工业机器人编程操作（ABB机器人）

作者: 张明文 , 于霜

出版社: 人民邮电出版社

出版时间: 2020-05

版次: 1

ISBN: 9787115527615

定价: 46.00

装帧: 其他

开本: 16开

纸张: 胶版纸

页数: 232页

分类: 教材教辅考试>教材>高职教材>计算机与互联网

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内容提要本书从ABB机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人编程及操作。全书共分为8章，内容包括ABB机器人简介、ABB机器人编程与操作、工业机器人系统外围设备的应用、激光雕刻应用、码垛应用、仓储应用、伺服定位控制应用及综合应用。通过学习本书，读者可对ABB机器人实际使用过程有一个全面清晰的认识。本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为本科学校和职业院校工业机器人、智能制造等相关专业的教材，也可作为ABB机器人培训机构用书，同时还可供相关行业的技术人员阅读参考。张明文，工程师，2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，师从中国工程院院士蔡鹤皋、 “十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。第 1章 ABB机器人简介 1

1.1　ABB 概述　1

1.1.1　ABB企业介绍　1

1.1.2　ABB机器人发展历程　2

1.2　工业机器人的行业概况　4

1.2.1　工业机器人的市场分析　4

1.2.2　工业机器人未来前景　6

1.3　ABB机器人产品系列　8

1.4　ABB机器人的应用　10

第　2章 ABB机器人编程与操作　14

2.1　ABB机器人基本概念　14

2.1.1工作模式　14

2.1.2　动作模式　15

2.1.3　坐标系　15

2.1.4　机械单元　16

2.1.5　增量　18

2.1.6　运行模式　19

2.1.7　步进模式　20

2.1.8　速度　21

2.2　工业机器人I/O通信　21

2.2.1　I/O简介　22

2.2.2　I/O信号配置　23

2.3　编程基础　28

2.3.1　程序结构　28

2.3.2　程序数据　29

2.4　程序指令　30

2.4.1　Common类别　31

2.4.2　Prog.Flow类别　37

2.4.3　Various类别　39

2.4.4　Settings类别　40

2.4.5　Motion&Proc.类别　40

2.4.6　I/O类别　42

2.4.7　Communicate类别　43

2.4.8　Interrupts类别　44

2.4.9　System&Time类别　46

2.4.10　Mathematics类别　46

2.4.11　Motion Adv.类别　48

第3章　工业机器人系统外围设备的

　应用　50

3.1　伺服系统　50

3.1.1　伺服系统的组成　50

3.1.2　伺服控制应用　51

3.2　可编程控制器　57

3.2.1　PLC技术基础　57

3.2.2　S7-1200硬件结构　58

3.2.3　S7-1200编程基础　61

第4章　激光雕刻应用　67

4.1　任务分析　68

4.1.1　任务描述　68

4.1.2　路径规划　68

4.2　知识要点　71

4.2.1　指令解析　71

4.2.2　中断　71

4.2.3　转弯区域设置　77

4.3　系统组成及配置　78

4.3.1　系统组成　78

4.3.2　硬件配置　78

4.3.3　I/O信号配置　81

4.4　程序设计　81

4.4.1　实施流程　81

4.4.2　初始化程序　83

4.4.3　激光雕刻动作程序　83

4.4.4　中断服务程序　85

4.4.5　程序框架　86

4.5　编程与调试　86

4.5.1　工具坐标系的标定　86

4.5.2　工件坐标系的标定　96

4.5.3　路径编写　105

4.5.4　综合调试　123

第5章　码垛应用　125

5.1　任务分析　126

5.1.1　任务描述　126

5.1.2　路径规划　126

5.2　知识要点　128

5.2.1　指令解析　128

5.2.2　数组　129

5.2.3　例行程序　131

5.3　系统组成及配置　135

5.3.1　系统组成　135

5.3.2　硬件配置　135

5.3.3　I/O信号配置　136

5.4　编程与调试　136

5.4.1　实施流程　136

5.4.2　初始化程序　137

5.4.3　动作程序　137

5.4.4　程序框架　140

5.4.5　综合调试　140

第6章　仓储应用　142

6.1　任务分析　143

6.1.1　任务描述　143

6.1.2　路径规划　143

6.2　知识要点　146

6.2.1　指令解析　146

6.2.2　组I/O信号　147

6.2.3　偏移　153

6.3　系统组成及配置　155

6.3.1　系统组成　155

6.3.2　硬件配置　158

6.3.3　I/O信号配置　158

6.4　编程与调试　159

6.4.1　实施流程　159

6.4.2　初始化程序　159

6.4.3　仓储运输程序　160

6.4.4　程序框架　162

6.4.5　综合调试　163

第7章　伺服定位控制应用　165

7.1　任务分析　166

7.1.1　任务描述　166

7.1.2　路径规划　166

7.2　知识要点　167

7.2.1　伺服应用　167

7.2.2　PLC应用　173

7.3　系统组成及配置　183

7.3.1　系统组成　183

7.3.2　硬件配置　184

7.3.3　I/O信号配置　186

7.4　编程与调试　187

7.4.1　实施流程　187

7.4.2　初始化程序　188

7.4.3　动作程序　188

7.4.4　程序框架　190

7.4.5　综合调试　190

第8章　综合应用　192

8.1　任务分析　193

8.1.1　任务描述　193

8.1.2　路径规划　194

8.2　知识要点　197

8.2.1　系统I/O　197

8.2.2　时序　205

8.3　系统组成及配置　206

8.3.1　系统组成　206

8.3.2　硬件配置　208

8.3.3　I/O信号配置　209

