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大话自动驾驶

作者: 11号线人

出版社: 电子工业出版社

出版时间: 2023-11

版次: 1

ISBN: 9787121465321

定价: 109.00

装帧: 平装

开本: 16开

页数: 382页

字数: 448千字

分类: 工程技术

7人买过

本书从硬件、软件、行业三个方面系统地介绍自动驾驶那些事儿。在篇中，通过5章详细介绍雷达、相机、定位、芯片、线控底盘等自动驾驶关键硬件的工作、应用场景、发展趋势等内容。在第2篇中，通过3章详细介绍自动驾驶领域具有代表的算法、系统、功能等内容。在第3篇中，通过1章对行业中发生的一些具有长远借鉴意义的故事进行分析和结。本书作为一本自动驾驶知识科普图书，由浅入深、通俗易懂，既适合汽车行业从业者和有兴趣从事汽车行业的读者阅读，也适合高等院校车辆、机械、计算机等相关专业师生阅读。

"11号线人，7年车辆专业求学经历，拆装过发动机变速箱，推导过动力学和运动学模型；8年汽车行业工作经历，痴迷过产品开发，醉心过系统设计。

2019年与自动驾驶结缘，为其深奥且有趣的技术所吸引，遂决心用诙谐且易懂的方式科普技术、点评行业，以此记录我与自动驾驶的缘分。"

精彩书评：

"作者长期身处自动驾驶产业一线，对自动驾驶的基本及细节理解透彻，并以容易让人理解的方式讲述出来。本书在内容定位上，“内行读了不觉得肤浅，外行读了不觉得深奥”，且不乏幽默感、趣味，是一本值得细读的书。

九章智驾创始人苏清涛

一位沉醉于自动驾驶之美的工程师，一位立志要将自动驾驶之美记录下来的从业者，一种表面戏谑、本质严谨的写作风格，一本实但深刻、严肃但有趣的自动驾驶科普图书。

智加科技中国首席科学家崔迪潇博士

本书从一线从业者的视角出发，内容更接地气、更殷实。书中写出了普通工程师对技术细节的执着，道出了一线从业者对行业变革的独到见解。这是一本在严肃科普中透着诙谐，在硬核知识中蕴藏着幽默，让人耳目一新的自动驾驶科普图书。

斯年智驾ceo 何贝博士

作者在智能汽车行业工作多年，看到了自动驾驶领域的现状及存在的问题。本书用通俗易懂的语言阐明了晦涩难懂的技术，用幽默趣味的方式厘清了枯燥无聊的硬核知识。本书内容可谓“实而不虚、精而不滥”，是一本非常扎实的自动驾驶科普图书。

深信科创自动驾驶首席科学家黄浴博士"

