运动控制器与交流伺服系统的调试和应用

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作者:
2021-09
ISBN: 9787111683315
定价: 119.00
装帧: 平装
开本: 16开
纸张: 胶版纸
分类: 工程技术
  • 《运动控制器与交流伺服系统的调试和应用》以三菱QD77运动控制器为例介绍了运动控制器的功能、运动程序的编制方法以及各种运动功能的实现和运动控制指令的使用;以三菱MR-J4 交流伺服驱动系统为例介绍了交流伺服系统的工作原理,技术规格、连接和设置、参数的定义和设置以及整机的调试和振动的消除。《运动控制器与交流伺服系统的调试和应用》还提供了多个交流伺服系统的应用案例,介绍了运动控制器与交流伺服系统在包装机械、印刷机械、电子机械、压力机,热处理机床和生产流水线上的实际应用。从解决方案到实际调试经验都有翔实的介绍。 
    《运动控制器与交流伺服系统的调试和应用》以实用、现场操作为主,尽量让读者能够通过对本书的阅读学习循序渐进地掌握解决实际问题的方法。 
    《运动控制器与交流伺服系统的调试和应用》适合自控工程技术人员、机床电气技术工程师、自动化机床设备操作工和维修工程师以及高校教师、本科及高职高专学生阅读。 

    前言 

     
    第1章迅猛发展的运动控制器与交流伺服系统技术1 
    11什么是运动控制和运动控制器1 
    12通用型运动控制器1 
    121通用型运动控制器的分类1 
    122通用型运动控制器具备的功能2 
    123运动控制器系统的构成3 
    13运动控制器应用领域和发展趋势3 
    14运动控制器是工业自动化领域新的潮流和支柱5 
    15我国运动控制器行业的市场规模6 
    16焊接生产线控制系统的解决方案6 
    161焊接生产线的工作要求6 
    162解决方案7 

     
    第2章运动控制器技术性能及选型9 
    21QD77运动控制器技术规格和功能9 
    22主要功能和技术名词解释11 

     
    第3章运动控制器安装配线及外部信号连接12 
    31系统配置与配线12 
    311运动控制器在控制系统中的位置12 
    312QD77内部规定的输入/输出信号13 
    32运动控制器与PLC CPU之间的输入/输出信号14 
    321输入信号14 
    322输出信号16 
    33与外部设备的接口18 
    331外部信号18 
    332输入信号19 

     
    第4章运动控制器的参数23 
    41参数23 
    42参数的详细解释26 
    421基本参数126 
    422基本参数227 
    423详细参数128 
    424详细参数233 
    425回原点参数136 
    426回原点参数237 

     
    第5章运动控制器的基本定位运动控制39 
    51QD77的定位数据39 
    511点到点的定位流程39 
    512定位数据的内容存放和设置40 
    52对定位数据的解释41 
    521运行模式――Da141 
    522运动指令――Da242 
    523加速时间编号――Da343 
    524减速时间编号――Da443 
    525设置在2轴插补运行的“对方轴”――Da543 
    526设置定位地址/移动量――Da643 
    527设置圆弧地址――Da744 
    528设置指令速度――Da844 
    529设置停留时间或JUMP指令的跳转目标点――Da944 
    5210设置M指令/条件数据编号/循环执行次数――Da1045 
    53定位数据的使用要点46 

     
    第6章运动控制器的运动控制型指令47 
    61运动指令47 
    62运动指令详解48 
    6211轴直线控制48 
    6222轴直线插补49 
    6233轴直线插补51 
    6244轴直线插补52 
    625定长进给53 
    626圆弧插补55 
    627速度控制59 
    628速度/位置切换控制62 
    629位置/速度切换控制65 
    6210更改当前值65 
    6211NOP指令66 
    6212JUMP指令66 
    6213LOOP指令和LEND指令68 
    63运动指令的简明分类69 

     
    第7章运动控制器的高级运动控制70 
    71高级运动控制的定义70 
    72运动块的定义70 
    73程序区的定义72 
    74运动块数据的设置74 
    741启动数据的设置76 
    742条件数据的设置77 
    743设置样例79 
    744多轴同时启动80 
    745无条件循环81 
    746有条件循环81 
    75高级定位的PLC程序编制82 

