统及航位推算（138）
5.2.5基站通信定位技术（141）
5.2.6即时定位与地图构建系统（142）
5.3导航定位技术在智能汽车上的应用（147）
练习题（148）
第6章智能汽车先进驾驶辅助技术（149）
6.1概述（149）
6.1.1先进驾驶辅助系统定义（149）
6.1.2先进驾驶辅助系统结构（149）
6.1.3先进驾驶辅助系统分类（152）
6.1.4先进驾驶辅助系统发展（156）
6.2前向碰撞预警技术（157）
6.2.1前向碰撞预警系统组成（157）
6.2.1前向碰撞预警系统工作原理（158）
6.3车道偏离预警技术（158）
6.3.1车道偏离预警系统的组成（159）
6.3.2车道偏离预警系统工作原理（160）
6.4自适应巡航控制技术（161）
6.4.1自适应巡航控制系统组成（162）
6.4.2自适应巡航控制系统工作原理（163）
6.4.3自适应巡航控制系统作用（163）
6.4.4自适应巡航控制系统工作模式（164）
6.5自动刹车辅助技术（165）
6.5.1自动刹车辅助系统的组成（165）
6.5.2自动刹车辅助系统工作原理（166）
6.6车道保持辅助技术（167）
6.6.1车道保持辅助系统组成（167）
6.6.2车道保持辅助系统工作原理（168）
6.7其他先进驾驶辅助技术 （169）
6.7.1自动泊车技术（169）
6.7.2自适应前照灯技术（169）
6.7.3汽车夜视辅助技术（170）
6.7.4驾驶员疲劳预警技术（171）
练习题（172）
第7章智能汽车安全技术（173）
7.1概述（173）
7.1.1汽车安全的重要性（173）
7.1.2智能汽车汽车安全性分类（173）
7.2主动安全技术（174）
7.2.1主流的主动安全技术（174）
7.2.2其他主动安全技术（177）
7.2.3主动安全技术的发展趋势（179）
7.3被动安全技术（180）
7.3.1主要的被动安全技术（180）
7.3.2被动安全技术发展的趋势（183）
7.4网络数据安全技术（184）
7.4.1智能网联汽车网络安全环境（184）
7.4.2CAN总线安全风险分析（185）
7.4.3车载以太网总线安全风险分析（187）
7.4.4网络数据安全风险应对措施（188）
7.5通信信息安全技术（188）
7.5.1车内系统的通信安全（189）
7.5.2车外信息交互的通信安全（190）
7.5.3云端的通信安全（191）
练习题（191）
第8章智能汽车路径规划技术（192）
8.1概述（192）
8.2路由寻径（193）
8.2.1路由寻径概述（193）
8.2.2Dijikstra算法（194）
8.2.3A*算法（199）
8.3行为决策（205）
8.3.1行为决策概述（205）
8.3.2行为预测（206）
8.3.3有限状态机模型（210）
8.3.4马尔科夫决策过程方法（214）
8.4运动规划（217）
8.4.1运动规划概述（217）
8.4.2运动规划算法介绍（218）
练习题（224）
第9章智能汽车运动控制技术（225）
9.1智能汽车运动控制系统（225）
9.1.1概况（225）
9.1.2智能汽车运动控制发展趋势（225）
9.2智能汽车纵向运动控制技术（226）
9.2.1直接式控制（227）
9.2.2分层式控制（227）
9.3智能汽车横向运动控制技术（228）
9.3.1PID控制方法（228）
9.3.2模型预测控制方法（229）
9.3.3基于神经网络的自适应滑模控制（229）
9.3.4智能汽车横纵向协同控制（230）
9.4线控制动控制技术（231）
9.4.1电子液压制动系统（231）
9.4.2电子机械制动系统（233）
9.4.3线控制动关键技术（235）
9.5线控转向控制技术（237）
9.5.1概况（237）
9.5.2线控转向系统组成（238）
9.5.3线控转向系统的典型布置方式（239）
9.5.4路感模拟控制（240）
9.5.5主动转向控制（241）
练习题（242）
参考文献（243）
第1章绪论（1）
1.1智能汽车定义（1）
1.1.1智能汽车定义（1）
1.1.2智能汽车特点（3）
1.1.3智能汽车驾驶自动化分级（3）
1.2智能汽车发展历程（8）
1.3智能汽车体系结构（20）
1.3.1智能汽车的价值链（20）
