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焊接机器人基本操作及应用（第3版）

作者: 刘伟

出版社: 电子工业出版社

出版时间: 2023-09

版次: 1

ISBN: 9787121462207

定价: 48.50

装帧: 其他

页数: 276页

分类: 教材教辅考试>教材>高职教材>工程技术

3人买过

本书以弧焊机器人的编程与操作为核心，以认知到熟练编程和操作机器人为目的，结合CO2/MAG弧焊机器人的应用这一主题，通过教学过程、操作步骤、图片、表格、实训项目等内容，对机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定、系统案例与焊接应用进行了较为全面的讲解。课程内容紧密结合生产实际，增加设备维护和保养内容，并有机器人命令表、错误及报警代码，系统设定、企业生产案例等，因此，可以作为焊接机器人工具参考书，适用于职业技术教育焊接技术及相关专业的学生或从事机器人编程操作的人员学习，以及从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。对于各类品牌的焊接机器人和其他用途的机器人同样能起到触类旁通的效果。刘伟，焊接行业工作32年，2010年从松下焊接(上海)机器人应用技术中心来到厦门市集美职业技术学校任教，高级工程师，现任福建省机械工程学会焊接分会副理事长；中国焊接协会教育与培训工作委员会专家。主持和参与省级以上科研课题八项、国家标准六项；发表CN论文十五篇；担任国家高职“微知库”网络资源子课题负责人；主编出版焊接机器人系列教材九本，其中两本入选“十四五”国家规划教材，2014年获得国家级教学成果二等奖。近五年以来，负责承办全国职业院校教师焊接机器人培训班五期。在职业院校和行业企业开设讲座百余场。绪论1

