小型智能机器人制作全攻略（第4版）

作者: [美] Gordon McComb 著 , 臧海波译

出版社: 人民邮电出版社

出版时间: 2013-06

版次: 1

ISBN: 9787115314697

定价: 129.00

装帧: 平装

开本: 16开

纸张: 胶版纸

页数: 629页

字数: 1024千字

正文语种: 简体中文

丛书: 爱上机器人

分类: 计算机与互联网

6 张插图图片

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　　《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》是小型智能机器人制作的资料宝典，通过实例讲解，告诉你制作机器人需要掌握的综合知识，内容翔实，通俗易懂。初学者可以边玩边学，了解小型智能机器人设计、制作和使用的技巧。有一定制作经验的爱好者也可以从《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》中“淘”到不少好点子。
　　这本《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》意在启发你使用不同的组件来构建机器人，你可以按自己喜欢的方式把书里介绍的模块化的项目加以组合，创建出各种形状和尺寸、高度智能化的机器人。 Gordon McComb，从事着一家联合周刊的计算机和高科技类专栏文章的写作工作，著有65本书，并维护者一个机器人制作的热门网站。
臧海波，网名“digi01”，是国内资深创客，也是《无线电》杂志作者。在网络上有一定知名度和号召力，被爱好者称为“机器人DIY界的元老”。在《无线电》杂志上长期连载机器人制作、音频DIY等门类的文章，并参与翻译《爱上制作》系列图书。第一部分机器人制作中的科学与技术
第1章欢迎来到机器人的精彩世界
1.1制作机器人的乐趣
1.2为什么制作机器人
1.2.1机器人技术是现代科技的基石
1.2.2机器人技术可以作为职业生涯的一块敲门砖
1.2.3机器人救援技术
1.2.4最重要的一点，机器人实在是太好玩了
1.3模块化制作方式
1.4成本更低，机器人更好
1.5需要掌握的技术
1.5.1电子学背景
1.5.2编程经验
1.5.3机械经验
1.5.4手工技能
1.5.5两个非常重要的技能
1.6自制、套件或者成品
1.6.1自己制作
1.6.2成品机器人
1.6.3套件或零件
1.6.3.1VE×机器人设计系统
1.6.3.2Lynxmotion舵机制作套件
1.6.3.3Bioloid机器人套件
1.6.3.4Pitsco/FIRST机器人FTC套件
1.6.4与你的技能相称的项目
1.7像机器人设计师那样思考
第2章机器人的构造
2.1固定与移动式机器人
2.2自动与遥控式机器人
2.3人工与自主机器人
2.4那么，机器人到底是什么
2.5机器人的身体
2.5.1机器人的尺寸、形状和样式
2.5.1.1乌龟或桌面机器人
2.5.1.2小车机器人
2.5.1.3步行机器人
2.5.1.4手臂和夹持器
2.5.1.5机器人和类人型机器人
2.5.2骨骼结构
2.5.3骨头和肉——木头、塑料或金属
2.6运动系统
2.6.1车轮
2.6.2履带
2.6.3腿
2.7动力系统
2.7.1电池的种类
2.7.2其他动力来源
2.8传感器
2.8.1触觉
2.8.2光线和声音
2.8.3嗅觉和味觉
2.8.4遥感
2.8.5倾斜、运动、定位
2.9输出设备
2.10“机器人”名称的由来
第3章准备材料
3.1电子配套材料商店
3.2在线电子经销商
3.3使用FindChips.com查找元件
3.4专业在线机器人零售商
3.5业余爱好和模型商店
3.6工艺用品商店
3.7五金和家装材料商店
3.8电子制造商的样品
3.9上网查找你需要的材料
3.10有计划的一次性采购
3.11令人难忘的剩余物资商店
3.12从专业商店购买材料
3.13回收：利用现有资源
3.14做事情有条理
3.14.1小材料的收纳柜
3.14.2大型储存柜
3.14.3工具箱和背包
3.14.4保管好你的存货清单
3.14.5特别的储存方案

第二部分制作机器人
第4章安全第一（永远放在首位）
4.1操作安全
4.2电池安全
4.3焊接安全
4.4防火安全
4.5防止静电损害
4.5.1静电放电的问题
4.5.2使用防静电腕带
4.5.3保存静电敏感元件
4.5.3.1合适的服装可以减小静电
4.5.3.2使用接地的焊接工具
4.6用电安全
4.7急救
4.7.1眼睛伤害的急救
4.7.2电击伤害的急救
4.8利用常识，并享受你的爱好
第5章制作机器人的身体——基本知识
5.1选择合适的制作材料
5.1.1木头
5.1.2塑料
5.1.3金属
5.1.4轻质复合材料
5.2评论：选择正确的材料
5.3用“身边”的材料制作机器人
5.4制作机器人的基本工具
5.4.1卷尺
5.4.2螺丝刀
5.4.3锤子
5.4.4钳子
5.4.5钢锯
5.4.6电钻
5.4.7钻头
5.4.8螺丝批头
5.4.9雕刻刀
5.4.10套筒螺丝刀
5.5可选工具
5.6五金用品
5.6.1螺丝和螺母
5.6.2垫片
5.6.3支架
5.7准备一个工作室
第6章机械加工技术
6.1重中之重：眼镜与耳朵的保护
6.2计划、起草、测量、标记
6.3材料的钻孔
6.3.1选择正确的钻头
6.3.2选择合适的速度
6.3.3保养好钻头的卡盘
6.3.4控制钻孔的深度
6.3.5钻孔的垂直校正
6.3.6使用夹具和台钳
6.3.7钻孔窍门
6.4材料的切割
6.4.1注意安全
6.4.2使用锯的窍门
6.4.3限制切割深度
6.4.4其他金属切割方法
6.5使用手持电动工具
6.5.1工具的安全
6.5.2工具的保养
6.5.3使用常识
6.6使用气动工具提高工作效率
第7章木头的加工
7.1硬木和软木的区别
7.2木板与胶合板
7.2.1使用胶合板
7.2.2使用木板
7.2.3常见木板规格
7.2.4中密度纤维板
7.3木工技巧
7.3.1切割一个底盘
7.3.1.1多边形底盘的加工
7.3.1.2去除更多的角
7.3.1.3制作轮框
7.3.2框架的切割
7.3.2.1正确的测量
7.3.2.2组装框架
7.3.3木头的钻孔
7.3.3.1使用垫板
7.3.3.2调节钻孔的速度
7.3.4木头的打磨
7.3.4.1粗磨和休整
7.3.4.2砂纸
7.3.4.3油漆
第8章制作木制结构的移动平台
8.1制作底盘
8.1.0切割和钻孔
8.2安装电动机
8.3安装车轮
8.4安装球形万向轮
8.5PlyBot的使用
8.6其他方式
第9章塑料的加工
9.1常见塑料的种类
9.2最适合用于机器人的塑料
9.3哪里去买塑料
9.4硬质发泡PVC的特性
9.4.1发泡PVC的优点
9.4.2选择板材的厚度
9.5怎么切割塑料
9.5.1裁切技巧
9.5.2用锯切割
9.6怎么给塑料钻孔
9.6.1先定位再扩孔
9.6.2电动工具的转速
9.7制作塑料底盘
9.7.1参考木制底盘的设计
9.7.2直线切割制作底盘
9.8制作塑料框架
9.9如何使塑料弯曲定型
9.10如何将塑料的边沿打磨光滑
9.11如何黏合塑料
9.11.1使用液状黏合剂
9.11.2使用家用黏合剂
9.12使用热胶枪加工塑料
9.13如何给塑料上漆
9.14家用塑料制品制作机器人
第10章制作塑料结构的移动平台
10.1制作底盘
10.2安装电动机
10.3安装车轮
10.4安装球形万向轮
10.5使用PlastoBot
10.6更改PlastoBot的设计
第11章金属的加工
11.1适合制作机器人的金属种类
11.1.1铝
11.1.2钢
11.1.3铜
11.1.4锌和锡
11.2测量金属的厚度
11.3什么是热处理
11.4哪里去买金属材料
11.5机器人常用金属
11.6家装商店里的金属材料
11.6.1铝型材
11.6.2加强板
11.6.3钢管和角铁
11.6.4EMT管子
11.7工艺和业余爱好商店里的金属材料
11.8金属加工技术
11.8.1切割底盘
11.8.2切割厚金属板
11.8.3切割薄金属板
11.8.4切割框架
11.8.4.1使用短锯和斜锯架
11.8.4.2制作箱式框架
11.8.5给金属钻孔
11.8.5.1冲定位坑
11.8.5.2使用钻孔油
11.8.5.3使用钻床
11.8.5.4给金属攻丝
11.8.6弯曲金属
11.8.7修整金属
11.8.7.1使用金属锉
11.8.7.2使用砂纸
11.8.7.3金属上漆
第12章制作金属结构的移动平台
12.1制作底盘
12.1.1准备材料
12.1.2钻孔
12.1.3组装条带和钉接板
12.1.4安装舵机支架
12.1.5安装万向轮
12.1.6安装舵机和车轮
12.2使用TinBot
第13章装配技术
13.1螺丝、螺母和其他紧固件
13.1.1紧固件的尺寸
13.1.1.1英制
13.1.1.2公制
13.1.2木螺丝和金属自攻螺丝
13.1.3螺丝头部的样式
13.1.4螺丝刀的样式
13.1.5螺母
13.1.6垫片和它们的用法
13.1.7紧固件的材料
13.1.8紧固件的购买
13.1.9攻出螺纹
13.2支架
13.2.1镀锌钢板支架
13.2.2塑料支架
13.3黏合剂的选择和使用
13.3.1接合与定型
13.3.2家用胶水
13.3.2.1PVAc（聚醋酸乙烯）
13.3.2.2硅酮
13.3.2.3接触黏合剂
13.3.2.4液状黏合剂
13.3.3使用家用胶水
13.3.4双份环氧树脂黏合剂
13.3.4.1环氧树脂特别在哪里
13.3.4.2使用双份环氧树脂
13.3.5你、机器人和超级胶水
13.3.6使用热熔胶
13.3.7用夹具或胶带固定好接合部位
13.3.8接合加固的方法
13.3.9总结：选择合适的胶水
第14章快速成型法
14.1选择轻量机器人材料
14.1.1加厚硬纸板，就是它
14.1.2空心塑料板
14.1.3泡沫塑料板
14.1.4建筑泡沫
14.1.5相框牛皮纸板
14.2基底板的切割和钻孔
14.2.1使用小刀进行切割
14.2.2使用纸板切割器
14.3使用临时紧固件辅助快速成型
14.3.1搭扣紧固件
14.3.2塑料扎带
14.3.3胶带
14.3.4双面胶带
14.3.5电缆夹具
14.3.6可用于快速成型的各种黏合剂
第15章用计算机辅助设计机器人的草图
15.1规划钻孔和切割的布局
15.1.1手工设计布局
15.1.1.1直接绘制
15.1.1.2使用纸模板
15.1.1.3制作多个零件
15.1.1.4使用复写纸和划线器
15.1.2用计算机图形程序设计布局
15.1.2.1矢量图是最佳的选择
15.1.2.2使用Inkscape设计机器人
15.1.3用低成本CAD程序设计布局
15.1.3.1CAD的优点
15.1.3.2基本CAD功能
15.2矢量图形的格式
15.3使用激光切割服务
15.4金属与塑料零件的快速成型
第16章用玩具制作高科技机器人
16.1Erector制作套件
16.2慧鱼（Fischertec-hnik）
16.3K‘NE×
16.4其他值得一试的制作套件
16.4.1Inventa
16.4.2Zoob
16.4.3Zometool
16.4.4值得纪念的制作玩具
16.5元件拼插式制作
16.5.1建立永久性的连接
16.5.2用拼接零件组装模块
16.6改装机器人的特制玩具
16.6.1田宫
16.6.2OWIKIT和MOVITS
16.7把玩具车改装成机器人
16.7.1机动车辆
16.7.2使用车辆里面的零件
16.7.3零件的重新组装
第17章用身边的材料制作机器人
17.1几个寻找可用材料的思路
17.2尝试“免切割”金属底盘的设计
17.2.1迷你T-BOT简介
17.2.2制作迷你T-BOT
17.2.3使用大号T型铁制作大机器人
17.2.4木头加强用的金属片
17.2.4.0更多思路
17.3使用木头和塑料样品
17.4注意观察多动脑