篇  硬件那些事儿

01  雷达2

1.1  “镜子”，激光雷达撬起前装量产的支点2

1.1.1  机械旋转式激光雷达3

1.1.2  混合固态激光雷达5

1.2  激光雷达，揭秘下隐藏的真实面目10

1.2.1  掩盖下的真实面目10

1.2.2  去伪存真的导入流程15

1.2.3  去粗取精的验证方法16

1.3  4d毫米波雷达，“割韭菜第二快的刀”20

1.3.1  “刀”的诞生――多普勒效应20

1.3.2  “刀”的锻造――发展简史21

1.3.3  “刀”的秘密――工作22

1.3.4  “刀”的重生――3d变4d26

1.3.5  “刀”的款式――各家主流产品参数29

1.4  本章小结30

02  相机31

2.1  车载单目相机，自动驾驶的“眼睛”31

2.1.1  作用31

2.1.2  32

2.1.3  组成33

2.2  车载双目相机，老兵的二次出征41

2.2.1  概述41

2.2.2  工作43

2.2.3  关键能51

2.2.4  成名路上的阻碍52

2.3  车载鱼眼相机，备战科的“寒门书生”53

2.3.1  成像54

2.3.2  成像模型56

2.3.3  畸变校正59

2.3.4  行业进展60

2.4  车载红外相机，一颗冉冉升起的新星61

2.4.1  工作61

2.4.2  作用63

2.4.3  实测结果65

2.4.4  面临挑战67

2.4.5  主要玩家68

2.5  本章小结69

03  定位70

3.1  gnss，自动驾驶定位团队的“保护伞”70

3.1.1  定义及组成71

3.1.2  卫星信号结构72

3.1.3  车载gnss73

3.1.4  作用及75

3.1.5  误差来源80

3.1.6  差分定位81

3.1.7  多星多频接收技术83

3.2  imu，自动驾驶定位团队“小而美”的队员86

3.2.1  基本介绍87

3.2.2  加速度计87

3.2.3  陀螺仪测量89

3.2.4  应用价值92

3.3  松、紧、深耦合，高精度组合导航中的姻缘93

3.3.1  gnss、rtk和ins介绍94

3.3.2  高精度组合导航的组成96

3.3.3  三种耦合方式介绍97

3.3.4  三种耦合方式比较99

3.3.5  主流厂商现状101

3.3.6  发展趋势102

3.4  uwb，短距定位届的“制胜法宝”103

3.4.1  技术特点103

3.4.2  发展历程105

3.4.3  测距方法106

3.4.4  定位方法108

3.4.5  系统方案109

3.5  本章小结111

04  芯片112

4.1  ai芯片，自动驾驶中的“水浒卡”112

4.1.1  蹿红背景113

4.1.2  比拼指标113

4.1.3  明星个人114

4.1.4  明星团队121

4.2  安全核，“霸道裁”身边的“灰姑娘”123

4.2.1  安全机制124

4.2.2  主流安全核129

4.3  pcie，计算台片内通信的“骨干”130

4.3.1  pcie简介130

4.3.2  pcie拓扑结构133

4.3.3  pcie分层体系135

4.3.4  汽车领域应用案例137

4.4  本章小结138

05  线控底盘139

5.1  线控制动，一位忠于自动驾驶且身手敏捷的“保镖”140

5.1.1  什么是线控制动141

5.1.2  emb系统优势及应用前景146

5.2  线控转向，自动驾驶称霸路上的“左膀右臂”147

5.2.1  传统转向系统148

5.2.2  线控转向系统153

5.3  线控悬架，“可甜可盐”也遭嫌155

5.3.1  定义及组成155

5.3.2  悬架分类157

5.4  本章小结163

第2篇  软件那些事儿

06  算法166

6.1  slam，喜欢开拓陌生环境的“勇士”166

6.1.1  用户故事167

6.1.2  解决方案167

6.1.3  产品功能167

6.2  卡尔曼滤波算法，自动驾驶公司的“护城河”172

6.2.1  诞生背景172

6.2.2  的直观理解173

6.2.3  算法的理论分析176

6.2.4  卡尔曼滤波算法在自动驾驶中的应用177

6.3  点云配准，自动驾驶中的“寻亲记”178

6.3.1  定义179

6.3.2  作用180

6.3.3  方法180

6.3.4  初值获取185

6.4  决策规划，自动驾驶“安全、舒适、效率”的拥护者186

6.4.1  自动驾驶系统分类186

6.4.2  决策规划分层架构190

6.4.3  决策规划常用算法193

6.5  本章小结216

07  系统217

7.1  高精地图，自动驾驶的“天眼”217

7.1.1  定义217

7.1.2  组成218

7.1.3  作用220

7.1.4  采集方式223

7.1.5  采集资质224

7.1.6  数据格式226

7.1.7  制作流程231

7.2  时间同步，自动驾驶中的“花好月圆”233

7.2.1  时间同步背景233

7.2.2  时间同步技术234

7.2.3  全域架构下的时间同步系统方案238

7.3  gptp，自动驾驶时间同步中的“有趣灵魂”239

7.3.1  tsn的前情回顾240

7.3.2  gptp的精彩呈现240

7.3.3  gptp与ptp之间的差异245

7.3.4  gptp在自动驾驶领域中的应用246

7.4  交换机，智驾域的“红娘”247

7.4.1  冗余架构为什么需要交换机248