绪论单元测试题7

第1章  焊接机器人8

1.1  焊接机器人技术参数及规格8

1.1.1  机器人本体8

1.1.2  焊接电源12

1.1.3  焊接机器人设备构成15

1.2  机器人工作原理16

1.2.1  机器人运动学和机器人动力学16

1.2.2  控制原理和动作原理17

1.2.3  机器人示教再现18

1.2.4  机器人运动数据19

1.3  机器人安全条例及操作规程19

1.3.1  机器人安全条例19

1.3.2  机器人操作规程21

实训项目1  更换焊丝22

第1章单元测试题24

第2章  示教器27

2.1  示教器主要功能27

2.1.1  认识示教器27

2.1.2  示教器开关及按钮28

2.1.3  显示窗口及菜单图标31

2.2  示教器的操作37

2.2.1  示教器持握姿势37

2.2.2  示教器屏幕上的操作38

2.2.3  在线帮助系统40

实训项目2  移动机器人找点42

第2章单元测试题43

第3章  示教模式45

3.1  示教模式下的操作45

3.1.1  闭合伺服电源45

3.1.2  移动机器人46

3.1.3  转换坐标系48

3.2  示教编程方法50

3.2.1  示教编程的操作流程50

3.2.2  插补概念和示教点51

3.2.3  直线示教52

3.2.4  跟踪操作62

3.2.5  圆弧示教66

3.2.6  直线摆动示教67

3.2.7  圆弧摆动示教69

3.2.8  程序文件的编辑70

3.2.9  局部变量和全局变量74

3.2.10  焊接机器人示教编程误差分析76

3.3  示教编程工作案例79

实训项目3  机器人焊字80

第3章单元测试题82

第4章  运行模式86

4.1  运行模式的操作86

4.1.1  启动操作86

4.1.2  操作限制的设置87

4.1.3  运行中的参数补偿88

4.1.4  暂停和重启动89

4.1.5  输入/输出监视器89

4.1.6  紧急停止和再启动90

4.1.7  运行结束操作90

4.1.8  运行状态及编辑90

4.2  系统状态显示91

4.2.1  系统目录92

4.2.2  已打开文件显示92

4.2.3  工具位置显示92

4.2.4  变量显示93

4.2.5  负荷率显示93

4.2.6  累计时间显示94

4.2.7  送丝监测显示94

实训项目4  板与圆管焊接95

第4章单元测试题99

第5章  机器人设定101

5.1  系统基本设置101

5.1.1  用户等级设置101

5.1.2  系统参数默认值设置104

5.1.3  全局变量设置104

5.1.4  用户坐标系设置104

5.1.5  工具补偿设置106

5.1.6  软限位设置109

5.1.7  微动设置109

5.1.8  日期设置110

5.1.9  语言设置110

5.1.10  屏幕保护设置111

5.1.11  示教文件夹设置111

5.1.12  标准工具设置112

5.1.13  速度限制设置112

5.1.14  示教参数默认值设置113

5.1.15  平滑等级设置114

5.2  输入/输出设置115

5.2.1  输入/输出类型115

5.2.2  状态输入/输出116

5.2.3  设置程序启动方式119

5.3  焊接电源的设置124

5.3.1  焊接电源初始设置124

5.3.2  设置焊机参数126

5.3.3  TIG 焊机的设置135

5.4  其他功能设置137

5.4.1  RT监测设置137

5.4.2  块监测设置139

5.4.3  初期显示设置140

5.4.4  输入/输出时序设置140

5.4.5  备份设置141

5.4.6  内存清除142

5.4.7  错误历史显示142

5.4.8  警告历史显示143

5.5  功能扩展设定144

5.5.1  系统设置144

5.5.2  机器人设置144

5.5.3  外部轴设置145

5.5.4  机械组设置145

5.6  原点设置146

5.6.1  基准位置（主轴）147

5.6.2  MDI（主轴）147

5.6.3  示教（主轴）148