第三部分动力、电动机和运动
第18章电池大全
18.1动力概述
18.2适用于机器人的电池
18.2.1碳-锌电池
18.2.2碱性电池
18.2.3可充电碱性电池
18.2.4镍-镉电池
18.2.5镍金属氢化物电池
18.2.6锂离子电池
18.2.7密封式铅-酸电池（SLA）
18.2.8应该选择哪种电池
18.3了解电池的参数
18.3.1电压
18.3.1.1名义上的（“标称”）电压
18.3.1.2电压下降的问题
18.3.2容量
18.3.2.1用安时表示容量
18.3.2.2预留出一定容量
18.3.2.3过放电的危害
18.3.2.4小电池的容量
18.3.3了解电池的内阻
18.3.4了解电池的充电参数
18.4给电池充电
18.5机器人电池一览
18.6常见的电池尺寸
18.7增加电池的额定值
第19章机器人的动力系统
19.1电源和电池的电路符号
19.2使用预制电池组
19.2.1使用模型预制的电池组
19.2.2镍镉或镍氢电池
19.3制作你自己的可充电电池组
19.4使用电池和电池仓
19.4.1将电池仓安装在机器人上
19.4.29V电池卡扣和电池卡子
19.4.3用电池仓实现“中间”电压
19.5最好的电池布局
19.6电池和机器人的连接
19.7预防电池反接
19.7.1结构互锁式连接
19.7.2电路反接保护
19.8在线资源：如何给电池仓或插墙式稳压电源焊接桶形插头
19.9加入熔丝保护
19.10提供多组电压
19.10.1单电池、单电压
19.10.2单电池、多组电压
19.10.3多组电池、多组电压
19.10.4多组电池、分组电压
19.11调整电压数值
19.11.1使用硅二极管降压
19.11.2稳压二极管的电压调整
19.11.3线性稳压器
19.11.4开关式稳压电源
19.11.5使用多组电压调整
19.12处理电力不足的问题
19.13电池电压监视器
第20章让机器人动起来
20.1选择一种运动系统
20.2轮式运动
20.2.1差速运动
20.2.2车式转向
20.2.3三轮车式转向
20.2.4全方位转向
20.2.4.1全方位转向是如何实现的
20.2.4.2其他结构的全方位转向
20.3履带式运动
20.4腿式运动
20.5其他运动方式
20.6在线资源：控制机器人的重量
第21章选择正确的电动机
21.1交流电动机还是直流电动机
21.2连续旋转还是步进电动机
21.3舵机
21.4电动机参数
21.4.1工作电压
21.4.2电流消耗
21.4.3转速
21.4.4转矩
21.4.5失速或额定转矩
21.4.6判断电动机的转矩
21.5测量电动机的电流消耗
21.5.1直接测量电动机电流
21.5.2间接测量电动机的电流
21.6处理电压下降的问题
21.7消除电噪声
第22章使用直流电动机
22.1直流电动机的原理
22.1.1永磁直流电动机：经济实惠，使用方便
22.1.2转向可逆
22.2评论直流电动机的参数
22.3控制直流电动机
22.4用开关控制电动机
22.4.1用开关实现简单的开/关控制
22.4.2用开关控制转向
22.5用继电器控制电动机
22.5.1继电器的内部结构
22.5.2简单的继电器开关控制
22.5.3用继电器控制方向
22.5.4创建一个继电器半桥
22.5.5继电器的额定电流
22.5.6简易继电器驱动电路
22.6用双极型晶体管控制电动机
22.6.1基本的晶体管电动机控制
22.6.2双向晶体管控制
22.7用功率场效应晶体管控制电动机
22.7.1基本的MOSFET电动机开关
22.7.2使用场效应晶体管的电动机H桥
22.7.3常见晶体管H桥的设计要点
22.8用双向模块控制电动机
22.8.1使用L293D和754410电动机驱动IC
22.8.2附加项目：使用L298电动机驱动IC
22.8.3“智能”双向电动机控制模块
22.9控制直流电动机的速度
22.9.1不应该采取的方法
22.9.2基本速度控制
22.10附加项目：电动机控制模块的接口电路
第23章使用舵机
23.1遥控舵机的工作原理
23.1.1内部结构
23.1.2旋转限位
23.2R/C舵机的控制信号
23.2.1脉冲同样控制着速度
23.2.2脉冲宽度范围的变化
23.3电位器的作用
23.4特殊用途的舵机类型和尺寸
23.5齿轮机构和输出力度
23.6输出轴的轴衬或轴承
23.7典型舵机参数
23.8连接器的类型和配线
23.8.1连接器的类型
23.8.2引出线
23.8.3彩色编码
23.8.4用排插配合连接器
23.9模拟与数字舵机
23.10舵机的控制电路
23.10.1用单片机控制舵机
23.10.2使用串行舵机控制器
23.10.3附加项目：使用LM555时基IC控制舵机，以及更多方法
23.10.4使用超过7.2V的电压
23.10.5处理和避免“死区”问题
23.11使用连续旋转的舵机
23.12把标准舵机改造成可以连续旋转的舵机
23.12.1改造舵机的方法
23.12.2基本改造说明
23.12.3你需要的工具
23.12.4选择要改造的舵机
23.12.5改造HITECHS-422的步骤
23.12.6改造FUTABAS3003舵机的步骤
23.12.7测试改造好的舵机
23.12.8改造舵机的局限性
23.13用舵机控制传感器转台
第24章安装电动机和车轮
24.1安装直流电动机
24.1.1使用安装孔
24.1.2使用自带的底座
24.1.3使用支架
24.1.3.1金属支架
24.1.3.2木头或塑料支架
24.1.3.3使用夹具
24.2用铝槽管安装和校准电动机的位置
24.3安装R/C舵机
24.3.1用螺丝安装舵机
24.3.1.1特制的舵机安装板
24.3.1.2只做你自己的舵机安装板
24.3.1.3舵机的“支撑”式安装支架
24.3.2用黏合剂固定舵机
24.4在轴上安装传动元件
24.4.1压接
24.4.2螺丝固定
24.4.3专门设计的互锁机构
24.4.4舵盘
24.4.5黏合剂
24.5车轮与直流减速电动机的安装
24.5.1使用配套的电动机和车轮
24.5.2制作定制车轮
24.5.2.1车轮和固定螺丝
24.5.2.2使用法兰盘
24.6车轮与舵机的安装
24.6.1和舵机配套的车轮
24.6.2制作和舵机配套的车轮
24.7给舵机安装联动机构
24.7.1控制直线运动
24.7.2增加润滑
24.8机器人的传动元件
24.9使用刚性和柔性轴连器
24.9.1购买现成的轴连器
24.9.2制作你自己的刚性轴连器
24.9.2.1用管型材制作轴连器
24.9.2.2用立柱或螺纹接头制作轴连器
24.9.3制作你自己的柔性轴连器
24.10不同轴型的用法
24.11你需要了解的一些齿轮方面的知识
24.11.1齿轮入门
24.11.2齿轮是圆形的杠杆
24.11.3建立齿轮减速
24.11.4齿轮齿的种类
24.11.5常见齿轮规格
24.11.6使用带有减速齿轮的电动机
24.11.7哪里可以找到齿轮
第25章用形状记忆合金控制机器人的运动
25.1形状记忆合金与机器人技术
25.2形状记忆合金基础知识
25.3使用形状记忆合金
25.3.1终结器
25.3.2力矩偏置
25.3.3控制电路
25.4用单片机控制形状记忆合金
25.5试验SMA机械装置
25.6使用现成的SMA机械装置