1.3.2智能汽车技术链（20）
1.3.3智能汽车的产业链（22）
1.4智能汽车关键技术（23）
1.4.1智能汽车关键零部件（23）
1.4.2智能汽车关键技术（23）
1.5智能汽车发展趋势 （30）
练习题（32）
第2章智能汽车环境感知技术（33）
2.1环境感知概述（33）
2.1.1环境感知简介（33）
2.1.2环境感知对象（34）
2.1.3环境感知方法（35）
2.2视觉传感器（37）
2.2.1视觉传感器概述（37）
2.2.2视觉传感器工作原理（40）
2.2.3视觉传感器参数、特点及作用（43）
2.2.4计算机视觉算法（45）
2.3激光雷达（47）
2.3.1激光雷达概述（47）
2.3.2激光雷达的工作原理（49）
2.3.3激光雷达的参数、特点及作用（52）
2.3.4激光雷达算法（54）
2.4毫米波雷达（55）
2.4.1毫米波雷达概述（55）
2.4.2毫米波雷达工作原理（56）
2.4.3毫米波雷达参数、特点及作用（59）
2.4.4毫米波雷达算法（61）
2.5超声波雷达（62）
2.5.1超声波雷达概述（62）
2.5.2超声波雷达工作原理（63）
2.5.3超声波雷达参数、特点及作用（64）
2.6传感器融合技术（65）
2.6.1传感器融合概述（65）
2.6.2传感器融合的方案（68）
2.6.3多传感器融合算法（69）
练习题（70）
目录智能汽车技术概论第3章智能汽车无线通信技术（71）
3.1车联网技术的基本概念（71）
3.1.1智能网联汽车的网络构成（71）
3.1.2智能网联汽车网络的特点（71）
3.2车载无线通信技术（72）
3.2.1车载无线通信技术的分类（72）
3.2.2蓝牙通信技术的工作原理及应用（72）
3.2.3NFC通信技术的工作原理及应用（75）
3.2.4WiFi通信技术的工作原理及应用（77）
3.3V2X无线通信技术（79）
3.3.1V2X通信的定义（79）
3.3.2V2X通信的分类（80）
3.3.3V2X通信的应用场景（88）
3.4车路协同控制技术（89）
3.4.1 车路协同控制的定义（89）
3.4.2车路协同控制的架构（91）
3.4.3车路协同控制技术的应用（91）
练习题（97）
第4章智能汽车车载网络技术（98）
4.1概述（98）
4.1.1车载网络技术发展历程（98）
4.1.2车载网络优点（101）
4.1.3车载网络系统的功能（102）
4.1.4车载网络发展趋势（102）
4.1.5车载网络分类（103）
4.1.6车载网络总线技术（105）
4.2CAN总线（106）
2.1数据信号及其传输（106）
4.2.2CAN总线的特点（110）
4.2.3CAN总线组成（111）
4.3LIN总线（116）
4.3.1LIN总线的特点（116）
4.3.2LIN总线组成（117）
4.4MOST总线（119）
4.4.1MOST总线特点（119）
4.4.2MOST总线结构（120）
4.4.3MOST总线数据类型（122）
4.4.4MOST总线工作状态（122）
4.4.5MOST总线控制原理（123）
4.5FLexRay总线（123）
4.5.1FlexRay总线概述（124）
4.5.2FlexRay总线特性（125）
4.6以太网（126）
4.6.1以太网概述（126）
4.6.2以太网特点（127）
练习题（127）
第5章智能汽车导航定位技术（128）
5.1汽车导航定位（128）
5.1.1导航定位的定义与作用（128）
5.1.2导航定位的方法（129）
5.1.3智能汽车导航定位的精度要求（130）
5.2智能汽车高精度定位的关键技术（132）
5.2.1智能汽车高精度定位系统（132）
5.2.2GPS（133）
5.2.3北斗卫星导航定位系统（138）
5.2.4惯性导航系统及航位推算（139）
5.2.5基站通信定位技术（142）
5.2.6即时定位与地图构建系统（144）
5.3导航定位技术在智能汽车上的应用（148）
练习题（149）
第6章智能汽车先进驾驶辅助技术（150）
6.1概述（150）
6.1.1先进驾驶辅助系统定义（150）
6.1.2先进驾驶辅助系统结构（150）
6.1.3先进驾驶辅助系统分类（153）
6.1.4先进驾驶辅助系统发展（157）
6.2前向碰撞预警技术（158）