5.6.4  多回转（主轴）148

实训项目5  校枪148

第5章单元测试题154

第6章  机器人弧焊工艺156

6.1  CO2/MAG焊接156

6.1.1  焊接原理156

6.1.2  焊接质量管理的五要素159

6.2  机器人焊接工艺159

6.2.1  焊接工艺参数159

6.2.2  机器人工作节拍165

6.2.3  焊缝外观及焊缝成型过程167

6.2.4  常用金属的焊接性分析170

6.2.5  机器人焊枪种类174

6.2.6  CO2/MAG焊接缺陷及原因分析174

实训项目6  平板对接多层焊180

第6章单元测试题185

第7章  企业应用案例188

7.1  焊接机器人系统构成案例188

7.1.1  机器人工作台和底座188

7.1.2  工装夹具190

7.1.3  焊接变位机193

7.1.4  机器人系统形式197

7.2  机器人协调变位焊接系统案例199

7.2.1  装载机驱动桥焊接机器人系统199

7.2.2  轿车后桥总成焊接机器人工作站201

7.3  机器人固定工位焊接案例203

7.3.1  薄板焊接203

7.3.2  机器人圆周焊204

7.3.3  自行车三角架焊接206

7.3.4  鱼鳞纹焊接207

7.4  编程案例210

7.4.1  插入标签指令（注释）的实例210

7.4.2  利用计数器执行作业211

7.4.3  清枪、剪丝、喷油程序211

实训项目7  焊缝平移212

第7章单元测试题215

第8章  机器人设备的日常检查与保养217

8.1  机器人的日常检查与保养217

8.1.1  机器人本体的日常检查与保养217

8.1.2  控制装置及示教器的日常检查与保养218

8.1.3  连接电缆的日常检查与保养219

8.2  焊机的日常检查与保养220

8.2.1  焊接电源的日常检查与保养220

8.2.2  焊枪的日常检查与保养220

8.2.3  送丝机构的日常检查与保养221

实训项目8  机器人焊接操作综合能力测试221

第8章单元测试题227

附录A  机器人指令229

A.1  移动指令229

A.2  输入/输出指令230

A.3  流程指令231

A.4  焊接指令234

A.5  运算操作指令242

A.6  逻辑运算指令245

A.7  运动辅助指令247

A.8  平移指令247

A.9  传感器指令247

A.10  外部轴指令249

附录A单元测试题249

附录B  错误和警报代码251

B.1  警报代码251

B.2  编码错误代码254

B.3  焊接错误代码258

B.4  机器人关节轴负荷过载警报259

B.5  编码器电池电量不足警报260

B.6  停电处理260

附录B单元测试题261

参考文献262
内容简介:
本书以弧焊机器人的编程与操作为核心，以认知到熟练编程和操作机器人为目的，结合CO2/MAG弧焊机器人的应用这一主题，通过教学过程、操作步骤、图片、表格、实训项目等内容，对机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定、系统案例与焊接应用进行了较为全面的讲解。课程内容紧密结合生产实际，增加设备维护和保养内容，并有机器人命令表、错误及报警代码，系统设定、企业生产案例等，因此，可以作为焊接机器人工具参考书，适用于职业技术教育焊接技术及相关专业的学生或从事机器人编程操作的人员学习，以及从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。对于各类品牌的焊接机器人和其他用途的机器人同样能起到触类旁通的效果。
作者简介:
刘伟，焊接行业工作32年，2010年从松下焊接(上海)机器人应用技术中心来到厦门市集美职业技术学校任教，高级工程师，现任福建省机械工程学会焊接分会副理事长；中国焊接协会教育与培训工作委员会专家。主持和参与省级以上科研课题八项、国家标准六项；发表CN论文十五篇；担任国家高职“微知库”网络资源子课题负责人；主编出版焊接机器人系列教材九本，其中两本入选“十四五”国家规划教材，2014年获得国家级教学成果二等奖。近五年以来，负责承办全国职业院校教师焊接机器人培训班五期。在职业院校和行业企业开设讲座百余场。
目录:
绪论1