第四部分常见机器人项目
第26章制作轮式和履带式机器人
26.1轮式机器人的基本设计原则
26.1.1驱动电动机的设计
26.1.1.1中置驱动电动机的安装
26.1.1.2前置驱动电动机的安装
26.1.2选择合适的车轮
26.1.2.1车轮的材料
26.1.2.2车轮的直径和宽度
26.1.2.3车轮布局和转弯半径
26.1.3了解车轮牵引
26.1.4用车轮直径计算机器人的行驶速度
26.1.5轮式机器人的支撑脚轮和滑垫
26.1.5.0正确的使用脚轮
26.2双电动机的BasicBot
26.2.1制作BasicBot
26.2.2添加第二层底盘
26.2.3使用效率更高的电动机
26.3附加项目：双层RoverBot
26.4制作4WD机器人
26.4.1单独电动机或连接式驱动
26.4.1.1制作一个单独电动机的4WD机器人
26.4.1.2制作一个连接式的4WD机器人
26.5制作坦克式机器人
26.5.1寻找合适的坦克履带
26.5.2使用柔性橡胶履带的机器人
26.5.3使用田宫的履带和车轮套件
26.5.3.1制作一个多用途的履带式机器人底盘
26.5.3.2组装侧轨
26.5.3.3安装直流齿轮减速电动机
26.5.3.4组装履带
26.5.3.5替换FA-130电动机
26.5.3.6可选方案：使用舵机
26.5.3.7添加第二层底盘
26.5.4履带式机器人的操控
26.5.5橡胶履带的特别注意事项
26.5.6使用塑料履带
26.5.7防止履带脱轨
第27章制作腿式机器人
27.1概述腿式机器人
27.1.1腿的数量
27.1.2静态与动态平衡
27.1.3两足：机器人或人形机器人
27.1.4关节数量/自由度
27.1.5应对地形
27.2选择最合适的制作材料
27.3从头开始制作或使用套件
27.3.1从头开始自己制作
27.3.2使用预制件制作
27.3.3使用混合零件制作
27.3.4电动机轴的支撑方式和叉架
27.4腿的驱动
27.4.1控制舵机
27.4.2使用专用舵机控制器
27.4.3模拟和数字舵机
27.4.4舵机的额定扭矩
27.5腿式机器人的行走步态
27.6制作一个3舵机的昆虫机器人
27.6.1你需要用到的零件
27.6.2腿的切割和制作
27.6.3切割底盘材料
27.6.4制作联动装置
27.6.5前后腿的组装
27.6.6中间腿的组装
27.6.7完成HE×3BOT的组装
27.6.8操纵HE×3BOT
27.6.9安装电路和附件
27.7制作X-Y舵机关节
27.7.1切割零件
27.7.2零件的钻孔
27.7.3切割舵机的方孔
27.7.4组装X-Y关节
27.7.5作为腿部关节
27.7.6作为传感器转台
27.7.7作为腕关节的一部分
27.8补充项目：制作一个12舵机的昆虫机器人
第28章实验机器人的手臂
28.1人类的手臂
28.2常见机器臂的自由度
28.3手臂的类型
28.3.1旋转坐标
28.3.2极坐标
28.3.3圆柱坐标
28.3.4笛卡尔坐标
28.4驱动技术
28.4.1电气驱动
28.4.2液压驱动
28.4.3压缩空气驱动
28.5制作一个机器人的腕关节
28.6制作一个实用的旋转坐标机器臂
28.6.1制作舵机安装板
28.6.2制作底盘
28.6.3安装关节上的舵机
28.6.4把肩关节舵机安装在底盘上
28.6.5组装上臂
28.6.6把上臂安装到肩关节
28.6.7把舵机安装到前臂
28.6.8把上臂安装到肘关节
28.6.9安装腕关节
28.7用套件制作一个机器臂
28.7.1用机器人制作套件制作手臂
28.7.2用专业套件制作手臂
第29章实验机器人夹持器
29.1夹持器的基本概念
29.2钳形夹持器
29.2.1基本模型
29.2.2升级方案
29.2.3创建平行运动的夹持器
29.3夹具式夹持器
29.3.1切割夹持器安装板
29.3.2舵机的安装
29.3.3夹具的安装
29.4在线资源：更多的夹持器设计方案

第五部分机器人电子学
第30章制作机器人的基础电子学
30.1电子制作需要准备的工具
30.1.1万用表
30.1.1.1数字或模拟
30.1.1.2自动或手动量程
30.1.1.3测量精度
30.1.1.4测量功能
30.1.1.5万用表配件
30.1.1.6使用万用表：基本操作
30.1.1.7使用万用表：测量电池
30.1.1.8使用万用表：测量电阻的阻值
30.1.1.9万用表安全保护：良好的操作习惯
30.1.2在线资源：使用逻辑探针
30.1.3钎焊笔
30.1.4电子制作的手动工具
30.2制作电路——基础知识
30.3了解导线和配线
30.3.1绝缘
30.3.2规格
30.3.3导线种类
30.4如何进行焊接
30.4.1焊接用工具
30.4.1.1支架
30.4.1.2海绵
30.4.1.3焊锡
30.4.1.4其他焊接工具
30.4.2焊接前的清洁工作
30.4.3设置正确的焊接温度
30.4.4正确的焊接步骤
30.4.4.1完工修整
30.4.4.2优质焊接的技巧
30.4.5烙铁头的保养和清洁
30.5使用排针和排座
30.5.1自制针式连接器
30.5.2准备孔式连接器
30.5.3最好的连接
30.6使用跳线
30.7有益的设计原则
30.7.1使用上拉和下拉电阻
30.7.2将没用的输入端设置为低电平
30.7.3使用退偶电容
30.7.4减小管脚长度
30.7.5避免地线环路
30.8什么是RoHS
第31章机器人常用的电子元件
31.1首先是电路符号
31.2固定电阻
31.2.1电阻的参数是怎么标识的
31.2.2测量电阻的阻值
31.2.3电阻的常见应用
31.2.3.1用电阻分配电压
31.2.3.2用电阻限制电流
31.2.4理解欧姆定律
31.2.4.1举例说明欧姆定律的计算方法
31.2.4.2计算功率（瓦特）
31.3电位器
31.3.1线性或音量型电位器
31.3.2使用电位器
31.3.3其他类型的可变电阻
31.3.4查看电位器的阻值
31.4电容
31.4.1电容的参数是怎么定义的
31.4.2电容是如何标识的
31.4.2.1电容量
31.4.2.2电介质击穿电压
31.4.2.3极性标识
31.4.3了解电容的电介质材料
31.4.4电容的常见用途
31.5二极管
31.5.1二极管的参数是怎么标识的
31.5.2认识二极管的极性
31.5.3探索二极管的组成
31.5.4二极管的常见应用
31.5.4.1消减电压
31.5.4.2反接保护
31.6发光二极管（LED）
31.6.1点亮LED
31.6.2形状、尺寸和亮度
31.6.2.0LED显示屏
31.6.3LED的颜色
31.6.3.0共阳极或共阴极
31.7晶体管
31.7.1如何识别晶体管
31.7.2NPN和PNP——一枚硬币的两个面
31.7.3认识MOSFET
31.8集成电路
31.8.1识别集成电路
31.8.2单片机和其他专用IC
31.9开关
31.9.1搭配组合
31.9.2瞬时和中间关断
31.9.3常开、常闭
31.10继电器
31.10.1常见的继电器类型
31.10.2继电器的尺寸
31.10.3继电器的可靠性
31.11其余的
31.12在线信息：囤积零件
第32章使用免焊电路实验板
32.1了解免焊电路实验板
32.1.1大小和布局
32.1.2进行连接
32.1.3连接电路实验板上面的导线
32.1.4使用针式跳线
32.1.5给实验板外面的元件制作针式接头
32.2用免焊电路实验板搭建电路的过程
32.3制作长效免焊电路
32.4电路试验板和机器人的安装
32.5使用好免焊电路实验板的窍门
第33章制作电路板
33.1可供选择的电路板
33.2清洁第一
33.3在焊接式实验电路板上制作永久电路
33.4用穿孔板点对点的搭建电路
33.4.1在穿孔板上制作一个电路
33.4.2可供选择的穿孔板安装工艺
33.5使用条带电路板
33.6用电气设计软件创建电子线路板
33.6.0印制电路板详细资料
33.7用Fritzing设计Arduino专用电路板
33.8在线信息：蚀刻自己的印制电路板
33.9使用定制开发板
33.10用绕接工艺制作临时电路
33.10.1如何制作绕接电路
33.10.2选择一个绕线工具
33.10.3选择成卷还是按规格裁切的导线
33.11有效地使用插接头

第六部分计算机与电子控制
第34章机器人“大脑”概述
34.1基本的大脑
34.2开关操作
34.3分立元件组成的大脑
34.4程序化大脑
34.4.1可编程灰质的类型
34.4.2单板计算机
34.4.2.1SBC的架构
34.4.2.2SBC的套件
34.4.3个人电脑
34.4.3.1使用机载PC
34.4.3.2通信互联
34.4.3.3数据存储
34.4.3.4使用脱机PC
34.4.4智能手机、平板电脑和PDA
34.5输入和输出
34.5.1串行通信
34.5.2并行通信
34.5.3模数转换
34.5.4脉冲频率控制
第35章认识单片机
35.1单片机的分类
35.1.18bit、16bit或32bit
35.1.2编程语言
35.1.2.1低级可编程
35.1.2.2整合语言编程
35.1.2.3编程语言的选择
35.1.2.4单片机编程的3个步骤
35.2单片机的形状和规格
35.3典型单片机芯片里面的结构
35.3.1引脚功能
35.3.2程序和数据的存储
35.3.3擦除和重新开始
35.3.4在线编程（或改编程序）
35.3.5单次编程
35.4单片机编程器
35.5单片机的速度
第36章程序概念：基本原理
36.1重要的程序概念
36.1.1引入流控制
36.1.2例程的优点
36.1.3变量
36.1.4表达式
36.1.5字符串
36.1.6数值
36.1.7条件语句
36.1.8分支
36.1.9循环
36.1.10输入数据
36.1.11输出数据
36.2了解数据类型
36.2.1最常见的数据类型
36.2.2有符号和无符号的数值
36.2.3简述：数据类型对数字的限制
36.37个最常见的程序语句
36.3.1注释
36.3.2if
36.3.3SelectCase
36.3.4Call
36.3.5Go
36.3.6For/Next
36.3.7While/Wend
36.4变量、表达式和运算符
36.4.1变量的赋值
36.4.2创建表达式
36.4.2.1数学运算符
36.4.2.2关系运算符
36.4.2.3使用And和Or关系运算符
36.4.3对字符串使用运算符
36.4.4多重运算符和优先顺序
36.5在线信息：更多的程序原理