8.4　编程与调试　209

8.4.1　初始化程序　209

8.4.2　动作程序　210

8.4.3　主程序　211

8.4.4　PLC相关程序　212

8.4.5　综合调试　214

参考文献　217
内容简介:
内容提要本书从ABB机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人编程及操作。全书共分为8章，内容包括ABB机器人简介、ABB机器人编程与操作、工业机器人系统外围设备的应用、激光雕刻应用、码垛应用、仓储应用、伺服定位控制应用及综合应用。通过学习本书，读者可对ABB机器人实际使用过程有一个全面清晰的认识。本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为本科学校和职业院校工业机器人、智能制造等相关专业的教材，也可作为ABB机器人培训机构用书，同时还可供相关行业的技术人员阅读参考。
作者简介:
张明文，工程师，2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，师从中国工程院院士蔡鹤皋、 “十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。
目录:
第 1章 ABB机器人简介 1

1.1　ABB 概述　1

1.1.1　ABB企业介绍　1

1.1.2　ABB机器人发展历程　2

1.2　工业机器人的行业概况　4

1.2.1　工业机器人的市场分析　4

1.2.2　工业机器人未来前景　6

1.3　ABB机器人产品系列　8

1.4　ABB机器人的应用　10

第　2章 ABB机器人编程与操作　14

2.1　ABB机器人基本概念　14

2.1.1工作模式　14

2.1.2　动作模式　15

2.1.3　坐标系　15

2.1.4　机械单元　16

2.1.5　增量　18

2.1.6　运行模式　19

2.1.7　步进模式　20

2.1.8　速度　21

2.2　工业机器人I/O通信　21

2.2.1　I/O简介　22

2.2.2　I/O信号配置　23

2.3　编程基础　28

2.3.1　程序结构　28

2.3.2　程序数据　29

2.4　程序指令　30

2.4.1　Common类别　31

2.4.2　Prog.Flow类别　37

2.4.3　Various类别　39

2.4.4　Settings类别　40

2.4.5　Motion&Proc.类别　40

2.4.6　I/O类别　42

2.4.7　Communicate类别　43

2.4.8　Interrupts类别　44

2.4.9　System&Time类别　46

2.4.10　Mathematics类别　46

2.4.11　Motion Adv.类别　48

第3章　工业机器人系统外围设备的

　应用　50

3.1　伺服系统　50

3.1.1　伺服系统的组成　50

3.1.2　伺服控制应用　51

3.2　可编程控制器　57

3.2.1　PLC技术基础　57

3.2.2　S7-1200硬件结构　58

3.2.3　S7-1200编程基础　61

第4章　激光雕刻应用　67

4.1　任务分析　68

4.1.1　任务描述　68

4.1.2　路径规划　68

4.2　知识要点　71

4.2.1　指令解析　71

4.2.2　中断　71

4.2.3　转弯区域设置　77

4.3　系统组成及配置　78

4.3.1　系统组成　78

4.3.2　硬件配置　78

4.3.3　I/O信号配置　81

4.4　程序设计　81

4.4.1　实施流程　81

4.4.2　初始化程序　83

4.4.3　激光雕刻动作程序　83

4.4.4　中断服务程序　85

4.4.5　程序框架　86

4.5　编程与调试　86

4.5.1　工具坐标系的标定　86

4.5.2　工件坐标系的标定　96

4.5.3　路径编写　105

4.5.4　综合调试　123

第5章　码垛应用　125

5.1　任务分析　126

5.1.1　任务描述　126

5.1.2　路径规划　126

5.2　知识要点　128

5.2.1　指令解析　128

5.2.2　数组　129

5.2.3　例行程序　131

5.3　系统组成及配置　135

5.3.1　系统组成　135

5.3.2　硬件配置　135

5.3.3　I/O信号配置　136

5.4　编程与调试　136

5.4.1　实施流程　136

5.4.2　初始化程序　137

5.4.3　动作程序　137

5.4.4　程序框架　140

5.4.5　综合调试　140

第6章　仓储应用　142

6.1　任务分析　143

6.1.1　任务描述　143

6.1.2　路径规划　143

6.2　知识要点　146

6.2.1　指令解析　146

6.2.2　组I/O信号　147

6.2.3　偏移　153

6.3　系统组成及配置　155

6.3.1　系统组成　155

6.3.2　硬件配置　158

6.3.3　I/O信号配置　158

6.4　编程与调试　159

6.4.1　实施流程　159

6.4.2　初始化程序　159

6.4.3　仓储运输程序　160

6.4.4　程序框架　162

6.4.5　综合调试　163

第7章　伺服定位控制应用　165

7.1　任务分析　166

7.1.1　任务描述　166

7.1.2　路径规划　166

7.2　知识要点　167

7.2.1　伺服应用　167

7.2.2　PLC应用　173

7.3　系统组成及配置　183

7.3.1　系统组成　183

7.3.2　硬件配置　184

7.3.3　I/O信号配置　186

7.4　编程与调试　187

7.4.1　实施流程　187

7.4.2　初始化程序　188

7.4.3　动作程序　188

7.4.4　程序框架　190

7.4.5　综合调试　190

第8章　综合应用　192

8.1　任务分析　193

8.1.1　任务描述　193

8.1.2　路径规划　194

8.2　知识要点　197

8.2.1　系统I/O　197

8.2.2　时序　205

8.3　系统组成及配置　206

8.3.1　系统组成　206

8.3.2　硬件配置　208

8.3.3　I/O信号配置　209

8.4　编程与调试　209

8.4.1　初始化程序　209

8.4.2　动作程序　210

8.4.3　主程序　211

8.4.4　PLC相关程序　212

8.4.5　综合调试　214

参考文献　217