工业机器人仿真与编程技术基础

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作者:
2021-09
版次: 1
ISBN: 9787111684275
定价: 39.00
装帧: 其他
开本: 16开
纸张: 胶版纸
页数: 200页
字数: 307千字
  • 本书介绍了使用Java语言和OpenGL图形编程工具开发Android操作系统下工业机器人仿真软件的编程方法和程序实例。通过学习本书,读者可以自己编写一个简单的工业机器人运动仿真程序,使其在Android操作系统的手机和平板计算机上运行。
      本书的主要内容包括:概述、工业机器人仿真程序和仿真样机介绍、编程语言介绍、应用程序开发环境介绍、图形编程介绍、工业机器人部件仿真编程、工业机器人仿真程序操作界面编程、工业机器人运动仿真编程、圆柱坐标系坐标变换编程、工业机器人程序控制运动仿真编程。
      本书可作为各类高等院校相关专业工业机器人实践类课程的教材,工程技术人员进行工业机器人仿真方向的研究资料,以及编程爱好者自学Android操作系统下OpenGL编程技术的入门教材。 前言

    第1章概述

    11开发和编程环境

    12OpenGL图形编程工具

    13本书特点

    第2章工业机器人仿真程序和仿真

    样机介绍

    21工业机器人仿真程序PAD ROBOT

    22工业机器人仿真样机GL ROBOT

    第3章编程语言介绍

    31Java程序设计

    311Java语言特点

    312开发环境

    32Java语言基础

    321Java程序的符号集

    322Java程序的基本组成

    323常量与变量

    324数据类型

    325运算符和表达式

    326控制语句

    33Java语法要点

    331类和对象

    332枚举类型

    333数组

    334String类

    335异常处理

    336包的应用

    337数学运算

    第4章应用程序开发环境介绍

    41Android开发概述

    411Android系统框架

    412Android应用程序开发环境的

    搭建

    413Android工程的结构和运行

    42基于Android开发工业机器人仿真

    软件

    421Activity和视图布局

    422定时器

    第5章图形编程介绍

    51安装Android应用程序开发

    工具Eclipse

    52定义物体表面

    53创建GL ROBOT基座part0的数据

    结构

    54创建GL ROBOT基座的顶点和法

    向量数组

    55创建显示界面

    56创建渲染器接口类

    561onSurfaceCreated()方法

    562onSurfaceChanged()方法

    563onDrawFrame()方法

    57创建视图类

    58编写主程序

    59运行示例程序

    第6章工业机器人部件仿真编程

    61部件part1

    611结构

    612构建转台的顶点和法向量

    数组

    613构建立柱的顶点和法向量数组

    614显示

    62部件part2

    621结构

    622构建关节的顶点和法向量数组

    623构建摆杆的顶点和法向量数组

    624显示

    63部件part3

    631结构

    632构建圆柱的顶点和法向量

    数组

    633显示

    64部件part4

    641结构

    642构建圆柱侧面顶点和法向量

    数组

    643显示

    65部件part5

    651结构

    652构建摆杆和关节的顶点和法向量

    数组

    653显示

    66部件part6

    661结构

    662构建转盘和卡爪的顶点和法向量

    数组

    663显示

    第7章工业机器人仿真程序操作

    界面编程

    71操作界面布局

    72操作按钮编程

    721按钮A0~A5编程

    722按钮move和stop编程

    723按钮F%编程

    73位置、速度和定时器计数显示

    编程

    74运行操作界面

    第8章工业机器人运动仿真编程

    81定时器编程

    82运动控制编程

    821添加全局静态变量

    822关节位置计算

    823JOINT变量赋值

    83运动和显示编程

    目录

    第9章圆柱坐标系坐标变换编程

    91圆柱坐标系和坐标变换计算

    92坐标变换编程示例

    第10章工业机器人程序控制运动

    仿真编程

    101控制系统结构和工作原理

    102直线插补器原理

    103工业机器人程序控制运动仿真

    编程示例

    1031创建GL ROBOT PR工程

    1032添加状态标志ST类

    1033添加直线插补器_interpolator类

    1034添加译码器_decoder类

    1035操作界面布局

    1036主程序MainActivity

    104运行控制程序

    附录

    附录A_surface类的源程序

    附录BGL_CONST类和ROB_PAR类的

    源程序

    附录B1GL_CONST类的源程序

    附录B2ROB_PAR类的源程序

    附录B3JOINT类的源程序

    附录C_part 0~_part 6类的源程序

    附录C1_part 0类的源程序

    附录C2_part1类的源程序

    附录C3_part2类的源程序

    附录C4_part3类的源程序

    附录C5_part4类的源程序

    附录C6_part5类的源程序

    附录C7_part6类的源程序

    附录Dactivity_mainxml的源程序

    附录D1activity_mainxml的源程序1

    附录D2activity_mainxml的源程序2

    附录E渲染器接口viewRenderer及其

    onDrawFrame()方法的源程序

    附录E1渲染器接口viewRenderer的

    源程序1

    附录E2渲染器接口viewRenderer的

    源程序2

    附录E3渲染器接口viewRenderer及

    其onDrawFrame()方法的源

    程序3

    附录E4渲染器接口viewRenderer中

    onDrawFrame()方法的

    源程序4

    附录F视图类MyGLView的源程序

    附录Ggl_robot的MainActivity的

    源程序

    附录G1MainActivity的源程序1

    附录G2MainActivity的源程序2

    附录Hgl_robot_cl的MainActivity

    源程序