第七部分微控制器构成的大脑
第37章使用Arduino
37.1Arduino的结构
37.2版本上的变化
37.3用扩展板扩展接口
37.4USB连接和电源
37.5Arduino的引脚映射
37.6Arduino的编程
37.6.1使用Arduino的IDE：基础知识
37.6.2IDE的版本说明
37.7机器人的编程
37.7.1使用变量
37.7.2使用Arduino的引脚
37.7.3进行试验
37.8使用舵机
37.9创建你自己的函数
37.10在线信息：控制两个舵机
37.11流控制结构
37.12使用串行监视窗口
37.13一些常见的机器人功能
37.14使用开关和其他数字输入
37.15连接直流电动机
第38章使用PICA×E
38.1认识PICA×E家族
38.1.1PICA×E单片机的基本知识
38.1.208M的内部结构
38.1.318M2的内部结构
38.2PICA×E的编程
38.3核心语法
38.3.1注释
38.3.2变量和引脚/端口定义
38.3.3使用符号
38.3.4程序结构
38.3.5流控制
38.3.5.1使用if指令
38.3.5.2更多goto和gosub指令的用法
38.3.5.3使用for指令
38.4PICA×E适用于机器人的功能
38.5例子：用PICA×E控制RC舵机
38.6例子：读取按钮和控制输出
第39章使用BASICStamp
39.1BASICStamp的结构
39.1.1从PC到BASICStamp
39.1.2BASICStamp的内存
39.2单独的BASICStamp或开发套件
39.3BS2的物理布局
39.4BASICStamp与PC机的连接
39.5认识和使用PBasic
39.5.1变量和引脚/端口的定义
39.5.2流控制
39.5.2.1使用if语句
39.5.2.2使用goto和gosub语句
39.5.2.3使用for语句
39.5.3特殊功能
39.6连接开关和其他数字输入
39.7BASICStamp和直流电动机的连接
39.8RC舵机和BASICStamp的连接
39.9PBasic2.5的补充说明
39.9.1if-else-endif结构
39.9.2select-case-endselect结构
39.9.3do/while/until-loop结构
39.9.3.0提前退出do循环
第40章单片机或计算机的接口电路
40.1传感器输入
40.1.1传感器的类型
40.1.2传感器的例子
40.2电动机和其他输出
40.2.1其他常见的输出类型
40.2.2功率方面的考虑
40.2.3源电流或沉电流
40.3输入输出架构
40.3.1并行接口
40.3.2串行接口
40.3.3I2C和SPI接口
40.3.4I2C
40.3.5SPI
40.4输出接口
40.5数字输入接口
40.5.1基本界面概念
40.5.2使用光耦电隔离器
40.5.3齐纳二极管的输入保护
40.6模拟输入接口
40.6.1电压比较器
40.6.2信号放大
40.6.3其他OP-AMP处理信号的方法
40.6.4常见的模拟输入接口
40.7连接USB
40.8使用模数转换
40.8.1模数转换是如何工作的
40.8.2模数转换IC
40.8.3集成在单片机里面的ADC
40.9使用数模转换
40.10扩展可用的I/O接口
40.10.1从少到多
40.10.2从多到少
40.10.3模拟与数字的复用和分配
40.11理解端口转换
40.11.1并行入、串行出
40.11.2来自串行（到并行）的爱
40.11.3移位寄存器的级联
40.11.4专用I/O扩展芯片
40.12在线信息：认识端口编程
第41章遥控系统
41.1制作操纵杆式的“示教盒”
41.1.1使用操纵杆示教器
41.1.2记录和回放动作
41.2用红外线遥控器指挥机器人
41.2.1系统概览
41.2.2接收器/解调器的连接
41.2.3PICA×E的编程
41.2.4确定控制数值
41.2.5控制机器人的电动机
41.2.6用遥控器操纵机器人
41.2.7特别注意
41.3在线信息：通过无线电信号控制
41.4视频传输

第八部分传感器、导航和反馈
第42章增加触觉感应
42.1认识触觉
42.2机械开关
42.2.1物理接触式碰撞开关
42.2.2扩大开关的接触面
42.2.3延长触须
42.2.4弹簧触须
42.2.5自制触须开关
42.2.6多个碰撞开关
42.2.6.1使用优先编码器
42.2.6.2使用多路复用器
42.2.6.3使用PISO集成电路
42.3使用按钮去抖电路
42.4用软件实现开关去抖
42.5碰撞开关的编程
42.6机械式压力传感器
42.6.1防静电导电海棉
42.6.1.1实验基本的电阻压垫
42.6.1.2增强型压垫
42.6.1.3读数的变化
42.6.1.4连接到单片机
42.6.2开/关式压垫
42.6.3力敏电阻
42.6.4柔性电阻
42.6.5用导电涂料自制传感器
42.7实验压电式接触传感器
42.7.1压电材料是如何产生电压的
42.7.2实验压电传感器
42.7.3需要注意的问题
42.7.4搭建接口电路
42.8实验压电薄膜
42.8.1给压电薄膜安装管脚
42.8.2把压电薄膜作为机械传感器
42.8.3组装压电薄膜式弯曲传感器
42.9在线信息：制作压电式碰撞杆
42.10其他类型的“接触”传感器
第43章接近和距离传感
43.1设计概述
43.1.1近距离物体检测
43.1.2远距离物体检测
43.1.3传感器的深度和广度
43.2简单的红外线接近传感器
43.2.1调节灵敏度
43.2.2在夹持器上使用红外线探测器
43.3调制型红外线接近探测器
43.3.1基本的IRPD电路
43.3.2连接到单片机
43.3.2.1基于LM555的定时器
43.3.2.2辅助单片机
43.3.3加强版IRPD电路
43.4红外线测距
43.4.1熟悉不同类型的传感器
43.4.2基本电气连接
43.4.3使用GP2D15红外距离判断传感器
43.4.4使用的GP2D12模拟输出红外测距传感器
43.4.5夏普红外线模块的习惯做法
43.5网上资源：被动式红外线检测
43.6超声波测距
43.6.1确实的信息
43.6.2使用超声波测距传感器
43.6.3基本超声波传感器的编程
43.6.4增强型超声波传感器的编程
43.6.5超声波传感器的参数
第44章机器视觉
44.1适用于机器视觉的简单传感器
44.1.1光敏电阻
44.1.2光电晶体管
44.1.3光电二极管
44.1.4简单传感器的光谱响应
44.2制作一个“单细胞”眼睛
44.2.0创造一个感光机器人
44.3制作一个机器人复眼
44.3.1复眼的物理结构
44.3.2测试程序
44.3.3处理光污染
44.4给光敏传感器配上透镜和滤波器
44.5视频视觉系统：简介
44.5.1摄像机成套设备
44.5.2以PC机为基础的视觉
44.5.3其他例子——以单片机为基础的视觉
44.5.4使用复合视频的视觉
第45章机器人导航
45.1跟随预定路线：循线
45.1.1循线机制
45.1.2选择合适的电阻
45.1.3发射器/探测器的布局
45.1.4使用现成的发射器/探测器
45.1.5避免过度地急转弯
45.1.6循线软件
45.1.7循线传感器的其他用途
45.2循边
45.2.0各种循边方式
45.3测距：计算机器人的行驶距离
45.3.1光学编码器
45.3.2磁性编码器
45.3.3机械编码器
45.3.4细看测距
45.3.5解剖的反射式编码器
45.3.6解剖透射式编码器
45.3.7编码器的分辨率
45.3.8测量距离
45.3.9安装码盘和光学器件
45.3.9.1安装码盘
45.3.9.2安装的光学传感器
45.3.10电气接口和调整
45.3.11测试你的编码器
45.3.12脉冲计数程序
45.3.13使用正交编码
45.3.14使用现成的编码器
45.3.15测距误差
45.3.16什么时候不需要里程表
45.4罗盘定位
45.5实验倾斜和重力传感器
45.5.1用传感器测量倾斜
45.5.2认识加速度计
45.5.3单轴、双轴和三轴传感
45.5.4验加速度计
45.5.5加速度计的附加用途
45.6更多机器人导航系统
第46章听觉与发音
46.1预编程声音模块
46.2商业电子音效套件
46.3制造警报和其他警告音
46.4用单片机制造声音和音乐
46.5使用音频放大器
46.6用单片机播放声音和音乐
46.7语音合成：让机器人开始讲话
46.7.0专业语音芯片
46.8倾听声音
46.8.1话筒
46.8.2话筒放大器
46.8.3连接到你的单片机
46.9在线资源：更多声音项目
第47章与你的作品互动
47.1用LED显示反馈信息
47.1.1用一个LED显示反馈信息
47.1.2多个LED显示反馈信息
47.1.3用7段LED数码管显示反馈信息
47.1.3.1显示数字
47.1.3.2显示任意形状
47.2简单声音反馈
47.3使用LCD显示屏
47.3.1文本或图形
47.3.2彩色、单色、背光
47.3.3LCD接口类型
47.4用光线效果实现人机互动
47.4.1多个LED
47.4.2超亮和特亮LED
47.4.3多色LED
47.4.4在线信息：更多唬人的光影戏法
第48章注意安全，独行侠
48.1火焰检测
48.1.1检测火焰中的紫外线
48.1.2寻找闪烁的火焰
48.1.3探测火焰中的红外线
48.2烟雾检测
48.2.1改装烟雾报警器
48.2.1.1检查操作是否正常
48.2.1.2烟雾报警器的内部
48.2.2报警器与单片机的连接
48.2.3测试警报器
48.2.4在5V电压下工作
48.2.5机器人探测烟雾的局限
48.3检测危险气体
48.3.1制作有害气体检测电路
48.3.2预热、调节和使用
48.3.3不同比重的气体
48.4热传感
48.5机器人救火竞赛
48.6最后，着手去做

附录ARBB技术支持网站
网站内容
后备技术支持网站
特殊材料和网站资源

附录B在线材料资源
机器人技术
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论坛和博客
更多在线资源

附录C机械参考
十进制小数
钻头和丝锥的尺寸——英制
钻头和丝锥的尺寸——公制
钻头的数字与分数英寸对照表
紧固件：英制螺纹标准一览
十进制英寸、分数英寸、Mil与Gauge（以铝板为例）的对照表
上网获得更多信息

