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中级汽车维修工（国家职业资格四级）考评教程（第2版）

中级汽车维修工（国家职业资格四级）考评教程（第2版）
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作者: 编 , 编
出版社: 机械工业出版社
2020-01
版次: 1
ISBN: 9787111627234
定价: 79.00
装帧: 平装
开本: 16开
纸张: 胶版纸
页数: 404页
分类: 工程技术
2 张插图图片
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  • 　　《船舶运动自适应滑模控制》系统深入地总结作者多年来在船舶运动自适应滑模控制理论、方法和技术应用等方面取得的主要研究成果，涵盖全驱动和欠驱动船舶的航向控制、路径跟踪、轨迹跟踪、自动靠泊等典型运动控制问题，结合反演控制、动态面技术、观测器设计、神经网络、小参数法、强化学习、粒子群优化等前沿理论和方法，设计船舶运动自适应滑模状态反馈和输出反馈控制策略。
    　　《船舶运动自适应滑模控制》可供船舶与海洋工程、控制科学与工程、交通信息工程及控制等学科的研究生和自动化、船舶电子电气工程、航海科学与技术等专业的高年级本科生作为教材或参考书，也可供相关领域的学者和工程技术人员参考。 前言
    第1章 绪论
    1．1 自适应滑模控制概述
    1．1．1 滑模控制简介
    1．1．2 经典自适应与滑模控制
    1．1．3 反演自适应与滑模控制
    1．1．4 智能自适应与滑模控制
    1．2 船舶运动控制概述
    1．2．1 航向控制
    1．2．2 路径跟踪控制
    1．2．3 轨迹跟踪控制
    1．2．4 自动靠泊控制
    参考文献

    第2章 全驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
    2．1 带扰动观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制
    2．1．1 问题描述
    2．1．2 反演滑模控制
    2．1．3 船舶轨迹跟踪控制器设计
    2．1．4 仿真研究
    2．2 基于非线性增益递归滑模的全驱动船舶轨迹跟踪自适应动态面控制
    2．2．1 问题描述
    2．2．2 常规动态面反演滑模控制局限性分析
    2．2．3 船舶轨迹跟踪控制器设计
    2．2．4 仿真研究
    2．3 基于神经网络观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面输出反馈控制
    2．3．1 问题描述
    2．3．2 神经网络自适应观测器设计
    2．3．3 船舶轨迹跟踪输出反馈控制器设计
    2．3．4 仿真研究
    参考文献

    第3章 欠驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
    3．1 考虑扰动的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．1．1 欠驱动船舶模型描述
    3．1．2 干扰界已知的欠驱动船舶轨迹跟踪滑模控制
    3．1．3 干扰界未知的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．2 基于非线性观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制
    3．2．1 问题描述
    3．2．2 非线性观测器设计
    3．2．3 控制律设计
    3．2．4 系统稳定性证明
    3．2．5 仿真研究
    3．3 基于神经网络和动态面的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．3．1 基于神经网络的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．3．2 基于动态面和最小参数法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．4 基于扩张观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制
    3．4．1 问题描述
    3．4．2 扩张观测器设计
    3．4．3 控制律设计
    3．4．4 系统稳定性证明
    3．4．5 仿真研究
    参考文献

    第4章 基于强化学习的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
    4．1 基于强化学习的欠驱动船舶路径跟踪自适应迭代滑模控制
    4．1．1 问题描述
    4．1．2 船舶路径跟踪控制器设计
    4．1．3 仿真研究
    4．2 基于强化学习的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应迭代滑模控制
    4．2．1 问题描述
    4．2．2 船舶轨迹跟踪控制器设计
    4．2．3 仿真研究
    4．3 基于混沌粒子群算法的欠驱动船舶自动靠泊迭代滑模控制
    4．3．1 问题描述
    4．3．2 自动靠泊控制器设计
    4．3．3 仿真研究
    参考文献