7.4.2  网络分层模型248

7.4.3  交换机的工作250

7.4.4  交换机典型功能简介251

7.5  hypervisor，舱驾融合路上的“务虚公子”255

7.5.1  什么是hypervisor256

7.5.2  汽车领域为什么会拥抱hypervisor259

7.5.3  车载hypervisor的技术要求261

7.5.4  车载主流hypervisor产品介绍262

7.6  复杂工况和恶劣天气，检验自动驾驶能力的“试金石”263

7.6.1  复杂工况264

7.6.2  恶劣天气266

7.7  系统设计，不同级别驾驶自动化系统诞生的步270

7.7.1  回归到本源270

7.7.2  本源处求真276

7.7.3  求真后妄语278

7.8  本章小结279

08  功能280

8.1  odc，自动驾驶法力边界280

8.1.1  odc的作用281

8.1.2  组成元素之odd282

8.1.3  组成元素之车辆289

8.1.4  组成元素之驾乘人员290

8.2  aebs，自动驾驶演艺圈中喜欢喊“卡”的导演291

8.2.1  法规、标准要求291

8.2.2  技术要求292

8.2.3  试验要求295

8.2.4  关键参数299

8.3  泊车，后退即前进的自动驾驶哲学302

8.3.1  l2自动泊车辅助302

8.3.2  l2+遥控泊车辅助303

8.3.3  l3记忆泊车辅助304

8.3.4  l4自主代客泊车306

8.3.5  l5的很好享受308

8.4  远程驾驶，自动驾驶全无人卷上的一道“大题”309

8.4.1  远程驾驶作用310

8.4.2  远程驾驶架构311

8.4.3  行业进展314

8.5  编队行驶，自动驾驶江湖的“共同富裕”316

8.5.1  法规和标准317

8.5.2  系统架构317

8.5.3  功能场景320

8.5.4  功能作用322

8.5.5  技术难点324

8.5.6  行业进展324

8.6  单踏板模式，是天才设计还是疯子挑衅326

8.6.1  单踏板模式326

8.6.2  动能回收系统328

8.7  本章小结332

第3篇  行业那些事儿

09  行业杂谈334

9.1  批评在左，敬畏在右334

9.1.1  “围墙”的批评335

9.1.2  “敬畏”的思337

9.2  成本，自动驾驶身上的“遮羞布”339

9.2.1  关于成本的两种观点340

9.2.2  两家低成本量产方案代表341

9.2.3  成本竞争的影响343

9.3  h2h模式，干线物流自动驾驶的“局部很优解”344

9.3.1  传统的仓到仓模式345

9.3.2  全新的h2h模式347

9.3.3  h2h模式的践行者349

9.4  港自动驾驶，是伪自动驾驶商用场景吗351

9.5  强云强车，会是港自动驾驶的终局吗358

9.5.1  港自动驾驶的终局技术路线是什么358

9.5.2  港自动驾驶是赔本赚吆喝，还是闷声发大财363

9.6  argo ai，自动驾驶“拔苗助长”的一个悲剧365

9.6.1  argo ai的经历365

9.6.2  argo ai的贡献368

9.6.3  argo ai的教训370

9.7  重感知、轻地图，是“师夷长技以制夷”吗371

9.7.1  重感知、轻地图诞生的背景372

9.7.2  重感知、轻地图践行者的众生百态374

9.8  架构妄语，来自食物链很好的电子电气架构工程师378

9.8.1  “分久必合”的演进379

9.8.2  电子电气架构工程师的职责380

9.8.3  “不负责任”的杂谈381

9.9  本章小结    382
内容简介:

本书从硬件、软件、行业三个方面系统地介绍自动驾驶那些事儿。在篇中，通过5章详细介绍雷达、相机、定位、芯片、线控底盘等自动驾驶关键硬件的工作、应用场景、发展趋势等内容。在第2篇中，通过3章详细介绍自动驾驶领域具有代表的算法、系统、功能等内容。在第3篇中，通过1章对行业中发生的一些具有长远借鉴意义的故事进行分析和结。本书作为一本自动驾驶知识科普图书，由浅入深、通俗易懂，既适合汽车行业从业者和有兴趣从事汽车行业的读者阅读，也适合高等院校车辆、机械、计算机等相关专业师生阅读。
作者简介:

"11号线人，7年车辆专业求学经历，拆装过发动机变速箱，推导过动力学和运动学模型；8年汽车行业工作经历，痴迷过产品开发，醉心过系统设计。

2019年与自动驾驶结缘，为其深奥且有趣的技术所吸引，遂决心用诙谐且易懂的方式科普技术、点评行业，以此记录我与自动驾驶的缘分。"

精彩书评：

"作者长期身处自动驾驶产业一线，对自动驾驶的基本及细节理解透彻，并以容易让人理解的方式讲述出来。本书在内容定位上，“内行读了不觉得肤浅，外行读了不觉得深奥”，且不乏幽默感、趣味，是一本值得细读的书。

九章智驾创始人苏清涛

一位沉醉于自动驾驶之美的工程师，一位立志要将自动驾驶之美记录下来的从业者，一种表面戏谑、本质严谨的写作风格，一本实但深刻、严肃但有趣的自动驾驶科普图书。

智加科技中国首席科学家崔迪潇博士

本书从一线从业者的视角出发，内容更接地气、更殷实。书中写出了普通工程师对技术细节的执着，道出了一线从业者对行业变革的独到见解。这是一本在严肃科普中透着诙谐，在硬核知识中蕴藏着幽默，让人耳目一新的自动驾驶科普图书。

斯年智驾ceo 何贝博士

作者在智能汽车行业工作多年，看到了自动驾驶领域的现状及存在的问题。本书用通俗易懂的语言阐明了晦涩难懂的技术，用幽默趣味的方式厘清了枯燥无聊的硬核知识。本书内容可谓“实而不虚、精而不滥”，是一本非常扎实的自动驾驶科普图书。