附录D电子参考
公式
欧姆定律
电阻的计算
计算两个电阻并联
缩写
六种最常见的电子计量单位
电阻色环
电阻色环编码表
导线规格
……
内容简介:
　　《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》是小型智能机器人制作的资料宝典，通过实例讲解，告诉你制作机器人需要掌握的综合知识，内容翔实，通俗易懂。初学者可以边玩边学，了解小型智能机器人设计、制作和使用的技巧。有一定制作经验的爱好者也可以从《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》中“淘”到不少好点子。
　　这本《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》意在启发你使用不同的组件来构建机器人，你可以按自己喜欢的方式把书里介绍的模块化的项目加以组合，创建出各种形状和尺寸、高度智能化的机器人。
作者简介:
Gordon McComb，从事着一家联合周刊的计算机和高科技类专栏文章的写作工作，著有65本书，并维护者一个机器人制作的热门网站。
臧海波，网名“digi01”，是国内资深创客，也是《无线电》杂志作者。在网络上有一定知名度和号召力，被爱好者称为“机器人DIY界的元老”。在《无线电》杂志上长期连载机器人制作、音频DIY等门类的文章，并参与翻译《爱上制作》系列图书。
目录:
第一部分机器人制作中的科学与技术
第1章欢迎来到机器人的精彩世界
1.1制作机器人的乐趣
1.2为什么制作机器人
1.2.1机器人技术是现代科技的基石
1.2.2机器人技术可以作为职业生涯的一块敲门砖
1.2.3机器人救援技术
1.2.4最重要的一点，机器人实在是太好玩了
1.3模块化制作方式
1.4成本更低，机器人更好
1.5需要掌握的技术
1.5.1电子学背景
1.5.2编程经验
1.5.3机械经验
1.5.4手工技能
1.5.5两个非常重要的技能
1.6自制、套件或者成品
1.6.1自己制作
1.6.2成品机器人
1.6.3套件或零件
1.6.3.1VE×机器人设计系统
1.6.3.2Lynxmotion舵机制作套件
1.6.3.3Bioloid机器人套件
1.6.3.4Pitsco/FIRST机器人FTC套件
1.6.4与你的技能相称的项目
1.7像机器人设计师那样思考
第2章机器人的构造
2.1固定与移动式机器人
2.2自动与遥控式机器人
2.3人工与自主机器人
2.4那么，机器人到底是什么
2.5机器人的身体
2.5.1机器人的尺寸、形状和样式
2.5.1.1乌龟或桌面机器人
2.5.1.2小车机器人
2.5.1.3步行机器人
2.5.1.4手臂和夹持器
2.5.1.5机器人和类人型机器人
2.5.2骨骼结构
2.5.3骨头和肉——木头、塑料或金属
2.6运动系统
2.6.1车轮
2.6.2履带
2.6.3腿
2.7动力系统
2.7.1电池的种类
2.7.2其他动力来源
2.8传感器
2.8.1触觉
2.8.2光线和声音
2.8.3嗅觉和味觉
2.8.4遥感
2.8.5倾斜、运动、定位
2.9输出设备
2.10“机器人”名称的由来
第3章准备材料
3.1电子配套材料商店
3.2在线电子经销商
3.3使用FindChips.com查找元件
3.4专业在线机器人零售商
3.5业余爱好和模型商店
3.6工艺用品商店
3.7五金和家装材料商店
3.8电子制造商的样品
3.9上网查找你需要的材料
3.10有计划的一次性采购
3.11令人难忘的剩余物资商店
3.12从专业商店购买材料
3.13回收：利用现有资源
3.14做事情有条理
3.14.1小材料的收纳柜
3.14.2大型储存柜
3.14.3工具箱和背包
3.14.4保管好你的存货清单
3.14.5特别的储存方案

第二部分制作机器人
第4章安全第一（永远放在首位）
4.1操作安全
4.2电池安全
4.3焊接安全
4.4防火安全
4.5防止静电损害
4.5.1静电放电的问题
4.5.2使用防静电腕带
4.5.3保存静电敏感元件
4.5.3.1合适的服装可以减小静电
4.5.3.2使用接地的焊接工具
4.6用电安全
4.7急救
4.7.1眼睛伤害的急救
4.7.2电击伤害的急救
4.8利用常识，并享受你的爱好
第5章制作机器人的身体——基本知识
5.1选择合适的制作材料
5.1.1木头
5.1.2塑料
5.1.3金属
5.1.4轻质复合材料
5.2评论：选择正确的材料
5.3用“身边”的材料制作机器人
5.4制作机器人的基本工具
5.4.1卷尺
5.4.2螺丝刀
5.4.3锤子
5.4.4钳子
5.4.5钢锯
5.4.6电钻
5.4.7钻头
5.4.8螺丝批头
5.4.9雕刻刀
5.4.10套筒螺丝刀
5.5可选工具
5.6五金用品
5.6.1螺丝和螺母
5.6.2垫片
5.6.3支架
5.7准备一个工作室
第6章机械加工技术
6.1重中之重：眼镜与耳朵的保护
6.2计划、起草、测量、标记
6.3材料的钻孔
6.3.1选择正确的钻头
6.3.2选择合适的速度
6.3.3保养好钻头的卡盘
6.3.4控制钻孔的深度
6.3.5钻孔的垂直校正
6.3.6使用夹具和台钳
6.3.7钻孔窍门
6.4材料的切割
6.4.1注意安全
6.4.2使用锯的窍门
6.4.3限制切割深度
6.4.4其他金属切割方法
6.5使用手持电动工具
6.5.1工具的安全
6.5.2工具的保养
6.5.3使用常识
6.6使用气动工具提高工作效率
第7章木头的加工
7.1硬木和软木的区别
7.2木板与胶合板
7.2.1使用胶合板
7.2.2使用木板
7.2.3常见木板规格
7.2.4中密度纤维板
7.3木工技巧
7.3.1切割一个底盘
7.3.1.1多边形底盘的加工
7.3.1.2去除更多的角
7.3.1.3制作轮框
7.3.2框架的切割
7.3.2.1正确的测量
7.3.2.2组装框架
7.3.3木头的钻孔
7.3.3.1使用垫板
7.3.3.2调节钻孔的速度
7.3.4木头的打磨
7.3.4.1粗磨和休整
7.3.4.2砂纸
7.3.4.3油漆
第8章制作木制结构的移动平台
8.1制作底盘
8.1.0切割和钻孔
8.2安装电动机
8.3安装车轮
8.4安装球形万向轮
8.5PlyBot的使用
8.6其他方式
第9章塑料的加工
9.1常见塑料的种类
9.2最适合用于机器人的塑料
9.3哪里去买塑料
9.4硬质发泡PVC的特性
9.4.1发泡PVC的优点
9.4.2选择板材的厚度
9.5怎么切割塑料
9.5.1裁切技巧
9.5.2用锯切割
9.6怎么给塑料钻孔
9.6.1先定位再扩孔
9.6.2电动工具的转速
9.7制作塑料底盘
9.7.1参考木制底盘的设计
9.7.2直线切割制作底盘
9.8制作塑料框架
9.9如何使塑料弯曲定型
9.10如何将塑料的边沿打磨光滑
9.11如何黏合塑料
9.11.1使用液状黏合剂
9.11.2使用家用黏合剂
9.12使用热胶枪加工塑料
9.13如何给塑料上漆
9.14家用塑料制品制作机器人
第10章制作塑料结构的移动平台
10.1制作底盘
10.2安装电动机
10.3安装车轮
10.4安装球形万向轮
10.5使用PlastoBot
10.6更改PlastoBot的设计
第11章金属的加工
11.1适合制作机器人的金属种类
11.1.1铝
11.1.2钢
11.1.3铜
11.1.4锌和锡
11.2测量金属的厚度
11.3什么是热处理
11.4哪里去买金属材料
11.5机器人常用金属
11.6家装商店里的金属材料
11.6.1铝型材
11.6.2加强板
11.6.3钢管和角铁
11.6.4EMT管子
11.7工艺和业余爱好商店里的金属材料
11.8金属加工技术
11.8.1切割底盘
11.8.2切割厚金属板
11.8.3切割薄金属板
11.8.4切割框架
11.8.4.1使用短锯和斜锯架
11.8.4.2制作箱式框架
11.8.5给金属钻孔
11.8.5.1冲定位坑
11.8.5.2使用钻孔油
11.8.5.3使用钻床
11.8.5.4给金属攻丝
11.8.6弯曲金属
11.8.7修整金属
11.8.7.1使用金属锉
11.8.7.2使用砂纸
11.8.7.3金属上漆
第12章制作金属结构的移动平台
12.1制作底盘
12.1.1准备材料
12.1.2钻孔
12.1.3组装条带和钉接板
12.1.4安装舵机支架
12.1.5安装万向轮
12.1.6安装舵机和车轮
12.2使用TinBot
第13章装配技术
13.1螺丝、螺母和其他紧固件
13.1.1紧固件的尺寸
13.1.1.1英制
13.1.1.2公制
13.1.2木螺丝和金属自攻螺丝
13.1.3螺丝头部的样式
13.1.4螺丝刀的样式
13.1.5螺母
13.1.6垫片和它们的用法
13.1.7紧固件的材料
13.1.8紧固件的购买
13.1.9攻出螺纹
13.2支架
13.2.1镀锌钢板支架
13.2.2塑料支架
13.3黏合剂的选择和使用
13.3.1接合与定型
13.3.2家用胶水
13.3.2.1PVAc（聚醋酸乙烯）
13.3.2.2硅酮
13.3.2.3接触黏合剂
13.3.2.4液状黏合剂
13.3.3使用家用胶水
13.3.4双份环氧树脂黏合剂
13.3.4.1环氧树脂特别在哪里
13.3.4.2使用双份环氧树脂
13.3.5你、机器人和超级胶水
13.3.6使用热熔胶
13.3.7用夹具或胶带固定好接合部位
13.3.8接合加固的方法
13.3.9总结：选择合适的胶水
第14章快速成型法
14.1选择轻量机器人材料
14.1.1加厚硬纸板，就是它
14.1.2空心塑料板
14.1.3泡沫塑料板
14.1.4建筑泡沫
14.1.5相框牛皮纸板
14.2基底板的切割和钻孔
14.2.1使用小刀进行切割
14.2.2使用纸板切割器
14.3使用临时紧固件辅助快速成型
14.3.1搭扣紧固件
14.3.2塑料扎带
14.3.3胶带
14.3.4双面胶带
14.3.5电缆夹具
14.3.6可用于快速成型的各种黏合剂
第15章用计算机辅助设计机器人的草图
15.1规划钻孔和切割的布局
15.1.1手工设计布局
15.1.1.1直接绘制
15.1.1.2使用纸模板
15.1.1.3制作多个零件
15.1.1.4使用复写纸和划线器
15.1.2用计算机图形程序设计布局
15.1.2.1矢量图是最佳的选择
15.1.2.2使用Inkscape设计机器人
15.1.3用低成本CAD程序设计布局
15.1.3.1CAD的优点
15.1.3.2基本CAD功能
15.2矢量图形的格式
15.3使用激光切割服务
15.4金属与塑料零件的快速成型
第16章用玩具制作高科技机器人
16.1Erector制作套件
16.2慧鱼（Fischertec-hnik）
16.3K‘NE×
16.4其他值得一试的制作套件
16.4.1Inventa
16.4.2Zoob
16.4.3Zometool
16.4.4值得纪念的制作玩具
16.5元件拼插式制作
16.5.1建立永久性的连接
16.5.2用拼接零件组装模块
16.6改装机器人的特制玩具
16.6.1田宫
16.6.2OWIKIT和MOVITS
16.7把玩具车改装成机器人
16.7.1机动车辆
16.7.2使用车辆里面的零件
16.7.3零件的重新组装
第17章用身边的材料制作机器人
17.1几个寻找可用材料的思路
17.2尝试“免切割”金属底盘的设计
17.2.1迷你T-BOT简介
17.2.2制作迷你T-BOT
17.2.3使用大号T型铁制作大机器人
17.2.4木头加强用的金属片
17.2.4.0更多思路
17.3使用木头和塑料样品
17.4注意观察多动脑