    第5章 基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
    5．1 基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶自适应迭代滑模航向控制
    5．1．1 欠驱动船舶模型描述
    5．1．2 迭代滑模航向控制器设计
    5．1．3 等效迭代滑模航向控制器设计与仿真
    5．1．4 神经网络自适应迭代滑模航向控制器设计与仿真
    5．2 基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶路径跟踪自适应迭代滑模控制
    5．2．1 问题描述
    5．2．2 路径跟踪控制器设计
    5．2．3 仿真研究
    5．3 基于混沌萤火虫算法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应迭代滑模控制
    5．3．1 问题描述
    5．3．2 轨迹跟踪控制器设计
    5．3．3 基于混沌萤火虫算法的控制参数优化
    5．3．4 仿真研究
    参考文献
  • 内容简介:
    　　《船舶运动自适应滑模控制》系统深入地总结作者多年来在船舶运动自适应滑模控制理论、方法和技术应用等方面取得的主要研究成果，涵盖全驱动和欠驱动船舶的航向控制、路径跟踪、轨迹跟踪、自动靠泊等典型运动控制问题，结合反演控制、动态面技术、观测器设计、神经网络、小参数法、强化学习、粒子群优化等前沿理论和方法，设计船舶运动自适应滑模状态反馈和输出反馈控制策略。
    　　《船舶运动自适应滑模控制》可供船舶与海洋工程、控制科学与工程、交通信息工程及控制等学科的研究生和自动化、船舶电子电气工程、航海科学与技术等专业的高年级本科生作为教材或参考书，也可供相关领域的学者和工程技术人员参考。
  • 目录:
    前言
    第1章 绪论
    1．1 自适应滑模控制概述
    1．1．1 滑模控制简介
    1．1．2 经典自适应与滑模控制
    1．1．3 反演自适应与滑模控制
    1．1．4 智能自适应与滑模控制
    1．2 船舶运动控制概述
    1．2．1 航向控制
    1．2．2 路径跟踪控制
    1．2．3 轨迹跟踪控制
    1．2．4 自动靠泊控制
    参考文献

    第2章 全驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
    2．1 带扰动观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制
    2．1．1 问题描述
    2．1．2 反演滑模控制
    2．1．3 船舶轨迹跟踪控制器设计
    2．1．4 仿真研究
    2．2 基于非线性增益递归滑模的全驱动船舶轨迹跟踪自适应动态面控制
    2．2．1 问题描述
    2．2．2 常规动态面反演滑模控制局限性分析
    2．2．3 船舶轨迹跟踪控制器设计
    2．2．4 仿真研究
    2．3 基于神经网络观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面输出反馈控制
    2．3．1 问题描述
    2．3．2 神经网络自适应观测器设计
    2．3．3 船舶轨迹跟踪输出反馈控制器设计
    2．3．4 仿真研究
    参考文献

    第3章 欠驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
    3．1 考虑扰动的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．1．1 欠驱动船舶模型描述
    3．1．2 干扰界已知的欠驱动船舶轨迹跟踪滑模控制
    3．1．3 干扰界未知的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．2 基于非线性观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制
    3．2．1 问题描述
    3．2．2 非线性观测器设计
    3．2．3 控制律设计
    3．2．4 系统稳定性证明
    3．2．5 仿真研究
    3．3 基于神经网络和动态面的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．3．1 基于神经网络的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．3．2 基于动态面和最小参数法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
    3．4 基于扩张观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制
    3．4．1 问题描述
    3．4．2 扩张观测器设计
    3．4．3 控制律设计
    3．4．4 系统稳定性证明
    3．4．5 仿真研究
    参考文献

    第4章 基于强化学习的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
    4．1 基于强化学习的欠驱动船舶路径跟踪自适应迭代滑模控制
    4．1．1 问题描述
    4．1．2 船舶路径跟踪控制器设计
    4．1．3 仿真研究
    4．2 基于强化学习的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应迭代滑模控制
    4．2．1 问题描述
    4．2．2 船舶轨迹跟踪控制器设计
    4．2．3 仿真研究
    4．3 基于混沌粒子群算法的欠驱动船舶自动靠泊迭代滑模控制
    4．3．1 问题描述
    4．3．2 自动靠泊控制器设计
    4．3．3 仿真研究
    参考文献

    第5章 基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
    5．1 基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶自适应迭代滑模航向控制
    5．1．1 欠驱动船舶模型描述
    5．1．2 迭代滑模航向控制器设计
    5．1．3 等效迭代滑模航向控制器设计与仿真
    5．1．4 神经网络自适应迭代滑模航向控制器设计与仿真
    5．2 基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶路径跟踪自适应迭代滑模控制
    5．2．1 问题描述
    5．2．2 路径跟踪控制器设计
    5．2．3 仿真研究
    5．3 基于混沌萤火虫算法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应迭代滑模控制
    5．3．1 问题描述
    5．3．2 轨迹跟踪控制器设计
    5．3．3 基于混沌萤火虫算法的控制参数优化
    5．3．4 仿真研究
    参考文献
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