6.2.1前向碰撞预警系统组成（158）
6.2.1前向碰撞预警系统工作原理（159）
6.3车道偏离预警技术（159）
6.3.1车道偏离预警系统的组成（160）
6.3.2车道偏离预警系统工作原理（161）
6.4自适应巡航控制技术（162）
6.4.1自适应巡航控制系统组成（163）
6.4.2自适应巡航控制系统工作原理（164）
6.4.3自适应巡航控制系统作用（164）
6.4.4自适应巡航控制系统工作模式（165）
6.5自动刹车辅助技术（166）
6.5.1自动刹车辅助系统的组成（166）
6.5.2自动刹车辅助系统工作原理（167）
6.6车道保持辅助技术（168）
6.6.1车道保持辅助系统组成（168）
6.6.2车道保持辅助系统工作原理（169）
6.7其他先进驾驶辅助技术 （170）
6.7.1自动泊车技术（170）
6.7.2自适应前照灯技术（170）
6.7.3汽车夜视辅助技术（171）
6.7.4驾驶员疲劳预警技术（172）
练习题（173）
第7章智能汽车安全技术（174）
7.1概述（174）
7.1.1汽车安全的重要性（174）
7.1.2智能汽车汽车安全性分类（174）
7.2主动安全技术（175）
7.2.1主流的主动安全技术（175）
7.2.2其他主动安全技术（178）
7.2.3主动安全技术的发展趋势（180）
7.3被动安全技术（181）
7.3.1吸能车身（182）
7.3.2安全带与安全带预收紧装置（182）
7.3.3安全气囊（183）
7.3.4安全玻璃（184）
7.3.5发动机启动防盗锁止系统（184）
7.3.6被动安全技术发展的趋势（184）
7.4网络数据安全技术（185）
7.4.1智能网联汽车网络安全环境（185）
7.4.2CAN总线安全风险分析（186）
7.4.3车载以太网总线安全风险分析（188）
7.4.4网络数据安全风险应对措施（189）
7.5通信信息安全技术（190）
7.5.1车内系统的通信安全（190）
7.5.2车外信息交互的通信安全（191）
7.5.3云端的通信安全（192）
练习题（193）
第8章智能汽车路径规划技术（194）
8.1概述（194）
8.2路由寻径（195）
8.2.1路由寻径概述（195）
8.2.2Dijikstra算法（196）
8.2.3A*算法（201）
8.3行为决策（207）
8.3.1行为决策概述（207）
8.3.2行为预测（208）
8.3.3有限状态机模型（212）
8.3.4马尔科夫决策过程方法（216）
8.4运动规划（219）
8.4.1运动规划概述（219）
8.4.2运动规划算法介绍（220）
练习题（226）
第9章智能汽车运动控制技术（227）
9.1智能汽车运动控制系统（227）
9.1.1概况（227）
9.1.2智能汽车运动控制发展趋势（227）
9.2智能汽车纵向运动控制技术（228）
9.2.1直接式控制（229）
9.2.2分层式控制（229）
9.3智能汽车横向运动控制技术（230）
9.3.1PID控制方法（231）
9.3.2模型预测控制方法（231）
9.3.3基于神经网络的自适应滑模控制（232）
9.3.4智能汽车横纵向协同控制（232）
9.4线控制动控制技术（233）
9.4.1电子液压制动系统（234）
9.4.2电子机械制动系统（235）
9.4.3线控制动关键技术（237）
9.5线控转向控制技术（239）
9.5.1概况（240）
9.5.2线控转向系统组成（240）
9.5.3线控转向系统的典型布置方式（242）
9.5.4路感模拟控制（242）
9.5.5主动转向控制（243）
练习题（244）
参考文献（245）
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内容简介:
本书全面介绍智能汽车的定义、体系结构、发展趋势；重点介绍智能汽车关键技术，包括环境感知技术、无线通信技术、车载网络技术、导航定位技术、先进驾驶辅助技术、安全技术、路径规划技术、运动控制技术等。本书内容新颖、语言简洁、图文并茂，通俗易懂，实用性强，可作为高等院校汽车类专业，包括车辆工程、汽车服务工程、智能车辆工程、交通运输等专业的教材，也可作为从事汽车相关领域工程技术人员的参考书。
