工业机器人实操进阶手册

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作者: 编著
2019-05
版次: 1
ISBN: 9787122338259
定价: 99.00
装帧: 其他
开本: 16开
纸张: 胶版纸
页数: 354页
字数: 538千字
  • 本书从实用的角度,根据实际操作的要求,介绍了工业机器人的结构、安装连接、选型、操作、参数设置、编程指令等内容。按照循序渐进、由浅入深的原则编排了学习内容,读者可根据本书的内容顺序,一步一个台阶地学习前进,快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。本书根据实际的应用成果,介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用,提供了详细的编程方法,这些应用是实际工作的总结,可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考,也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后,了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目,架起了从学校到企业实际应用的一条快速走廊。 

    本书特别适合从事工业机器人技术的设计、应用的工程师、操作维护人员阅读,也适合高校教师和学生作为教材和参考书。 第1章 认识工业机器人 

    1.1 工业机器人 / 1 

    1.2 工业机器人系统的构成 / 1 

     1.2.1 工业机器人本体各部分的名称 / 1 

     1.2.2 机器人本体内部结构 / 3 

     1.2.3 典型机器人的外部尺寸及动作范围 / 9 

     1.2.4 机器人用附件 / 11 

    1.3 工业机器人技术规格 / 13 

     1.3.1 垂直多功能机器人技术规格 / 13 

     1.3.2 水平多功能机器人技术规格 / 14 

    1.4 对工业机器人主要技术指标的解释 / 15 

     1.4.1 机器人部分技术规格名词术语 / 15 

     1.4.2 机器人的“动作自由度”  / 15 

     1.4.3 机器人动作的“ 最大速度”  / 16 

     1.4.4 机器人的“最大动作半径”  / 16 

     1.4.5 机器人的“可搬运重量”  / 17 

     1.4.6 机器人的“位置重复精度”  / 17 

    1.5 控制器技术规格 / 18 

    1.6 控制器技术规格名词术语 / 19 

    第2章 工业机器人的安装和连接 

    2.1 工业机器人各部分的名称及用途 / 20 

    2.2 控制器各接口的说明 / 21 

    2.3 机器人与控制器连接 / 22 

    2.4 手持单元的连接 / 22 

    2.5 机器人与外围设备连接 / 23 

    2.6 急停及安全信号 / 23 

    2.7 模式选择信号 / 25 

    2.8 输入/输出信号的连接 / 26 

     2.8.1 概述 / 26 

     2.8.2 实用板卡配置 / 26 

     2.8.3 板卡型2D-TZ368(漏型)的输入/输出电路技术规格 / 27 

     2.8.4 板卡型2D-TZ 378(源型)的输入/输出电路技术规格 / 29 

     2.8.5 硬件的插口与针脚定义 / 32 

     2.8.6 输入/输出模块2A-RZ361 / 34 

    2.9 实用机器人控制系统的构建 / 35 

    2.10 机器人系统的接地 / 36 

    2.11 电磁阀安装 / 37 

    2.12 抓手输入电缆的安装 / 41 

    2.13 抓手输出电缆的安装 / 43 

    2.14 备份电池的更换 / 46 

    第3章 操作工业机器人运动起来 

    3.1 手持单元及其各按键的作用 / 47 

    3.2 如何使机器人动起来 / 49 

    3.3 学习操作各种JOG模式 / 49 

     3.3.1 关节型JOG / 49 

     3.3.2 直交型JOG / 52 

     3.3.3 TOOL型JOG / 54 

     3.3.4 三轴直交型JOG / 55 

     3.3.5 圆筒型JOG / 58 

     3.3.6 工件型JOG / 59 

    第4章 认识机器人的坐标系 

    4.1 基本坐标系 / 62 

    4.2 世界坐标系 / 63 

    4.3 机械IF坐标系 / 64 

    4.4 TOOL坐标系 / 65 

     4.4.1 定义及设置 / 65 

