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未知环境下移动机器人目标跟踪理论与方法

未知环境下移动机器人目标跟踪理论与方法
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作者: 著
出版社: 西北工业大学出版社
2018
ISBN: 9787561252796
定价: 68.00
装帧: 其他
开本: 其他
纸张: 其他
分类: 自然科学
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  • 本书针对研究对象数学建模、动态目标侦测与跟踪、多对象状态耦合估计、多信息源融合估计和多机器人协作目标状态估计等问题展开研究和论述，介绍基于全概率卡尔曼滤波、粒子滤波和协方差交集信息融合的解决方法，系统地阐述该课题相关的理论与应用技术。

       第1章 概述


    1．1 研究背景


    1．2 未知环境下机器人定位与环境构建研究进展


    1．3 未知环境下机器人目标跟踪研究进展


    参考文献





    第2章 未知环境下移动机器人目标跟踪相关概念与模型


    2．1 机器人运动模型


    2．2 目标运动模型


    2．3 系统观测模型


    2．4 状态不确定性传播关系


    2．5 实体机器人体系结构


    参考文献





    第3章 基于扫描点匹配的机器人位姿矫正和环境构建


    3．1 基于扫描点匹配的机器人SLAM算法


    3．2 基于柱状图匹配的改进ICP-SMA算法


    3．3 基于拓扑局部地图的扫描点一致性分布研究


    参考文献





    第4章 移动机器人目标侦测


    4．1 基于占用栅格地图的运动物体侦测


    4．2 基于摄像机的CamShift目标识别方法


    4．3 摄像机激光扫描仪联合目标识别与侦测方法


    参考文献





    第5章 多传感器环境特征提取和表示方法


    5．1 基于激光扫描仪的环境角点特征提取和表示方法


    5．2 基于激光扫描仪的环境直线特征提取和表示方法


    5．3 基于摄像机的环境直线特征提取和表示方法


    参考文献





    第6章 基于粒子滤波的机器人未知环境下目标跟踪算法


    6．1 SLAMOT问题贝叶斯估计过程描述


    6．2 粒子滤波器和Rao-Blackwellised粒子滤波器介绍


    6．3 基于Rao-Blackwellised粒子滤波的SLAMOT算法


    6．4 基于联合概率数据关联粒子滤波的多目标SLAMOT算法


    参考文献





    第7章 基于扩展式卡尔曼滤波的机器人未知环境下目标跟踪算法


    7．1 基于EKF的机器人SLAMOT算法


    7．2 基于交互多模滤波的机器人SLAMOT算法


    7．3 基于概率数据关联交互多模滤波的机器人复杂未知环境下目标跟踪算法


    参考文献





    第8章 基于信息融合的机器人未知环境下目标跟踪方法


    8．1 多传感器联合标定方法研究


    8．2 环境特征和目标观测值状态融合方法研究


    8．3 多传感器联合标定在线参数优化方法研究


    8．4 基于多传感器信息融合的EKF-SLAMOT流程及实验分析


    参考文献





    第9章 未知环境下多机器人协作目标跟踪算法研究


    9．1 基于极限环的多机器人协作围捕控制算法


    9．2 基于协方差交集的分布式多机器人协作SLAMOT算法


    参考文献





    第10章 未知环境下移动机器人目标跟踪研究展望


    10．1 相关工作成果


    10．2 未来研究方向   查看全部↓    
  • 内容简介:




    本书针对研究对象数学建模、动态目标侦测与跟踪、多对象状态耦合估计、多信息源融合估计和多机器人协作目标状态估计等问题展开研究和论述，介绍基于全概率卡尔曼滤波、粒子滤波和协方差交集信息融合的解决方法，系统地阐述该课题相关的理论与应用技术。

  • 目录:
       第1章 概述


    1．1 研究背景


    1．2 未知环境下机器人定位与环境构建研究进展


    1．3 未知环境下机器人目标跟踪研究进展


    参考文献





    第2章 未知环境下移动机器人目标跟踪相关概念与模型


    2．1 机器人运动模型


    2．2 目标运动模型


    2．3 系统观测模型


    2．4 状态不确定性传播关系


    2．5 实体机器人体系结构


    参考文献





    第3章 基于扫描点匹配的机器人位姿矫正和环境构建


    3．1 基于扫描点匹配的机器人SLAM算法


    3．2 基于柱状图匹配的改进ICP-SMA算法


    3．3 基于拓扑局部地图的扫描点一致性分布研究


    参考文献





    第4章 移动机器人目标侦测


    4．1 基于占用栅格地图的运动物体侦测


    4．2 基于摄像机的CamShift目标识别方法


    4．3 摄像机激光扫描仪联合目标识别与侦测方法


    参考文献





    第5章 多传感器环境特征提取和表示方法


    5．1 基于激光扫描仪的环境角点特征提取和表示方法


    5．2 基于激光扫描仪的环境直线特征提取和表示方法


    5．3 基于摄像机的环境直线特征提取和表示方法


    参考文献





    第6章 基于粒子滤波的机器人未知环境下目标跟踪算法


    6．1 SLAMOT问题贝叶斯估计过程描述


    6．2 粒子滤波器和Rao-Blackwellised粒子滤波器介绍


    6．3 基于Rao-Blackwellised粒子滤波的SLAMOT算法


    6．4 基于联合概率数据关联粒子滤波的多目标SLAMOT算法


    参考文献





    第7章 基于扩展式卡尔曼滤波的机器人未知环境下目标跟踪算法


    7．1 基于EKF的机器人SLAMOT算法


    7．2 基于交互多模滤波的机器人SLAMOT算法


    7．3 基于概率数据关联交互多模滤波的机器人复杂未知环境下目标跟踪算法


    参考文献





    第8章 基于信息融合的机器人未知环境下目标跟踪方法


    8．1 多传感器联合标定方法研究


    8．2 环境特征和目标观测值状态融合方法研究


    8．3 多传感器联合标定在线参数优化方法研究


    8．4 基于多传感器信息融合的EKF-SLAMOT流程及实验分析


    参考文献





    第9章 未知环境下多机器人协作目标跟踪算法研究


    9．1 基于极限环的多机器人协作围捕控制算法


    9．2 基于协方差交集的分布式多机器人协作SLAMOT算法


    参考文献





    第10章 未知环境下移动机器人目标跟踪研究展望


    10．1 相关工作成果


    10．2 未来研究方向   查看全部↓    
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