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作者简介:
近五年来，作为第一负责人承担学院和市*的教学改革项目共5项。包括2019年上海市重点课程建设项目、2017上海市国内访学项目等。积极参与各类教学改革项目共5项。作为主要项目成员，参与上海市属高校应用型本科试点专业、高本贯通及中本贯通专业建设申报和研究工作。近五年来发表教改和科研论文13篇。其中1篇ISTP检索，2篇核心期刊。主编教材《电动汽车概论》、《汽车发动机构造》等2本，参编教材《汽车维修典型项目应用教程》等，自编教材《汽车构造实验指导书》等。
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目录:
第1章绪论（1）
1.1智能汽车概述（1）
1.1.1智能汽车的产生（1）
1.1.2智能汽车特点（3）
1.1.3智能汽车驾驶自动化分级（3）
1.2智能汽车发展历程（8）
1.3智能汽车体系结构（20）
1.3.1智能汽车的价值链（20）
1.3.2智能汽车技术链（20）
1.3.3智能汽车的产业链（22）
1.4智能汽车关键技术（23）
1.4.1智能汽车关键零部件（23）
1.4.2智能汽车关键技术（23）
1.5智能汽车发展趋势 （30）
练习题（31）
第2章智能汽车环境感知技术（33）
2.1环境感知概述（33）
2.1.1环境感知简介（33）
2.1.2环境感知对象（34）
2.1.3环境感知传感器（35）
2.2视觉传感器（37）
2.2.1视觉传感器分类（37）
2.2.2视觉传感器工作原理（40）
2.2.3视觉传感器参数、特点及作用（44）
2.2.4计算机视觉算法（45）
2.3激光雷达（47）
2.3.1激光雷达概述（47）
2.3.2激光雷达的工作原理（49）
2.3.3激光雷达的参数、特点及作用（52）
2.3.4激光雷达算法（54）
2.4毫米波雷达（55）
2.4.1毫米波雷达概述（55）
2.4.2毫米波雷达工作原理（56）
2.4.3毫米波雷达参数、特点及作用（59）
2.4.4毫米波雷达算法（61）
2.5超声波雷达（62）
2.5.1超声波雷达概述（62）
2.5.2超声波雷达工作原理（63）
2.5.3超声波雷达参数、特点及作用（64）
2.6传感器融合技术（65）
2.6.1传感器融合概述（65）
2.6.2传感器融合的方案（68）
2.6.3多传感器融合算法（69）
练习题（69）
第3章智能汽车无线通信技术（71）
3.1车联网技术的基本概念（71）
3.1.1智能网联汽车网络的构成（71）
3.1.2智能网联汽车网络的特点（72）
3.2车载无线通信技术（72）
3.2.1车载无线通信技术的分类（72）
3.2.2蓝牙通信技术的工作原理及应用（72）
3.2.3NFC通信技术的工作原理及应用（75）
3.2.4WiFi通信技术的工作原理及应用（77）
3.3V2X无线通信技术（79）
3.3.1V2X通信概述（79）
3.3.2V2X通信技术的分类（80）
3.3.3V2X通信的应用场景（88）
3.4车路协同控制技术（89）
3.4.1车路协同控制的定义（89）
3.4.2车路协同控制的架构（91）
3.4.3车路协同控制技术的应用（91）
练习题（97）
目录智能汽车技术概论第4章智能汽车车载网络技术（98）
4.1概述（98）
4.1.1车载网络技术发展历程（98）
4.1.2车载网络优点（101）
4.1.3车载网络系统的功能（102）
4.1.4车载网络发展趋势（102）
4.1.5车载网络分类（103）
4.1.6车载网络总线技术（105）
4.2CAN总线（106）
4.2.1数据信号及其传输（106）
4.2.2CAN总线的特点（110）
4.2.3CAN总线组成（111）
4.3LIN总线（116）
4.3.1LIN总线的特点（116）
4.3.2LIN总线组成（117）
4.4MOST总线（119）
4.4.1MOST总线特点（119）
4.4.2MOST总线结构（120）
4.4.3MOST总线数据类型（122）
4.4.4MOST总线工作状态（122）
4.4.5MOST总线控制原理（123）
4.5FlexRay总线（123）
4.5.1总线概述（123）
4.5.2FlexRay总线的特点（124）
4.6以太网（125）