     4.4.2 动作比较 / 67 

    4.5 工件坐标系 / 69 

    第5章 认识和使用机器人系统的输入/输出信号 

    5.1 专用I/O信号 / 72 

    5.2 输入/输出信号的分类 / 73 

    5.3 专用输入/输出信号详解 / 73 

     5.3.1 专用输入/输出信号一览表 / 73 

     5.3.2 专用输入信号详解 / 77 

     5.3.3 专用输出信号详解 / 89 

    5.4 初步学习RT ToolBox2软件 / 104 

    第6章 学习简单的运动指令――编程进阶1 

    6.1 “关节插补”指令 / 105 

    6.2 “直线插补”指令 / 107 

    6.3 “真圆插补”指令 / 108 

    6.4 启动和停止信号 / 108 

    6.5 实验 / 110 

    第7章 对机器人系统进行初步设置 

    7.1 坐标系的选择 / 111 

    7.2 原点的设置 / 111 

     7.2.1 设置原点的方法种类 / 111 

     7.2.2 原点数据输入方式的使用 / 111 

    7.3 原点的重新设置 / 113 

     7.3.1 校正棒方式 / 113 

     7.3.2 ABS原点方式 / 117 

     7.3.3 用户原点方式 / 119 

     7.3.4 原点数据的记录 / 121 

    7.4 机器人初始化的基本操作 / 121 

    7.5 行程范围设置 / 122 

    第8章 编程指令的学习和使用――编程进阶2 

    8.1 三维圆弧插补指令Mvr(Move R) / 123 

    8.2 “2点型圆弧插补”指令 / 124 

    8.3 “3点型圆弧插补”指令 / 124 

    8.4 MELFA-BASIC V程语言的学习 / 125 

     8.4.1 MELFA-BASIC V的详细规定 / 125 

     8.4.2 有特别定义的文字 / 127 

     8.4.3 数据类型 / 127 

    第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算 

    9.1 机器人的“控制点” / 129 

    9.2 如何表示一个“位置点” / 130 

    9.3 结构标志FL1 / 131 

     9.3.1 垂直多关节型机器人 / 131 

     9.3.2 水平运动型机器人 / 133 

    9.4 结构标志FL2 / 133 

    9.5 位置点的计算方法 / 134 

     9.5.1 位置点乘法运算 / 134 

     9.5.2 位置数据的“加法/减法”  / 135 

    第10章 编程指令的学习和使用――编程进阶3 

    10.1 码垛指令 / 136 

    10.2 连续轨迹运行指令Cnt / 139 

    第11章 机器人系统的特殊功能 

    11.1 操作权 / 142 

    11.2 其他功能 / 143 

    第12章 编程指令的学习和使用――编程进阶4 

    12.1 无条件跳转指令 / 145 

    12.2 判断-选择指令If…Then…Else…EndIf(If Then Else) / 145 

    12.3 选择指令Select Case / 148 

    12.4 选择指令 / 149 

    12.5 子程序指令 / 151 

    12.6 子程序调用指令Call P / 151 

    12.7 FPrm (FPRM) / 153 

    12.8 子程序调用指令On …GoSub(On Go Subroutine) / 153
  • 内容简介:
    本书从实用的角度,根据实际操作的要求,介绍了工业机器人的结构、安装连接、选型、操作、参数设置、编程指令等内容。按照循序渐进、由浅入深的原则编排了学习内容,读者可根据本书的内容顺序,一步一个台阶地学习前进,快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。本书根据实际的应用成果,介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用,提供了详细的编程方法,这些应用是实际工作的总结,可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考,也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后,了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目,架起了从学校到企业实际应用的一条快速走廊。 