     
    第8章运动控制器的功能型控制指令84 
    81系统控制指令84 
    82轴运动控制指令85 
    83扩展轴控制指令97 

     
    第9章运动控制器的工作状态监视接口98 
    91系统状态的监视信号98 
    92轴运动状态的监视信号102 

     
    第10章回原点及点动模式112 
    101JOG运行112 
    1011JOG运行的定义112 
    1012JOG运行的执行步骤112 
    1013JOG运行所需要设置的参数114 
    1014JOG运行的PLC程序的编制115 
    102微动运行116 
    1021微动运行的定义116 
    1022微动运行的PLC程序的编制117 
    103回原点运行118 
    1031回原点的一般过程和技术术语118 
    1032回原点参数的设置119 
    1033编制回原点的PLC程序120 

     
    第11章手轮模式121 
    111手轮模式概述121 
    112常用手轮的技术规格121 
    1121技术规格122 
    1122对手轮技术术语的说明123 
    113手轮与控制器的连接126 
    1131运动控制器的接口126 
    1132与手轮相关的各引脚定义126 
    1133差分型手轮的连接126 
    1134集电极开路型手轮的连接127 
    1135接线示例128 
    114手轮脉冲的移动量129 
    115手轮运行执行步骤129 
    1151基本步骤129 
    1152手轮运行必须使用的参数130 
    1153手轮运行的启动条件130 
    116编制手轮运行的PLC程序132 

     
    第12章自动模式134 
    121自动模式的选择设置工作流程134 
    122指令设置135 
    123参数设置136 
    124编制自动模式的PLC程序137 

     
    第13章运动控制器的辅助功能139 
    131辅助功能概述139 
    132回原点辅助功能140 
    1321任意位置回原点功能140 
    1322原点移位调整功能142 
    133用于补偿控制的功能144 
    1331反向间隙补偿功能144 
    1332行程补偿功能(调整电子齿轮比)144 
    1333连续轨迹运行的减振功能145 
    134限制功能145 
    1341速度限制功能146 
    1342转矩限制功能146 
    1343软限位148 
    1344硬限位150 
    1345紧急停止功能152 
    135更改控制内容的功能153 
    1351速度更改功能153 
    1352速度倍率调节功能155 
    1353转矩更改功能156 
    1354目标位置更改功能157 
    136绝对位置检测系统160 
    137其他功能161 
    1371单步运行161 
    1372中断跳越功能162 
    1373M指令163 
    1374示教功能165 

     
    第14章编制运动控制器相关的PLC程序168 
    141为什么要编制PLC程序168 
    142编制PLC程序前的准备工作168 
    143编制PLC程序的流程174 
    1431程序结构174 
    1432设置参数和定位数据的PLC程序模块175 
    1433初始化程序175 
    1434常规工作程序176 
    1435辅助功能程序176 
    144对PLC程序的详细分段解释177 
    1441工作模式选择177 
    1442JOG模式178 
    1443手轮模式178 
    1444回原点模式179 
    1445自动模式181 
    1446M指令的处理方法182 
    1447速度倍率183 
    1448单步运行183 
    1449跳越运行185 
    14410示教运行185 
    14411连续运行中的中断停止186 
    14412重启186 
    14413改变目标位置值187 
    14414更改转矩187 
    14415初始化程序187 

     
    第15章伺服系统的技术规格及选型192 
    151伺服系统的基本性能指标192 
    152控制模式及性能指标194 
    1521位置控制模式194 
    1522速度控制模式194 
    1523转矩控制模式194 
    1524保护功能194 
    153基本功能说明194 
    154伺服驱动器与伺服电动机组合使用196 

     
    第16章伺服系统连接及配线197 
    161主电源回路/控制电源回路接线197 
    162接通电源的步骤198 
    163位置控制模式接线图199 
    1631接线说明199 
    1632信号详细说明200 
    164速度控制模式202 
    1641概述202 
    1642设置203 
    165转矩控制模式205 
    1651概述205 
    1652设置206 
    166位置/速度切换控制工作模式208 
    167速度/转矩切换控制工作模式209 
    168转矩/位置切换控制工作模式210 
    169报警发生时的时序图210 
    1610带电磁制动器的伺服电动机210 
    1611接地214 