    附录Igl_robot_pr的MainActivity

    源程序

    参考文献
  • 内容简介:
    本书介绍了使用Java语言和OpenGL图形编程工具开发Android操作系统下工业机器人仿真软件的编程方法和程序实例。通过学习本书,读者可以自己编写一个简单的工业机器人运动仿真程序,使其在Android操作系统的手机和平板计算机上运行。
      本书的主要内容包括:概述、工业机器人仿真程序和仿真样机介绍、编程语言介绍、应用程序开发环境介绍、图形编程介绍、工业机器人部件仿真编程、工业机器人仿真程序操作界面编程、工业机器人运动仿真编程、圆柱坐标系坐标变换编程、工业机器人程序控制运动仿真编程。
      本书可作为各类高等院校相关专业工业机器人实践类课程的教材,工程技术人员进行工业机器人仿真方向的研究资料,以及编程爱好者自学Android操作系统下OpenGL编程技术的入门教材。
  • 目录:
    前言

    第1章概述

    11开发和编程环境

    12OpenGL图形编程工具

    13本书特点

    第2章工业机器人仿真程序和仿真

    样机介绍

    21工业机器人仿真程序PAD ROBOT

    22工业机器人仿真样机GL ROBOT

    第3章编程语言介绍

    31Java程序设计

    311Java语言特点

    312开发环境

    32Java语言基础

    321Java程序的符号集

    322Java程序的基本组成

    323常量与变量

    324数据类型

    325运算符和表达式

    326控制语句

    33Java语法要点

    331类和对象

    332枚举类型

    333数组

    334String类

    335异常处理

    336包的应用

    337数学运算

    第4章应用程序开发环境介绍

    41Android开发概述

    411Android系统框架

    412Android应用程序开发环境的

    搭建

    413Android工程的结构和运行

    42基于Android开发工业机器人仿真

    软件

    421Activity和视图布局

    422定时器

    第5章图形编程介绍

    51安装Android应用程序开发

    工具Eclipse

    52定义物体表面

    53创建GL ROBOT基座part0的数据

    结构

    54创建GL ROBOT基座的顶点和法

    向量数组

    55创建显示界面

    56创建渲染器接口类

    561onSurfaceCreated()方法

    562onSurfaceChanged()方法

    563onDrawFrame()方法

    57创建视图类

    58编写主程序

    59运行示例程序

    第6章工业机器人部件仿真编程

    61部件part1

    611结构

    612构建转台的顶点和法向量

    数组

    613构建立柱的顶点和法向量数组

    614显示

    62部件part2

    621结构

    622构建关节的顶点和法向量数组

    623构建摆杆的顶点和法向量数组

    624显示

    63部件part3

    631结构

    632构建圆柱的顶点和法向量

    数组

    633显示

    64部件part4

    641结构

    642构建圆柱侧面顶点和法向量

    数组

    643显示

    65部件part5

    651结构

    652构建摆杆和关节的顶点和法向量

    数组

    653显示

    66部件part6

    661结构

    662构建转盘和卡爪的顶点和法向量

    数组

    663显示

    第7章工业机器人仿真程序操作

    界面编程

    71操作界面布局

    72操作按钮编程

    721按钮A0~A5编程

    722按钮move和stop编程

    723按钮F%编程

    73位置、速度和定时器计数显示

    编程

    74运行操作界面

    第8章工业机器人运动仿真编程

    81定时器编程

    82运动控制编程

    821添加全局静态变量

    822关节位置计算

    823JOINT变量赋值

    83运动和显示编程

    目录

    第9章圆柱坐标系坐标变换编程

    91圆柱坐标系和坐标变换计算

    92坐标变换编程示例

    第10章工业机器人程序控制运动

    仿真编程

    101控制系统结构和工作原理

    102直线插补器原理

    103工业机器人程序控制运动仿真

    编程示例

    1031创建GL ROBOT PR工程

    1032添加状态标志ST类

    1033添加直线插补器_interpolator类

    1034添加译码器_decoder类

    1035操作界面布局

    1036主程序MainActivity

    104运行控制程序

    附录

    附录A_surface类的源程序

    附录BGL_CONST类和ROB_PAR类的

    源程序

    附录B1GL_CONST类的源程序

    附录B2ROB_PAR类的源程序

    附录B3JOINT类的源程序

    附录C_part 0~_part 6类的源程序

    附录C1_part 0类的源程序

    附录C2_part1类的源程序

    附录C3_part2类的源程序

    附录C4_part3类的源程序

    附录C5_part4类的源程序

    附录C6_part5类的源程序

    附录C7_part6类的源程序

    附录Dactivity_mainxml的源程序

    附录D1activity_mainxml的源程序1

    附录D2activity_mainxml的源程序2

    附录E渲染器接口viewRenderer及其

    onDrawFrame()方法的源程序

    附录E1渲染器接口viewRenderer的

    源程序1

    附录E2渲染器接口viewRenderer的

    源程序2

    附录E3渲染器接口viewRenderer及

    其onDrawFrame()方法的源

    程序3

    附录E4渲染器接口viewRenderer中

    onDrawFrame()方法的

    源程序4

    附录F视图类MyGLView的源程序

    附录Ggl_robot的MainActivity的

    源程序

    附录G1MainActivity的源程序1

    附录G2MainActivity的源程序2

    附录Hgl_robot_cl的MainActivity

    源程序

    附录Igl_robot_pr的MainActivity

    源程序

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