    本书特别适合从事工业机器人技术的设计、应用的工程师、操作维护人员阅读,也适合高校教师和学生作为教材和参考书。
  • 目录:
    第1章 认识工业机器人 

    1.1 工业机器人 / 1 

    1.2 工业机器人系统的构成 / 1 

     1.2.1 工业机器人本体各部分的名称 / 1 

     1.2.2 机器人本体内部结构 / 3 

     1.2.3 典型机器人的外部尺寸及动作范围 / 9 

     1.2.4 机器人用附件 / 11 

    1.3 工业机器人技术规格 / 13 

     1.3.1 垂直多功能机器人技术规格 / 13 

     1.3.2 水平多功能机器人技术规格 / 14 

    1.4 对工业机器人主要技术指标的解释 / 15 

     1.4.1 机器人部分技术规格名词术语 / 15 

     1.4.2 机器人的“动作自由度”  / 15 

     1.4.3 机器人动作的“ 最大速度”  / 16 

     1.4.4 机器人的“最大动作半径”  / 16 

     1.4.5 机器人的“可搬运重量”  / 17 

     1.4.6 机器人的“位置重复精度”  / 17 

    1.5 控制器技术规格 / 18 

    1.6 控制器技术规格名词术语 / 19 

    第2章 工业机器人的安装和连接 

    2.1 工业机器人各部分的名称及用途 / 20 

    2.2 控制器各接口的说明 / 21 

    2.3 机器人与控制器连接 / 22 

    2.4 手持单元的连接 / 22 

    2.5 机器人与外围设备连接 / 23 

    2.6 急停及安全信号 / 23 

    2.7 模式选择信号 / 25 

    2.8 输入/输出信号的连接 / 26 

     2.8.1 概述 / 26 

     2.8.2 实用板卡配置 / 26 

     2.8.3 板卡型2D-TZ368(漏型)的输入/输出电路技术规格 / 27 

     2.8.4 板卡型2D-TZ 378(源型)的输入/输出电路技术规格 / 29 

     2.8.5 硬件的插口与针脚定义 / 32 

     2.8.6 输入/输出模块2A-RZ361 / 34 

    2.9 实用机器人控制系统的构建 / 35 

    2.10 机器人系统的接地 / 36 

    2.11 电磁阀安装 / 37 

    2.12 抓手输入电缆的安装 / 41 

    2.13 抓手输出电缆的安装 / 43 

    2.14 备份电池的更换 / 46 

    第3章 操作工业机器人运动起来 

    3.1 手持单元及其各按键的作用 / 47 

    3.2 如何使机器人动起来 / 49 

    3.3 学习操作各种JOG模式 / 49 

     3.3.1 关节型JOG / 49 

     3.3.2 直交型JOG / 52 

     3.3.3 TOOL型JOG / 54 

     3.3.4 三轴直交型JOG / 55 

     3.3.5 圆筒型JOG / 58 

     3.3.6 工件型JOG / 59 

    第4章 认识机器人的坐标系 

    4.1 基本坐标系 / 62 

    4.2 世界坐标系 / 63 

    4.3 机械IF坐标系 / 64 

    4.4 TOOL坐标系 / 65 

     4.4.1 定义及设置 / 65 

     4.4.2 动作比较 / 67 

    4.5 工件坐标系 / 69 

    第5章 认识和使用机器人系统的输入/输出信号 

    5.1 专用I/O信号 / 72 

    5.2 输入/输出信号的分类 / 73 

    5.3 专用输入/输出信号详解 / 73 

     5.3.1 专用输入/输出信号一览表 / 73 

     5.3.2 专用输入信号详解 / 77 

     5.3.3 专用输出信号详解 / 89 

    5.4 初步学习RT ToolBox2软件 / 104 

    第6章 学习简单的运动指令――编程进阶1 

    6.1 “关节插补”指令 / 105 

    6.2 “直线插补”指令 / 107 

    6.3 “真圆插补”指令 / 108 

    6.4 启动和停止信号 / 108 

    6.5 实验 / 110 

    第7章 对机器人系统进行初步设置 

    7.1 坐标系的选择 / 111 

    7.2 原点的设置 / 111 

     7.2.1 设置原点的方法种类 / 111 

     7.2.2 原点数据输入方式的使用 / 111 

    7.3 原点的重新设置 / 113 

     7.3.1 校正棒方式 / 113 

     7.3.2 ABS原点方式 / 117 

     7.3.3 用户原点方式 / 119 

     7.3.4 原点数据的记录 / 121 

    7.4 机器人初始化的基本操作 / 121 

    7.5 行程范围设置 / 122 

    第8章 编程指令的学习和使用――编程进阶2 

    8.1 三维圆弧插补指令Mvr(Move R) / 123 

    8.2 “2点型圆弧插补”指令 / 124 

    8.3 “3点型圆弧插补”指令 / 124 

    8.4 MELFA-BASIC V程语言的学习 / 125 

     8.4.1 MELFA-BASIC V的详细规定 / 125 

     8.4.2 有特别定义的文字 / 127 

     8.4.3 数据类型 / 127 

    第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算 

    9.1 机器人的“控制点” / 129 

    9.2 如何表示一个“位置点” / 130 

    9.3 结构标志FL1 / 131 

     9.3.1 垂直多关节型机器人 / 131 

     9.3.2 水平运动型机器人 / 133 

    9.4 结构标志FL2 / 133 

    9.5 位置点的计算方法 / 134 

     9.5.1 位置点乘法运算 / 134 

     9.5.2 位置数据的“加法/减法”  / 135 

    第10章 编程指令的学习和使用――编程进阶3 

    10.1 码垛指令 / 136 

    10.2 连续轨迹运行指令Cnt / 139 

    第11章 机器人系统的特殊功能 

    11.1 操作权 / 142 

    11.2 其他功能 / 143 

    第12章 编程指令的学习和使用――编程进阶4 

    12.1 无条件跳转指令 / 145 

    12.2 判断-选择指令If…Then…Else…EndIf(If Then Else) / 145 

    12.3 选择指令Select Case / 148 

    12.4 选择指令 / 149 

    12.5 子程序指令 / 151 

    12.6 子程序调用指令Call P / 151 

    12.7 FPrm (FPRM) / 153 

    12.8 子程序调用指令On …GoSub(On Go Subroutine) / 153
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