第三部分动力、电动机和运动
第18章电池大全
18.1动力概述
18.2适用于机器人的电池
18.2.1碳-锌电池
18.2.2碱性电池
18.2.3可充电碱性电池
18.2.4镍-镉电池
18.2.5镍金属氢化物电池
18.2.6锂离子电池
18.2.7密封式铅-酸电池（SLA）
18.2.8应该选择哪种电池
18.3了解电池的参数
18.3.1电压
18.3.1.1名义上的（“标称”）电压
18.3.1.2电压下降的问题
18.3.2容量
18.3.2.1用安时表示容量
18.3.2.2预留出一定容量
18.3.2.3过放电的危害
18.3.2.4小电池的容量
18.3.3了解电池的内阻
18.3.4了解电池的充电参数
18.4给电池充电
18.5机器人电池一览
18.6常见的电池尺寸
18.7增加电池的额定值
第19章机器人的动力系统
19.1电源和电池的电路符号
19.2使用预制电池组
19.2.1使用模型预制的电池组
19.2.2镍镉或镍氢电池
19.3制作你自己的可充电电池组
19.4使用电池和电池仓
19.4.1将电池仓安装在机器人上
19.4.29V电池卡扣和电池卡子
19.4.3用电池仓实现“中间”电压
19.5最好的电池布局
19.6电池和机器人的连接
19.7预防电池反接
19.7.1结构互锁式连接
19.7.2电路反接保护
19.8在线资源：如何给电池仓或插墙式稳压电源焊接桶形插头
19.9加入熔丝保护
19.10提供多组电压
19.10.1单电池、单电压
19.10.2单电池、多组电压
19.10.3多组电池、多组电压
19.10.4多组电池、分组电压
19.11调整电压数值
19.11.1使用硅二极管降压
19.11.2稳压二极管的电压调整
19.11.3线性稳压器
19.11.4开关式稳压电源
19.11.5使用多组电压调整
19.12处理电力不足的问题
19.13电池电压监视器
第20章让机器人动起来
20.1选择一种运动系统
20.2轮式运动
20.2.1差速运动
20.2.2车式转向
20.2.3三轮车式转向
20.2.4全方位转向
20.2.4.1全方位转向是如何实现的
20.2.4.2其他结构的全方位转向
20.3履带式运动
20.4腿式运动
20.5其他运动方式
20.6在线资源：控制机器人的重量
第21章选择正确的电动机
21.1交流电动机还是直流电动机
21.2连续旋转还是步进电动机
21.3舵机
21.4电动机参数
21.4.1工作电压
21.4.2电流消耗
21.4.3转速
21.4.4转矩
21.4.5失速或额定转矩
21.4.6判断电动机的转矩
21.5测量电动机的电流消耗
21.5.1直接测量电动机电流
21.5.2间接测量电动机的电流
21.6处理电压下降的问题
21.7消除电噪声
第22章使用直流电动机
22.1直流电动机的原理
22.1.1永磁直流电动机：经济实惠，使用方便
22.1.2转向可逆
22.2评论直流电动机的参数
22.3控制直流电动机
22.4用开关控制电动机
22.4.1用开关实现简单的开/关控制
22.4.2用开关控制转向
22.5用继电器控制电动机
22.5.1继电器的内部结构
22.5.2简单的继电器开关控制
22.5.3用继电器控制方向
22.5.4创建一个继电器半桥
22.5.5继电器的额定电流
22.5.6简易继电器驱动电路
22.6用双极型晶体管控制电动机
22.6.1基本的晶体管电动机控制
22.6.2双向晶体管控制
22.7用功率场效应晶体管控制电动机
22.7.1基本的MOSFET电动机开关
22.7.2使用场效应晶体管的电动机H桥
22.7.3常见晶体管H桥的设计要点
22.8用双向模块控制电动机
22.8.1使用L293D和754410电动机驱动IC
22.8.2附加项目：使用L298电动机驱动IC
22.8.3“智能”双向电动机控制模块
22.9控制直流电动机的速度
22.9.1不应该采取的方法
22.9.2基本速度控制
22.10附加项目：电动机控制模块的接口电路
第23章使用舵机
23.1遥控舵机的工作原理
23.1.1内部结构
23.1.2旋转限位
23.2R/C舵机的控制信号
23.2.1脉冲同样控制着速度
23.2.2脉冲宽度范围的变化
23.3电位器的作用
23.4特殊用途的舵机类型和尺寸
23.5齿轮机构和输出力度
23.6输出轴的轴衬或轴承
23.7典型舵机参数
23.8连接器的类型和配线
23.8.1连接器的类型
23.8.2引出线
23.8.3彩色编码
23.8.4用排插配合连接器
23.9模拟与数字舵机
23.10舵机的控制电路
23.10.1用单片机控制舵机
23.10.2使用串行舵机控制器
23.10.3附加项目：使用LM555时基IC控制舵机，以及更多方法
23.10.4使用超过7.2V的电压
23.10.5处理和避免“死区”问题
23.11使用连续旋转的舵机
23.12把标准舵机改造成可以连续旋转的舵机
23.12.1改造舵机的方法
23.12.2基本改造说明
23.12.3你需要的工具
23.12.4选择要改造的舵机
23.12.5改造HITECHS-422的步骤
23.12.6改造FUTABAS3003舵机的步骤
23.12.7测试改造好的舵机
23.12.8改造舵机的局限性
23.13用舵机控制传感器转台
第24章安装电动机和车轮
24.1安装直流电动机
24.1.1使用安装孔
24.1.2使用自带的底座
24.1.3使用支架
24.1.3.1金属支架
24.1.3.2木头或塑料支架
24.1.3.3使用夹具
24.2用铝槽管安装和校准电动机的位置
24.3安装R/C舵机
24.3.1用螺丝安装舵机
24.3.1.1特制的舵机安装板
24.3.1.2只做你自己的舵机安装板
24.3.1.3舵机的“支撑”式安装支架
24.3.2用黏合剂固定舵机
24.4在轴上安装传动元件
24.4.1压接
24.4.2螺丝固定
24.4.3专门设计的互锁机构
24.4.4舵盘
24.4.5黏合剂
24.5车轮与直流减速电动机的安装
24.5.1使用配套的电动机和车轮
24.5.2制作定制车轮
24.5.2.1车轮和固定螺丝
24.5.2.2使用法兰盘
24.6车轮与舵机的安装
24.6.1和舵机配套的车轮
24.6.2制作和舵机配套的车轮
24.7给舵机安装联动机构
24.7.1控制直线运动
24.7.2增加润滑
24.8机器人的传动元件
24.9使用刚性和柔性轴连器
24.9.1购买现成的轴连器
24.9.2制作你自己的刚性轴连器
24.9.2.1用管型材制作轴连器
24.9.2.2用立柱或螺纹接头制作轴连器
24.9.3制作你自己的柔性轴连器
24.10不同轴型的用法
24.11你需要了解的一些齿轮方面的知识
24.11.1齿轮入门
24.11.2齿轮是圆形的杠杆
24.11.3建立齿轮减速
24.11.4齿轮齿的种类
24.11.5常见齿轮规格
24.11.6使用带有减速齿轮的电动机
24.11.7哪里可以找到齿轮
第25章用形状记忆合金控制机器人的运动
25.1形状记忆合金与机器人技术
25.2形状记忆合金基础知识
25.3使用形状记忆合金
25.3.1终结器
25.3.2力矩偏置
25.3.3控制电路
25.4用单片机控制形状记忆合金
25.5试验SMA机械装置
25.6使用现成的SMA机械装置