     
    第17章伺服驱动器输入/输出信号及配线216 
    171输入信号216 
    172输入信号的详细说明218 
    173输出信号221 
    174输出信号的详细说明222 
    175第2类输入信号223 
    176第2类输出信号224 
    177电源端子224 
    178I/O端子使用详细说明224 
    1781开关量输入/输出225 
    1782脉冲输入225 
    1783脉冲输出226 
    1784模拟量输入227 
    1785模拟量输出227 

     
    第18章伺服系统的参数228 
    181参数组的分类228 
    182基本参数229 
    183增益及滤波器参数237 
    184速度控制和转矩控制模式的参数247 
    185关于模拟量监控259 
    186定义输入/输出端子功能的参数263 

     
    第19章伺服系统的调试268 
    191伺服调试的理论基础268 
    1911伺服系统调试的三环理论268 
    1912伺服系统的一般调节方法269 
    1913速度控制特性及整定269 
    1914位置控制特性及整定270 
    1915过象限误差270 
    192通用伺服系统的调试271 
    1921调试模式的选择271 
    1922各调试模式功能概述272 
    193自动调试模式下的调试方法273 
    1931自动调试模式1273 
    1932自动调试模式2274 
    1933自动调试模式的动作274 
    1934调试的注意事项275 
    1935自动调试模式的调试顺序275 
    1936伺服系统响应性设置277 
    194手动模式的调试方法278 
    1941速度控制模式的调试278 
    1942位置控制模式的调试279 
    195插补模式的调试方法281 
    1951相关参数281 
    1952调试顺序281 

     
    第20章消除振动的方法283 
    201可能发生的振动类型283 
    202滤波器的设置和使用283 
    2021机械系统共振的处理对策――消振滤波器的设置284 
    2022高频共振的处理对策――高频消振滤波器的设置285 
    2023滚珠丝杠类振动及处理对策287 
    2024工件端部振动及支架晃动的处理对策1287 
    2025对工件端部振动及支架晃动的处理对策2――指令型陷波滤波器290 

     
    第21章制定运动控制型项目的解决方案293 
    211制定解决方案的流程293 
    212项目背景调查293 
    213机床或生产线的基本要求294 
    214生产线工艺流程图295 
    2141生产线的总工艺流程图295 
    2142焊接机工艺流程图296 
    215确定控制方案298 
    216控制程序构建298 
    2161PLC顺控程序结构298 
    2162运动部分的PLC程序结构300 

     
    第22章运动控制器在大型曲轴热处理机床上的应用302 
    221机床结构及功能302 
    222热处理机床的工作流程303 
    223控制系统的解决方案304 
    224运动控制器应设置的数据304 
    225运动流程的构成311 
    2251运动流程的构成方案及比较311 
    2252编制PLC程序的关键要点312 

     
    第23章电容老化滚筒机床运动控制系统的技术开发314 
    231旋转滚筒机床的运动控制要求314 
    232控制系统的配置315 
    233运动控制方案的制定315 
    2331基本刚性坐标系315 
    2332旋转排架动态位置的确认316 
    2333对定位程序的处理317 
    234滚筒机床回原点的特殊处理319 
    2341滚筒机床设置原点的要求319 
    2342计数型回原点方式319 
    2343原点移位调整功能的使用320 
    235环形运动机械的行程限制321 
    236伺服电动机调整的若干问题323 
    2361伺服电动机上电后出现剧烈抖动323 
    2362伺服电动机上电和断电时负载突然坠落324 
    2363伺服电动机定位时静态转矩不足324 
    2364全部加载后性能有明显变化325 
    237小结325 

     
    第24章运动控制器转矩限制技术在伺服压力机上的应用326 
    241压力机控制系统的构成及压力控制要求326 
    242压力机工作压力与伺服电动机转矩的关系327 
    243实时转矩控制方案327 
    2431实时转矩值的读取327 
    2432实际自动工作状态转矩值的测试327 
    2433实时转矩控制的PLC程序329 
    244转矩限制方案329 
    2441作为控制指令的转矩限制指令329 
    2442使用转矩限制指令的若干问题330 
    2443关于报警331 
    245小结331 