4.6.1以太网概述（125）
4.6.2以太网的特点（126）
练习题（126）
第5章智能汽车导航定位技术（127）
5.1汽车导航定位（127）
5.1.1导航定位的定义与作用（127）
5.1.2导航定位的方法（128）
5.1.3智能汽车导航定位的精度要求（129）
5.2智能汽车高精度定位的关键技术（131）
5.2.1智能汽车高精度定位系统（131）
5.2.2GPS（132）
5.2.3北斗卫星导航定位系统（136）
5.2.4惯性导航系统及航位推算（138）
5.2.5基站通信定位技术（141）
5.2.6即时定位与地图构建系统（142）
5.3导航定位技术在智能汽车上的应用（147）
练习题（148）
第6章智能汽车先进驾驶辅助技术（149）
6.1概述（149）
6.1.1先进驾驶辅助系统定义（149）
6.1.2先进驾驶辅助系统结构（149）
6.1.3先进驾驶辅助系统分类（152）
6.1.4先进驾驶辅助系统发展（156）
6.2前向碰撞预警技术（157）
6.2.1前向碰撞预警系统组成（157）
6.2.1前向碰撞预警系统工作原理（158）
6.3车道偏离预警技术（158）
6.3.1车道偏离预警系统的组成（159）
6.3.2车道偏离预警系统工作原理（160）
6.4自适应巡航控制技术（161）
6.4.1自适应巡航控制系统组成（162）
6.4.2自适应巡航控制系统工作原理（163）
6.4.3自适应巡航控制系统作用（163）
6.4.4自适应巡航控制系统工作模式（164）
6.5自动刹车辅助技术（165）
6.5.1自动刹车辅助系统的组成（165）
6.5.2自动刹车辅助系统工作原理（166）
6.6车道保持辅助技术（167）
6.6.1车道保持辅助系统组成（167）
6.6.2车道保持辅助系统工作原理（168）
6.7其他先进驾驶辅助技术 （169）
6.7.1自动泊车技术（169）
6.7.2自适应前照灯技术（169）
6.7.3汽车夜视辅助技术（170）
6.7.4驾驶员疲劳预警技术（171）
练习题（172）
第7章智能汽车安全技术（173）
7.1概述（173）
7.1.1汽车安全的重要性（173）
7.1.2智能汽车汽车安全性分类（173）
7.2主动安全技术（174）
7.2.1主流的主动安全技术（174）
7.2.2其他主动安全技术（177）
7.2.3主动安全技术的发展趋势（179）
7.3被动安全技术（180）
7.3.1主要的被动安全技术（180）
7.3.2被动安全技术发展的趋势（183）
7.4网络数据安全技术（184）
7.4.1智能网联汽车网络安全环境（184）
7.4.2CAN总线安全风险分析（185）
7.4.3车载以太网总线安全风险分析（187）
7.4.4网络数据安全风险应对措施（188）
7.5通信信息安全技术（188）
7.5.1车内系统的通信安全（189）
7.5.2车外信息交互的通信安全（190）
7.5.3云端的通信安全（191）
练习题（191）
第8章智能汽车路径规划技术（192）
8.1概述（192）
8.2路由寻径（193）
8.2.1路由寻径概述（193）
8.2.2Dijikstra算法（194）
8.2.3A*算法（199）
8.3行为决策（205）
8.3.1行为决策概述（205）
8.3.2行为预测（206）
8.3.3有限状态机模型（210）
8.3.4马尔科夫决策过程方法（214）
8.4运动规划（217）
8.4.1运动规划概述（217）
8.4.2运动规划算法介绍（218）
练习题（224）
第9章智能汽车运动控制技术（225）
9.1智能汽车运动控制系统（225）
9.1.1概况（225）
9.1.2智能汽车运动控制发展趋势（225）
9.2智能汽车纵向运动控制技术（226）
9.2.1直接式控制（227）
9.2.2分层式控制（227）
9.3智能汽车横向运动控制技术（228）
9.3.1PID控制方法（228）
9.3.2模型预测控制方法（229）
9.3.3基于神经网络的自适应滑模控制（229）
9.3.4智能汽车横纵向协同控制（230）
9.4线控制动控制技术（231）
9.4.1电子液压制动系统（231）
9.4.2电子机械制动系统（233）
9.4.3线控制动关键技术（235）
9.5线控转向控制技术（237）
9.5.1概况（237）