第四部分常见机器人项目
第26章制作轮式和履带式机器人
26.1轮式机器人的基本设计原则
26.1.1驱动电动机的设计
26.1.1.1中置驱动电动机的安装
26.1.1.2前置驱动电动机的安装
26.1.2选择合适的车轮
26.1.2.1车轮的材料
26.1.2.2车轮的直径和宽度
26.1.2.3车轮布局和转弯半径
26.1.3了解车轮牵引
26.1.4用车轮直径计算机器人的行驶速度
26.1.5轮式机器人的支撑脚轮和滑垫
26.1.5.0正确的使用脚轮
26.2双电动机的BasicBot
26.2.1制作BasicBot
26.2.2添加第二层底盘
26.2.3使用效率更高的电动机
26.3附加项目：双层RoverBot
26.4制作4WD机器人
26.4.1单独电动机或连接式驱动
26.4.1.1制作一个单独电动机的4WD机器人
26.4.1.2制作一个连接式的4WD机器人
26.5制作坦克式机器人
26.5.1寻找合适的坦克履带
26.5.2使用柔性橡胶履带的机器人
26.5.3使用田宫的履带和车轮套件
26.5.3.1制作一个多用途的履带式机器人底盘
26.5.3.2组装侧轨
26.5.3.3安装直流齿轮减速电动机
26.5.3.4组装履带
26.5.3.5替换FA-130电动机
26.5.3.6可选方案：使用舵机
26.5.3.7添加第二层底盘
26.5.4履带式机器人的操控
26.5.5橡胶履带的特别注意事项
26.5.6使用塑料履带
26.5.7防止履带脱轨
第27章制作腿式机器人
27.1概述腿式机器人
27.1.1腿的数量
27.1.2静态与动态平衡
27.1.3两足：机器人或人形机器人
27.1.4关节数量/自由度
27.1.5应对地形
27.2选择最合适的制作材料
27.3从头开始制作或使用套件
27.3.1从头开始自己制作
27.3.2使用预制件制作
27.3.3使用混合零件制作
27.3.4电动机轴的支撑方式和叉架
27.4腿的驱动
27.4.1控制舵机
27.4.2使用专用舵机控制器
27.4.3模拟和数字舵机
27.4.4舵机的额定扭矩
27.5腿式机器人的行走步态
27.6制作一个3舵机的昆虫机器人
27.6.1你需要用到的零件
27.6.2腿的切割和制作
27.6.3切割底盘材料
27.6.4制作联动装置
27.6.5前后腿的组装
27.6.6中间腿的组装
27.6.7完成HE×3BOT的组装
27.6.8操纵HE×3BOT
27.6.9安装电路和附件
27.7制作X-Y舵机关节
27.7.1切割零件
27.7.2零件的钻孔
27.7.3切割舵机的方孔
27.7.4组装X-Y关节
27.7.5作为腿部关节
27.7.6作为传感器转台
27.7.7作为腕关节的一部分
27.8补充项目：制作一个12舵机的昆虫机器人
第28章实验机器人的手臂
28.1人类的手臂
28.2常见机器臂的自由度
28.3手臂的类型
28.3.1旋转坐标
28.3.2极坐标
28.3.3圆柱坐标
28.3.4笛卡尔坐标
28.4驱动技术
28.4.1电气驱动
28.4.2液压驱动
28.4.3压缩空气驱动
28.5制作一个机器人的腕关节
28.6制作一个实用的旋转坐标机器臂
28.6.1制作舵机安装板
28.6.2制作底盘
28.6.3安装关节上的舵机
28.6.4把肩关节舵机安装在底盘上
28.6.5组装上臂
28.6.6把上臂安装到肩关节
28.6.7把舵机安装到前臂
28.6.8把上臂安装到肘关节
28.6.9安装腕关节
28.7用套件制作一个机器臂
28.7.1用机器人制作套件制作手臂
28.7.2用专业套件制作手臂
第29章实验机器人夹持器
29.1夹持器的基本概念
29.2钳形夹持器
29.2.1基本模型
29.2.2升级方案
29.2.3创建平行运动的夹持器
29.3夹具式夹持器
29.3.1切割夹持器安装板
29.3.2舵机的安装
29.3.3夹具的安装
29.4在线资源：更多的夹持器设计方案

第五部分机器人电子学
第30章制作机器人的基础电子学
30.1电子制作需要准备的工具
30.1.1万用表
30.1.1.1数字或模拟
30.1.1.2自动或手动量程
30.1.1.3测量精度
30.1.1.4测量功能
30.1.1.5万用表配件
30.1.1.6使用万用表：基本操作
30.1.1.7使用万用表：测量电池
30.1.1.8使用万用表：测量电阻的阻值
30.1.1.9万用表安全保护：良好的操作习惯
30.1.2在线资源：使用逻辑探针
30.1.3钎焊笔
30.1.4电子制作的手动工具
30.2制作电路——基础知识
30.3了解导线和配线
30.3.1绝缘
30.3.2规格
30.3.3导线种类
30.4如何进行焊接
30.4.1焊接用工具
30.4.1.1支架
30.4.1.2海绵
30.4.1.3焊锡
30.4.1.4其他焊接工具
30.4.2焊接前的清洁工作
30.4.3设置正确的焊接温度
30.4.4正确的焊接步骤
30.4.4.1完工修整
30.4.4.2优质焊接的技巧
30.4.5烙铁头的保养和清洁
30.5使用排针和排座
30.5.1自制针式连接器
30.5.2准备孔式连接器
30.5.3最好的连接
30.6使用跳线
30.7有益的设计原则
30.7.1使用上拉和下拉电阻
30.7.2将没用的输入端设置为低电平
30.7.3使用退偶电容
30.7.4减小管脚长度
30.7.5避免地线环路
30.8什么是RoHS
第31章机器人常用的电子元件
31.1首先是电路符号
31.2固定电阻
31.2.1电阻的参数是怎么标识的
31.2.2测量电阻的阻值
31.2.3电阻的常见应用
31.2.3.1用电阻分配电压
31.2.3.2用电阻限制电流
31.2.4理解欧姆定律
31.2.4.1举例说明欧姆定律的计算方法
31.2.4.2计算功率（瓦特）
31.3电位器
31.3.1线性或音量型电位器
31.3.2使用电位器
31.3.3其他类型的可变电阻
31.3.4查看电位器的阻值
31.4电容
31.4.1电容的参数是怎么定义的
31.4.2电容是如何标识的
31.4.2.1电容量
31.4.2.2电介质击穿电压
31.4.2.3极性标识
31.4.3了解电容的电介质材料
31.4.4电容的常见用途
31.5二极管
31.5.1二极管的参数是怎么标识的
31.5.2认识二极管的极性
31.5.3探索二极管的组成
31.5.4二极管的常见应用
31.5.4.1消减电压
31.5.4.2反接保护
31.6发光二极管（LED）
31.6.1点亮LED
31.6.2形状、尺寸和亮度
31.6.2.0LED显示屏
31.6.3LED的颜色
31.6.3.0共阳极或共阴极
31.7晶体管
31.7.1如何识别晶体管
31.7.2NPN和PNP——一枚硬币的两个面
31.7.3认识MOSFET
31.8集成电路
31.8.1识别集成电路
31.8.2单片机和其他专用IC
31.9开关
31.9.1搭配组合
31.9.2瞬时和中间关断
31.9.3常开、常闭
31.10继电器
31.10.1常见的继电器类型
31.10.2继电器的尺寸
31.10.3继电器的可靠性
31.11其余的
31.12在线信息：囤积零件
第32章使用免焊电路实验板
32.1了解免焊电路实验板
32.1.1大小和布局
32.1.2进行连接
32.1.3连接电路实验板上面的导线
32.1.4使用针式跳线
32.1.5给实验板外面的元件制作针式接头
32.2用免焊电路实验板搭建电路的过程
32.3制作长效免焊电路
32.4电路试验板和机器人的安装
32.5使用好免焊电路实验板的窍门
第33章制作电路板
33.1可供选择的电路板
33.2清洁第一
33.3在焊接式实验电路板上制作永久电路
33.4用穿孔板点对点的搭建电路
33.4.1在穿孔板上制作一个电路
33.4.2可供选择的穿孔板安装工艺
33.5使用条带电路板
33.6用电气设计软件创建电子线路板
33.6.0印制电路板详细资料
33.7用Fritzing设计Arduino专用电路板
33.8在线信息：蚀刻自己的印制电路板
33.9使用定制开发板
33.10用绕接工艺制作临时电路
33.10.1如何制作绕接电路
33.10.2选择一个绕线工具
33.10.3选择成卷还是按规格裁切的导线
33.11有效地使用插接头

第六部分计算机与电子控制
第34章机器人“大脑”概述
34.1基本的大脑
34.2开关操作
34.3分立元件组成的大脑
34.4程序化大脑
34.4.1可编程灰质的类型
34.4.2单板计算机
34.4.2.1SBC的架构
34.4.2.2SBC的套件
34.4.3个人电脑
34.4.3.1使用机载PC
34.4.3.2通信互联
34.4.3.3数据存储
34.4.3.4使用脱机PC
34.4.4智能手机、平板电脑和PDA
34.5输入和输出
34.5.1串行通信
34.5.2并行通信
34.5.3模数转换
34.5.4脉冲频率控制
第35章认识单片机
35.1单片机的分类
35.1.18bit、16bit或32bit
35.1.2编程语言
35.1.2.1低级可编程
35.1.2.2整合语言编程
35.1.2.3编程语言的选择
35.1.2.4单片机编程的3个步骤
35.2单片机的形状和规格
35.3典型单片机芯片里面的结构
35.3.1引脚功能
35.3.2程序和数据的存储
35.3.3擦除和重新开始
35.3.4在线编程（或改编程序）
35.3.5单次编程
35.4单片机编程器
35.5单片机的速度
第36章程序概念：基本原理
36.1重要的程序概念
36.1.1引入流控制
36.1.2例程的优点
36.1.3变量
36.1.4表达式
36.1.5字符串
36.1.6数值
36.1.7条件语句
36.1.8分支
36.1.9循环
36.1.10输入数据
36.1.11输出数据
36.2了解数据类型
36.2.1最常见的数据类型
36.2.2有符号和无符号的数值
36.2.3简述：数据类型对数字的限制
36.37个最常见的程序语句
36.3.1注释
36.3.2if
36.3.3SelectCase
36.3.4Call
36.3.5Go
36.3.6For/Next
36.3.7While/Wend
36.4变量、表达式和运算符
36.4.1变量的赋值
36.4.2创建表达式
36.4.2.1数学运算符
36.4.2.2关系运算符
36.4.2.3使用And和Or关系运算符
36.4.3对字符串使用运算符
36.4.4多重运算符和优先顺序
36.5在线信息：更多的程序原理