深信科创自动驾驶首席科学家黄浴博士"
目录:

篇  硬件那些事儿

01  雷达2

1.1  “镜子”，激光雷达撬起前装量产的支点2

1.1.1  机械旋转式激光雷达3

1.1.2  混合固态激光雷达5

1.2  激光雷达，揭秘下隐藏的真实面目10

1.2.1  掩盖下的真实面目10

1.2.2  去伪存真的导入流程15

1.2.3  去粗取精的验证方法16

1.3  4d毫米波雷达，“割韭菜第二快的刀”20

1.3.1  “刀”的诞生――多普勒效应20

1.3.2  “刀”的锻造――发展简史21

1.3.3  “刀”的秘密――工作22

1.3.4  “刀”的重生――3d变4d26

1.3.5  “刀”的款式――各家主流产品参数29

1.4  本章小结30

02  相机31

2.1  车载单目相机，自动驾驶的“眼睛”31

2.1.1  作用31

2.1.2  32

2.1.3  组成33

2.2  车载双目相机，老兵的二次出征41

2.2.1  概述41

2.2.2  工作43

2.2.3  关键能51

2.2.4  成名路上的阻碍52

2.3  车载鱼眼相机，备战科的“寒门书生”53

2.3.1  成像54

2.3.2  成像模型56

2.3.3  畸变校正59

2.3.4  行业进展60

2.4  车载红外相机，一颗冉冉升起的新星61

2.4.1  工作61

2.4.2  作用63

2.4.3  实测结果65

2.4.4  面临挑战67

2.4.5  主要玩家68

2.5  本章小结69

03  定位70

3.1  gnss，自动驾驶定位团队的“保护伞”70

3.1.1  定义及组成71

3.1.2  卫星信号结构72

3.1.3  车载gnss73

3.1.4  作用及75

3.1.5  误差来源80

3.1.6  差分定位81

3.1.7  多星多频接收技术83

3.2  imu，自动驾驶定位团队“小而美”的队员86

3.2.1  基本介绍87

3.2.2  加速度计87

3.2.3  陀螺仪测量89

3.2.4  应用价值92

3.3  松、紧、深耦合，高精度组合导航中的姻缘93

3.3.1  gnss、rtk和ins介绍94

3.3.2  高精度组合导航的组成96

3.3.3  三种耦合方式介绍97

3.3.4  三种耦合方式比较99

3.3.5  主流厂商现状101

3.3.6  发展趋势102

3.4  uwb，短距定位届的“制胜法宝”103

3.4.1  技术特点103

3.4.2  发展历程105

3.4.3  测距方法106

3.4.4  定位方法108

3.4.5  系统方案109

3.5  本章小结111

04  芯片112

4.1  ai芯片，自动驾驶中的“水浒卡”112

4.1.1  蹿红背景113

4.1.2  比拼指标113

4.1.3  明星个人114

4.1.4  明星团队121

4.2  安全核，“霸道裁”身边的“灰姑娘”123

4.2.1  安全机制124

4.2.2  主流安全核129

4.3  pcie，计算台片内通信的“骨干”130

4.3.1  pcie简介130

4.3.2  pcie拓扑结构133

4.3.3  pcie分层体系135

4.3.4  汽车领域应用案例137

4.4  本章小结138

05  线控底盘139

5.1  线控制动，一位忠于自动驾驶且身手敏捷的“保镖”140

5.1.1  什么是线控制动141

5.1.2  emb系统优势及应用前景146

5.2  线控转向，自动驾驶称霸路上的“左膀右臂”147

5.2.1  传统转向系统148

5.2.2  线控转向系统153

5.3  线控悬架，“可甜可盐”也遭嫌155

5.3.1  定义及组成155

5.3.2  悬架分类157

5.4  本章小结163

第2篇  软件那些事儿

06  算法166

6.1  slam，喜欢开拓陌生环境的“勇士”166

6.1.1  用户故事167

6.1.2  解决方案167

6.1.3  产品功能167

6.2  卡尔曼滤波算法，自动驾驶公司的“护城河”172

6.2.1  诞生背景172

6.2.2  的直观理解173

6.2.3  算法的理论分析176

6.2.4  卡尔曼滤波算法在自动驾驶中的应用177

6.3  点云配准，自动驾驶中的“寻亲记”178

6.3.1  定义179

6.3.2  作用180

6.3.3  方法180

6.3.4  初值获取185

6.4  决策规划，自动驾驶“安全、舒适、效率”的拥护者186

6.4.1  自动驾驶系统分类186

6.4.2  决策规划分层架构190

6.4.3  决策规划常用算法193

6.5  本章小结216

07  系统217

7.1  高精地图，自动驾驶的“天眼”217