9.5.2线控转向系统组成（238）
9.5.3线控转向系统的典型布置方式（239）
9.5.4路感模拟控制（240）
9.5.5主动转向控制（241）
练习题（242）
参考文献（243）
第1章绪论（1）
1.1智能汽车定义（1）
1.1.1智能汽车定义（1）
1.1.2智能汽车特点（3）
1.1.3智能汽车驾驶自动化分级（3）
1.2智能汽车发展历程（8）
1.3智能汽车体系结构（20）
1.3.1智能汽车的价值链（20）
1.3.2智能汽车技术链（20）
1.3.3智能汽车的产业链（22）
1.4智能汽车关键技术（23）
1.4.1智能汽车关键零部件（23）
1.4.2智能汽车关键技术（23）
1.5智能汽车发展趋势 （30）
练习题（32）
第2章智能汽车环境感知技术（33）
2.1环境感知概述（33）
2.1.1环境感知简介（33）
2.1.2环境感知对象（34）
2.1.3环境感知方法（35）
2.2视觉传感器（37）
2.2.1视觉传感器概述（37）
2.2.2视觉传感器工作原理（40）
2.2.3视觉传感器参数、特点及作用（43）
2.2.4计算机视觉算法（45）
2.3激光雷达（47）
2.3.1激光雷达概述（47）
2.3.2激光雷达的工作原理（49）
2.3.3激光雷达的参数、特点及作用（52）
2.3.4激光雷达算法（54）
2.4毫米波雷达（55）
2.4.1毫米波雷达概述（55）
2.4.2毫米波雷达工作原理（56）
2.4.3毫米波雷达参数、特点及作用（59）
2.4.4毫米波雷达算法（61）
2.5超声波雷达（62）
2.5.1超声波雷达概述（62）
2.5.2超声波雷达工作原理（63）
2.5.3超声波雷达参数、特点及作用（64）
2.6传感器融合技术（65）
2.6.1传感器融合概述（65）
2.6.2传感器融合的方案（68）
2.6.3多传感器融合算法（69）
练习题（70）
目录智能汽车技术概论第3章智能汽车无线通信技术（71）
3.1车联网技术的基本概念（71）
3.1.1智能网联汽车的网络构成（71）
3.1.2智能网联汽车网络的特点（71）
3.2车载无线通信技术（72）
3.2.1车载无线通信技术的分类（72）
3.2.2蓝牙通信技术的工作原理及应用（72）
3.2.3NFC通信技术的工作原理及应用（75）
3.2.4WiFi通信技术的工作原理及应用（77）
3.3V2X无线通信技术（79）
3.3.1V2X通信的定义（79）
3.3.2V2X通信的分类（80）
3.3.3V2X通信的应用场景（88）
3.4车路协同控制技术（89）
3.4.1 车路协同控制的定义（89）
3.4.2车路协同控制的架构（91）
3.4.3车路协同控制技术的应用（91）
练习题（97）
第4章智能汽车车载网络技术（98）
4.1概述（98）
4.1.1车载网络技术发展历程（98）
4.1.2车载网络优点（101）
4.1.3车载网络系统的功能（102）
4.1.4车载网络发展趋势（102）
4.1.5车载网络分类（103）
4.1.6车载网络总线技术（105）
4.2CAN总线（106）
2.1数据信号及其传输（106）
4.2.2CAN总线的特点（110）
4.2.3CAN总线组成（111）
4.3LIN总线（116）
4.3.1LIN总线的特点（116）
4.3.2LIN总线组成（117）
4.4MOST总线（119）
4.4.1MOST总线特点（119）
4.4.2MOST总线结构（120）
4.4.3MOST总线数据类型（122）
4.4.4MOST总线工作状态（122）
4.4.5MOST总线控制原理（123）
4.5FLexRay总线（123）
4.5.1FlexRay总线概述（124）
4.5.2FlexRay总线特性（125）
4.6以太网（126）
4.6.1以太网概述（126）
4.6.2以太网特点（127）
练习题（127）
第5章智能汽车导航定位技术（128）
5.1汽车导航定位（128）
5.1.1导航定位的定义与作用（128）
5.1.2导航定位的方法（129）
5.1.3智能汽车导航定位的精度要求（130）
5.2智能汽车高精度定位的关键技术（132）
5.2.1智能汽车高精度定位系统（132）
5.2.2GPS（133）
5.2.3北斗卫星导航定位系统（138）