第七部分微控制器构成的大脑
第37章使用Arduino
37.1Arduino的结构
37.2版本上的变化
37.3用扩展板扩展接口
37.4USB连接和电源
37.5Arduino的引脚映射
37.6Arduino的编程
37.6.1使用Arduino的IDE：基础知识
37.6.2IDE的版本说明
37.7机器人的编程
37.7.1使用变量
37.7.2使用Arduino的引脚
37.7.3进行试验
37.8使用舵机
37.9创建你自己的函数
37.10在线信息：控制两个舵机
37.11流控制结构
37.12使用串行监视窗口
37.13一些常见的机器人功能
37.14使用开关和其他数字输入
37.15连接直流电动机
第38章使用PICA×E
38.1认识PICA×E家族
38.1.1PICA×E单片机的基本知识
38.1.208M的内部结构
38.1.318M2的内部结构
38.2PICA×E的编程
38.3核心语法
38.3.1注释
38.3.2变量和引脚/端口定义
38.3.3使用符号
38.3.4程序结构
38.3.5流控制
38.3.5.1使用if指令
38.3.5.2更多goto和gosub指令的用法
38.3.5.3使用for指令
38.4PICA×E适用于机器人的功能
38.5例子：用PICA×E控制RC舵机
38.6例子：读取按钮和控制输出
第39章使用BASICStamp
39.1BASICStamp的结构
39.1.1从PC到BASICStamp
39.1.2BASICStamp的内存
39.2单独的BASICStamp或开发套件
39.3BS2的物理布局
39.4BASICStamp与PC机的连接
39.5认识和使用PBasic
39.5.1变量和引脚/端口的定义
39.5.2流控制
39.5.2.1使用if语句
39.5.2.2使用goto和gosub语句
39.5.2.3使用for语句
39.5.3特殊功能
39.6连接开关和其他数字输入
39.7BASICStamp和直流电动机的连接
39.8RC舵机和BASICStamp的连接
39.9PBasic2.5的补充说明
39.9.1if-else-endif结构
39.9.2select-case-endselect结构
39.9.3do/while/until-loop结构
39.9.3.0提前退出do循环
第40章单片机或计算机的接口电路
40.1传感器输入
40.1.1传感器的类型
40.1.2传感器的例子
40.2电动机和其他输出
40.2.1其他常见的输出类型
40.2.2功率方面的考虑
40.2.3源电流或沉电流
40.3输入输出架构
40.3.1并行接口
40.3.2串行接口
40.3.3I2C和SPI接口
40.3.4I2C
40.3.5SPI
40.4输出接口
40.5数字输入接口
40.5.1基本界面概念
40.5.2使用光耦电隔离器
40.5.3齐纳二极管的输入保护
40.6模拟输入接口
40.6.1电压比较器
40.6.2信号放大
40.6.3其他OP-AMP处理信号的方法
40.6.4常见的模拟输入接口
40.7连接USB
40.8使用模数转换
40.8.1模数转换是如何工作的
40.8.2模数转换IC
40.8.3集成在单片机里面的ADC
40.9使用数模转换
40.10扩展可用的I/O接口
40.10.1从少到多
40.10.2从多到少
40.10.3模拟与数字的复用和分配
40.11理解端口转换
40.11.1并行入、串行出
40.11.2来自串行（到并行）的爱
40.11.3移位寄存器的级联
40.11.4专用I/O扩展芯片
40.12在线信息：认识端口编程
第41章遥控系统
41.1制作操纵杆式的“示教盒”
41.1.1使用操纵杆示教器
41.1.2记录和回放动作
41.2用红外线遥控器指挥机器人
41.2.1系统概览
41.2.2接收器/解调器的连接
41.2.3PICA×E的编程
41.2.4确定控制数值
41.2.5控制机器人的电动机
41.2.6用遥控器操纵机器人
41.2.7特别注意
41.3在线信息：通过无线电信号控制
41.4视频传输

第八部分传感器、导航和反馈
第42章增加触觉感应
42.1认识触觉
42.2机械开关
42.2.1物理接触式碰撞开关
42.2.2扩大开关的接触面
42.2.3延长触须
42.2.4弹簧触须
42.2.5自制触须开关
42.2.6多个碰撞开关
42.2.6.1使用优先编码器
42.2.6.2使用多路复用器
42.2.6.3使用PISO集成电路
42.3使用按钮去抖电路
42.4用软件实现开关去抖
42.5碰撞开关的编程
42.6机械式压力传感器
42.6.1防静电导电海棉
42.6.1.1实验基本的电阻压垫
42.6.1.2增强型压垫
42.6.1.3读数的变化
42.6.1.4连接到单片机
42.6.2开/关式压垫
42.6.3力敏电阻
42.6.4柔性电阻
42.6.5用导电涂料自制传感器
42.7实验压电式接触传感器
42.7.1压电材料是如何产生电压的
42.7.2实验压电传感器
42.7.3需要注意的问题
42.7.4搭建接口电路
42.8实验压电薄膜
42.8.1给压电薄膜安装管脚
42.8.2把压电薄膜作为机械传感器
42.8.3组装压电薄膜式弯曲传感器
42.9在线信息：制作压电式碰撞杆
42.10其他类型的“接触”传感器
第43章接近和距离传感
43.1设计概述
43.1.1近距离物体检测
43.1.2远距离物体检测
43.1.3传感器的深度和广度
43.2简单的红外线接近传感器
43.2.1调节灵敏度
43.2.2在夹持器上使用红外线探测器
43.3调制型红外线接近探测器
43.3.1基本的IRPD电路
43.3.2连接到单片机
43.3.2.1基于LM555的定时器
43.3.2.2辅助单片机
43.3.3加强版IRPD电路
43.4红外线测距
43.4.1熟悉不同类型的传感器
43.4.2基本电气连接
43.4.3使用GP2D15红外距离判断传感器
43.4.4使用的GP2D12模拟输出红外测距传感器
43.4.5夏普红外线模块的习惯做法
43.5网上资源：被动式红外线检测
43.6超声波测距
43.6.1确实的信息
43.6.2使用超声波测距传感器
43.6.3基本超声波传感器的编程
43.6.4增强型超声波传感器的编程
43.6.5超声波传感器的参数
第44章机器视觉
44.1适用于机器视觉的简单传感器
44.1.1光敏电阻
44.1.2光电晶体管
44.1.3光电二极管
44.1.4简单传感器的光谱响应
44.2制作一个“单细胞”眼睛
44.2.0创造一个感光机器人
44.3制作一个机器人复眼
44.3.1复眼的物理结构
44.3.2测试程序
44.3.3处理光污染
44.4给光敏传感器配上透镜和滤波器
44.5视频视觉系统：简介
44.5.1摄像机成套设备
44.5.2以PC机为基础的视觉
44.5.3其他例子——以单片机为基础的视觉
44.5.4使用复合视频的视觉
第45章机器人导航
45.1跟随预定路线：循线
45.1.1循线机制
45.1.2选择合适的电阻
45.1.3发射器/探测器的布局
45.1.4使用现成的发射器/探测器
45.1.5避免过度地急转弯
45.1.6循线软件
45.1.7循线传感器的其他用途
45.2循边
45.2.0各种循边方式
45.3测距：计算机器人的行驶距离
45.3.1光学编码器
45.3.2磁性编码器
45.3.3机械编码器
45.3.4细看测距
45.3.5解剖的反射式编码器
45.3.6解剖透射式编码器
45.3.7编码器的分辨率
45.3.8测量距离
45.3.9安装码盘和光学器件
45.3.9.1安装码盘
45.3.9.2安装的光学传感器
45.3.10电气接口和调整
45.3.11测试你的编码器
45.3.12脉冲计数程序
45.3.13使用正交编码
45.3.14使用现成的编码器
45.3.15测距误差
45.3.16什么时候不需要里程表
45.4罗盘定位
45.5实验倾斜和重力传感器
45.5.1用传感器测量倾斜
45.5.2认识加速度计
45.5.3单轴、双轴和三轴传感
45.5.4验加速度计
45.5.5加速度计的附加用途
45.6更多机器人导航系统
第46章听觉与发音
46.1预编程声音模块
46.2商业电子音效套件
46.3制造警报和其他警告音
46.4用单片机制造声音和音乐
46.5使用音频放大器
46.6用单片机播放声音和音乐
46.7语音合成：让机器人开始讲话
46.7.0专业语音芯片
46.8倾听声音
46.8.1话筒
46.8.2话筒放大器
46.8.3连接到你的单片机
46.9在线资源：更多声音项目
第47章与你的作品互动
47.1用LED显示反馈信息
47.1.1用一个LED显示反馈信息
47.1.2多个LED显示反馈信息
47.1.3用7段LED数码管显示反馈信息
47.1.3.1显示数字
47.1.3.2显示任意形状
47.2简单声音反馈
47.3使用LCD显示屏
47.3.1文本或图形
47.3.2彩色、单色、背光
47.3.3LCD接口类型
47.4用光线效果实现人机互动
47.4.1多个LED
47.4.2超亮和特亮LED
47.4.3多色LED
47.4.4在线信息：更多唬人的光影戏法
第48章注意安全，独行侠
48.1火焰检测
48.1.1检测火焰中的紫外线
48.1.2寻找闪烁的火焰
48.1.3探测火焰中的红外线
48.2烟雾检测
48.2.1改装烟雾报警器
48.2.1.1检查操作是否正常
48.2.1.2烟雾报警器的内部
48.2.2报警器与单片机的连接
48.2.3测试警报器
48.2.4在5V电压下工作
48.2.5机器人探测烟雾的局限
48.3检测危险气体
48.3.1制作有害气体检测电路
48.3.2预热、调节和使用
48.3.3不同比重的气体
48.4热传感
48.5机器人救火竞赛
48.6最后，着手去做

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附录B在线材料资源
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附录C机械参考
十进制小数
钻头和丝锥的尺寸——英制
钻头和丝锥的尺寸——公制
钻头的数字与分数英寸对照表
紧固件：英制螺纹标准一览
十进制英寸、分数英寸、Mil与Gauge（以铝板为例）的对照表
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附录D电子参考
公式
欧姆定律
电阻的计算
计算两个电阻并联
缩写
六种最常见的电子计量单位
电阻色环
电阻色环编码表
导线规格
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