7.1.1  定义217

7.1.2  组成218

7.1.3  作用220

7.1.4  采集方式223

7.1.5  采集资质224

7.1.6  数据格式226

7.1.7  制作流程231

7.2  时间同步，自动驾驶中的“花好月圆”233

7.2.1  时间同步背景233

7.2.2  时间同步技术234

7.2.3  全域架构下的时间同步系统方案238

7.3  gptp，自动驾驶时间同步中的“有趣灵魂”239

7.3.1  tsn的前情回顾240

7.3.2  gptp的精彩呈现240

7.3.3  gptp与ptp之间的差异245

7.3.4  gptp在自动驾驶领域中的应用246

7.4  交换机，智驾域的“红娘”247

7.4.1  冗余架构为什么需要交换机248

7.4.2  网络分层模型248

7.4.3  交换机的工作250

7.4.4  交换机典型功能简介251

7.5  hypervisor，舱驾融合路上的“务虚公子”255

7.5.1  什么是hypervisor256

7.5.2  汽车领域为什么会拥抱hypervisor259

7.5.3  车载hypervisor的技术要求261

7.5.4  车载主流hypervisor产品介绍262

7.6  复杂工况和恶劣天气，检验自动驾驶能力的“试金石”263

7.6.1  复杂工况264

7.6.2  恶劣天气266

7.7  系统设计，不同级别驾驶自动化系统诞生的步270

7.7.1  回归到本源270

7.7.2  本源处求真276

7.7.3  求真后妄语278

7.8  本章小结279

08  功能280

8.1  odc，自动驾驶法力边界280

8.1.1  odc的作用281

8.1.2  组成元素之odd282

8.1.3  组成元素之车辆289

8.1.4  组成元素之驾乘人员290

8.2  aebs，自动驾驶演艺圈中喜欢喊“卡”的导演291

8.2.1  法规、标准要求291

8.2.2  技术要求292

8.2.3  试验要求295

8.2.4  关键参数299

8.3  泊车，后退即前进的自动驾驶哲学302

8.3.1  l2自动泊车辅助302

8.3.2  l2+遥控泊车辅助303

8.3.3  l3记忆泊车辅助304

8.3.4  l4自主代客泊车306

8.3.5  l5的很好享受308

8.4  远程驾驶，自动驾驶全无人卷上的一道“大题”309

8.4.1  远程驾驶作用310

8.4.2  远程驾驶架构311

8.4.3  行业进展314

8.5  编队行驶，自动驾驶江湖的“共同富裕”316

8.5.1  法规和标准317

8.5.2  系统架构317

8.5.3  功能场景320

8.5.4  功能作用322

8.5.5  技术难点324

8.5.6  行业进展324

8.6  单踏板模式，是天才设计还是疯子挑衅326

8.6.1  单踏板模式326

8.6.2  动能回收系统328

8.7  本章小结332

第3篇  行业那些事儿

09  行业杂谈334

9.1  批评在左，敬畏在右334

9.1.1  “围墙”的批评335

9.1.2  “敬畏”的思337

9.2  成本，自动驾驶身上的“遮羞布”339

9.2.1  关于成本的两种观点340

9.2.2  两家低成本量产方案代表341

9.2.3  成本竞争的影响343

9.3  h2h模式，干线物流自动驾驶的“局部很优解”344

9.3.1  传统的仓到仓模式345

9.3.2  全新的h2h模式347

9.3.3  h2h模式的践行者349

9.4  港自动驾驶，是伪自动驾驶商用场景吗351

9.5  强云强车，会是港自动驾驶的终局吗358

9.5.1  港自动驾驶的终局技术路线是什么358

9.5.2  港自动驾驶是赔本赚吆喝，还是闷声发大财363

9.6  argo ai，自动驾驶“拔苗助长”的一个悲剧365

9.6.1  argo ai的经历365

9.6.2  argo ai的贡献368

9.6.3  argo ai的教训370

9.7  重感知、轻地图，是“师夷长技以制夷”吗371

9.7.1  重感知、轻地图诞生的背景372

9.7.2  重感知、轻地图践行者的众生百态374

9.8  架构妄语，来自食物链很好的电子电气架构工程师378

9.8.1  “分久必合”的演进379

9.8.2  电子电气架构工程师的职责380

9.8.3  “不负责任”的杂谈381

9.9  本章小结    382

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大话自动驾驶

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