绪论单元测试题7

第1章  焊接机器人8

1.1  焊接机器人技术参数及规格8

1.1.1  机器人本体8

1.1.2  焊接电源12

1.1.3  焊接机器人设备构成15

1.2  机器人工作原理16

1.2.1  机器人运动学和机器人动力学16

1.2.2  控制原理和动作原理17

1.2.3  机器人示教再现18

1.2.4  机器人运动数据19

1.3  机器人安全条例及操作规程19

1.3.1  机器人安全条例19

1.3.2  机器人操作规程21

实训项目1  更换焊丝22

第1章单元测试题24

第2章  示教器27

2.1  示教器主要功能27

2.1.1  认识示教器27

2.1.2  示教器开关及按钮28

2.1.3  显示窗口及菜单图标31

2.2  示教器的操作37

2.2.1  示教器持握姿势37

2.2.2  示教器屏幕上的操作38

2.2.3  在线帮助系统40

实训项目2  移动机器人找点42

第2章单元测试题43

第3章  示教模式45

3.1  示教模式下的操作45

3.1.1  闭合伺服电源45

3.1.2  移动机器人46

3.1.3  转换坐标系48

3.2  示教编程方法50

3.2.1  示教编程的操作流程50

3.2.2  插补概念和示教点51

3.2.3  直线示教52

3.2.4  跟踪操作62

3.2.5  圆弧示教66

3.2.6  直线摆动示教67

3.2.7  圆弧摆动示教69

3.2.8  程序文件的编辑70

3.2.9  局部变量和全局变量74

3.2.10  焊接机器人示教编程误差分析76

3.3  示教编程工作案例79

实训项目3  机器人焊字80

第3章单元测试题82

第4章  运行模式86

4.1  运行模式的操作86

4.1.1  启动操作86

4.1.2  操作限制的设置87

4.1.3  运行中的参数补偿88

4.1.4  暂停和重启动89

4.1.5  输入/输出监视器89

4.1.6  紧急停止和再启动90

4.1.7  运行结束操作90

4.1.8  运行状态及编辑90

4.2  系统状态显示91

4.2.1  系统目录92

4.2.2  已打开文件显示92

4.2.3  工具位置显示92

4.2.4  变量显示93

4.2.5  负荷率显示93

4.2.6  累计时间显示94

4.2.7  送丝监测显示94

实训项目4  板与圆管焊接95

第4章单元测试题99

第5章  机器人设定101

5.1  系统基本设置101

5.1.1  用户等级设置101

5.1.2  系统参数默认值设置104

5.1.3  全局变量设置104

5.1.4  用户坐标系设置104

5.1.5  工具补偿设置106

5.1.6  软限位设置109

5.1.7  微动设置109

5.1.8  日期设置110

5.1.9  语言设置110

5.1.10  屏幕保护设置111

5.1.11  示教文件夹设置111

5.1.12  标准工具设置112

5.1.13  速度限制设置112

5.1.14  示教参数默认值设置113

5.1.15  平滑等级设置114

5.2  输入/输出设置115

5.2.1  输入/输出类型115

5.2.2  状态输入/输出116

5.2.3  设置程序启动方式119

5.3  焊接电源的设置124

5.3.1  焊接电源初始设置124

5.3.2  设置焊机参数126

5.3.3  TIG 焊机的设置135

5.4  其他功能设置137

5.4.1  RT监测设置137

5.4.2  块监测设置139

5.4.3  初期显示设置140

5.4.4  输入/输出时序设置140

5.4.5  备份设置141

5.4.6  内存清除142

5.4.7  错误历史显示142

5.4.8  警告历史显示143

5.5  功能扩展设定144

5.5.1  系统设置144

5.5.2  机器人设置144

5.5.3  外部轴设置145

5.5.4  机械组设置145

5.6  原点设置146

5.6.1  基准位置（主轴）147

5.6.2  MDI（主轴）147

5.6.3  示教（主轴）148

5.6.4  多回转（主轴）148

实训项目5  校枪148

第5章单元测试题154

第6章  机器人弧焊工艺156

6.1  CO2/MAG焊接156

6.1.1  焊接原理156

6.1.2  焊接质量管理的五要素159

6.2  机器人焊接工艺159

6.2.1  焊接工艺参数159

6.2.2  机器人工作节拍165

6.2.3  焊缝外观及焊缝成型过程167

6.2.4  常用金属的焊接性分析170

6.2.5  机器人焊枪种类174

6.2.6  CO2/MAG焊接缺陷及原因分析174

实训项目6  平板对接多层焊180

第6章单元测试题185

第7章  企业应用案例188

7.1  焊接机器人系统构成案例188

7.1.1  机器人工作台和底座188

7.1.2  工装夹具190

7.1.3  焊接变位机193

7.1.4  机器人系统形式197

7.2  机器人协调变位焊接系统案例199

7.2.1  装载机驱动桥焊接机器人系统199

7.2.2  轿车后桥总成焊接机器人工作站201

7.3  机器人固定工位焊接案例203

7.3.1  薄板焊接203

7.3.2  机器人圆周焊204

7.3.3  自行车三角架焊接206

7.3.4  鱼鳞纹焊接207

7.4  编程案例210

7.4.1  插入标签指令（注释）的实例210

7.4.2  利用计数器执行作业211

7.4.3  清枪、剪丝、喷油程序211

实训项目7  焊缝平移212

第7章单元测试题215

第8章  机器人设备的日常检查与保养217

8.1  机器人的日常检查与保养217

8.1.1  机器人本体的日常检查与保养217

8.1.2  控制装置及示教器的日常检查与保养218

8.1.3  连接电缆的日常检查与保养219

8.2  焊机的日常检查与保养220

8.2.1  焊接电源的日常检查与保养220

8.2.2  焊枪的日常检查与保养220

8.2.3  送丝机构的日常检查与保养221

实训项目8  机器人焊接操作综合能力测试221

第8章单元测试题227

附录A  机器人指令229

A.1  移动指令229

A.2  输入/输出指令230

A.3  流程指令231

A.4  焊接指令234

A.5  运算操作指令242

A.6  逻辑运算指令245

A.7  运动辅助指令247

A.8  平移指令247

A.9  传感器指令247

A.10  外部轴指令249

附录A单元测试题249

附录B  错误和警报代码251

B.1  警报代码251

B.2  编码错误代码254

B.3  焊接错误代码258

B.4  机器人关节轴负荷过载警报259

B.5  编码器电池电量不足警报260

B.6  停电处理260

附录B单元测试题261

参考文献262

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