     
    第25章多辊彩印刷机运动控制系统的设计及伺服系统调试332 
    251项目要求及主控制系统方案332 
    2511项目要求332 
    2512主控制系统方案332 
    252同步控制设计方案333 
    253伺服系统的调试334 
    2531同步运行精度超标334 
    2532对伺服电动机工作参数的调整335 
    2533总结337 
    254对系统稳定性的判断和改善337 
    2541机械减速比的影响337 
    2542改变机械系统减速比提高系统的稳定性338 
    255小结338 

     
    第26章运动控制器及交流伺服系统在钢条分切机生产线上的应用339 
    261项目综述339 
    262各工步工作内容详述339 
    263控制方案340 
    264控制系统硬件配置341 
    265PLC程序结构341 
    266张力控制过程343 
    267小结345 

     
    第27章变频器伺服运行技术开发346 
    271对硬件的要求346 
    272FR-A7NS SSCNET Ⅲ通信卡的技术规格及使用347 
    273变频器相关参数的设置349 
    274运动控制器系统构成及设置350 
    275运动程序的编制351 
    2751回原点351 
    2752定位351 
    276虚模式下的同步运行351 
    277变频器做定位控制的硬件配置及定位精度352 
    278FR-A7AP卡的安装与接线352 
    279变频器参数的设定354 
    2710定位过程355 
    2711小结356 

     
    第28章简易运动控制器在专用机床控制系统上的应用357 
    281项目背景357 
    282控制系统方案及配置357 
    2821方案及配置357 
    2822简易运动控制单元FX2N-1PG丰富的功能357 
    283基于1PG的自动程序编制358 
    284绝对位置检测系统的建立359 
    285定位不准的问题及解决方法360 
    286小结361 

     
    第29章PLC位置控制系统中手轮的应用技术开发362 
    291FX PLC使用手轮理论上的可能性362 
    292PLC程序的处理363 
    2921手轮的输入信号363 
    2922对手轮模式下启动信号的处理364 
    2923提高PLC处理速度响应性的方法364 

     
    第30章电阻生产线电气控制系统的技术开发366 
    301项目综述366 
    302工艺流程和各工步内容详述366 
    303程序设计及控制方案367 
    3031主要控制对象367 
    3032数据采集及传送保存368 
    3033数据识别方案368 
    304主要PLC程序结构371 
    305小结373 
    参考文献374 

  • 内容简介:
    《运动控制器与交流伺服系统的调试和应用》以三菱QD77运动控制器为例介绍了运动控制器的功能、运动程序的编制方法以及各种运动功能的实现和运动控制指令的使用;以三菱MR-J4 交流伺服驱动系统为例介绍了交流伺服系统的工作原理,技术规格、连接和设置、参数的定义和设置以及整机的调试和振动的消除。《运动控制器与交流伺服系统的调试和应用》还提供了多个交流伺服系统的应用案例,介绍了运动控制器与交流伺服系统在包装机械、印刷机械、电子机械、压力机,热处理机床和生产流水线上的实际应用。从解决方案到实际调试经验都有翔实的介绍。 
    《运动控制器与交流伺服系统的调试和应用》以实用、现场操作为主,尽量让读者能够通过对本书的阅读学习循序渐进地掌握解决实际问题的方法。 
    《运动控制器与交流伺服系统的调试和应用》适合自控工程技术人员、机床电气技术工程师、自动化机床设备操作工和维修工程师以及高校教师、本科及高职高专学生阅读。 

  • 目录:
    前言 

     
    第1章迅猛发展的运动控制器与交流伺服系统技术1 
    11什么是运动控制和运动控制器1 
    12通用型运动控制器1 
    121通用型运动控制器的分类1 
    122通用型运动控制器具备的功能2 
    123运动控制器系统的构成3 
    13运动控制器应用领域和发展趋势3 
    14运动控制器是工业自动化领域新的潮流和支柱5 
    15我国运动控制器行业的市场规模6 
    16焊接生产线控制系统的解决方案6 
    161焊接生产线的工作要求6 
    162解决方案7 