5.2.4惯性导航系统及航位推算（139）
5.2.5基站通信定位技术（142）
5.2.6即时定位与地图构建系统（144）
5.3导航定位技术在智能汽车上的应用（148）
练习题（149）
第6章智能汽车先进驾驶辅助技术（150）
6.1概述（150）
6.1.1先进驾驶辅助系统定义（150）
6.1.2先进驾驶辅助系统结构（150）
6.1.3先进驾驶辅助系统分类（153）
6.1.4先进驾驶辅助系统发展（157）
6.2前向碰撞预警技术（158）
6.2.1前向碰撞预警系统组成（158）
6.2.1前向碰撞预警系统工作原理（159）
6.3车道偏离预警技术（159）
6.3.1车道偏离预警系统的组成（160）
6.3.2车道偏离预警系统工作原理（161）
6.4自适应巡航控制技术（162）
6.4.1自适应巡航控制系统组成（163）
6.4.2自适应巡航控制系统工作原理（164）
6.4.3自适应巡航控制系统作用（164）
6.4.4自适应巡航控制系统工作模式（165）
6.5自动刹车辅助技术（166）
6.5.1自动刹车辅助系统的组成（166）
6.5.2自动刹车辅助系统工作原理（167）
6.6车道保持辅助技术（168）
6.6.1车道保持辅助系统组成（168）
6.6.2车道保持辅助系统工作原理（169）
6.7其他先进驾驶辅助技术 （170）
6.7.1自动泊车技术（170）
6.7.2自适应前照灯技术（170）
6.7.3汽车夜视辅助技术（171）
6.7.4驾驶员疲劳预警技术（172）
练习题（173）
第7章智能汽车安全技术（174）
7.1概述（174）
7.1.1汽车安全的重要性（174）
7.1.2智能汽车汽车安全性分类（174）
7.2主动安全技术（175）
7.2.1主流的主动安全技术（175）
7.2.2其他主动安全技术（178）
7.2.3主动安全技术的发展趋势（180）
7.3被动安全技术（181）
7.3.1吸能车身（182）
7.3.2安全带与安全带预收紧装置（182）
7.3.3安全气囊（183）
7.3.4安全玻璃（184）
7.3.5发动机启动防盗锁止系统（184）
7.3.6被动安全技术发展的趋势（184）
7.4网络数据安全技术（185）
7.4.1智能网联汽车网络安全环境（185）
7.4.2CAN总线安全风险分析（186）
7.4.3车载以太网总线安全风险分析（188）
7.4.4网络数据安全风险应对措施（189）
7.5通信信息安全技术（190）
7.5.1车内系统的通信安全（190）
7.5.2车外信息交互的通信安全（191）
7.5.3云端的通信安全（192）
练习题（193）
第8章智能汽车路径规划技术（194）
8.1概述（194）
8.2路由寻径（195）
8.2.1路由寻径概述（195）
8.2.2Dijikstra算法（196）
8.2.3A*算法（201）
8.3行为决策（207）
8.3.1行为决策概述（207）
8.3.2行为预测（208）
8.3.3有限状态机模型（212）
8.3.4马尔科夫决策过程方法（216）
8.4运动规划（219）
8.4.1运动规划概述（219）
8.4.2运动规划算法介绍（220）
练习题（226）
第9章智能汽车运动控制技术（227）
9.1智能汽车运动控制系统（227）
9.1.1概况（227）
9.1.2智能汽车运动控制发展趋势（227）
9.2智能汽车纵向运动控制技术（228）
9.2.1直接式控制（229）
9.2.2分层式控制（229）
9.3智能汽车横向运动控制技术（230）
9.3.1PID控制方法（231）
9.3.2模型预测控制方法（231）
9.3.3基于神经网络的自适应滑模控制（232）
9.3.4智能汽车横纵向协同控制（232）
9.4线控制动控制技术（233）
9.4.1电子液压制动系统（234）
9.4.2电子机械制动系统（235）
9.4.3线控制动关键技术（237）
9.5线控转向控制技术（239）
9.5.1概况（240）
9.5.2线控转向系统组成（240）
9.5.3线控转向系统的典型布置方式（242）
9.5.4路感模拟控制（242）
9.5.5主动转向控制（243）
练习题（244）
参考文献（245）
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