     
    第2章运动控制器技术性能及选型9 
    21QD77运动控制器技术规格和功能9 
    22主要功能和技术名词解释11 

     
    第3章运动控制器安装配线及外部信号连接12 
    31系统配置与配线12 
    311运动控制器在控制系统中的位置12 
    312QD77内部规定的输入/输出信号13 
    32运动控制器与PLC CPU之间的输入/输出信号14 
    321输入信号14 
    322输出信号16 
    33与外部设备的接口18 
    331外部信号18 
    332输入信号19 

     
    第4章运动控制器的参数23 
    41参数23 
    42参数的详细解释26 
    421基本参数126 
    422基本参数227 
    423详细参数128 
    424详细参数233 
    425回原点参数136 
    426回原点参数237 

     
    第5章运动控制器的基本定位运动控制39 
    51QD77的定位数据39 
    511点到点的定位流程39 
    512定位数据的内容存放和设置40 
    52对定位数据的解释41 
    521运行模式――Da141 
    522运动指令――Da242 
    523加速时间编号――Da343 
    524减速时间编号――Da443 
    525设置在2轴插补运行的“对方轴”――Da543 
    526设置定位地址/移动量――Da643 
    527设置圆弧地址――Da744 
    528设置指令速度――Da844 
    529设置停留时间或JUMP指令的跳转目标点――Da944 
    5210设置M指令/条件数据编号/循环执行次数――Da1045 
    53定位数据的使用要点46 

     
    第6章运动控制器的运动控制型指令47 
    61运动指令47 
    62运动指令详解48 
    6211轴直线控制48 
    6222轴直线插补49 
    6233轴直线插补51 
    6244轴直线插补52 
    625定长进给53 
    626圆弧插补55 
    627速度控制59 
    628速度/位置切换控制62 
    629位置/速度切换控制65 
    6210更改当前值65 
    6211NOP指令66 
    6212JUMP指令66 
    6213LOOP指令和LEND指令68 
    63运动指令的简明分类69 

     
    第7章运动控制器的高级运动控制70 
    71高级运动控制的定义70 
    72运动块的定义70 
    73程序区的定义72 
    74运动块数据的设置74 
    741启动数据的设置76 
    742条件数据的设置77 
    743设置样例79 
    744多轴同时启动80 
    745无条件循环81 
    746有条件循环81 
    75高级定位的PLC程序编制82 

     
    第8章运动控制器的功能型控制指令84 
    81系统控制指令84 
    82轴运动控制指令85 
    83扩展轴控制指令97 

     
    第9章运动控制器的工作状态监视接口98 
    91系统状态的监视信号98 
    92轴运动状态的监视信号102 

     
    第10章回原点及点动模式112 
    101JOG运行112 
    1011JOG运行的定义112 
    1012JOG运行的执行步骤112 
    1013JOG运行所需要设置的参数114 
    1014JOG运行的PLC程序的编制115 
    102微动运行116 
    1021微动运行的定义116 
    1022微动运行的PLC程序的编制117 
    103回原点运行118 
    1031回原点的一般过程和技术术语118 
    1032回原点参数的设置119 
    1033编制回原点的PLC程序120 

     
    第11章手轮模式121 
    111手轮模式概述121 
    112常用手轮的技术规格121 
    1121技术规格122 
    1122对手轮技术术语的说明123 
    113手轮与控制器的连接126 
    1131运动控制器的接口126 
    1132与手轮相关的各引脚定义126 
    1133差分型手轮的连接126 
    1134集电极开路型手轮的连接127 
    1135接线示例128 
    114手轮脉冲的移动量129 
    115手轮运行执行步骤129 
    1151基本步骤129 
    1152手轮运行必须使用的参数130 
    1153手轮运行的启动条件130 
    116编制手轮运行的PLC程序132 

     
    第12章自动模式134 
    121自动模式的选择设置工作流程134 
    122指令设置135 
    123参数设置136 
    124编制自动模式的PLC程序137 

     
    第13章运动控制器的辅助功能139 
    131辅助功能概述139 
    132回原点辅助功能140 
    1321任意位置回原点功能140 
    1322原点移位调整功能142 
    133用于补偿控制的功能144 
    1331反向间隙补偿功能144 
    1332行程补偿功能(调整电子齿轮比)144 
    1333连续轨迹运行的减振功能145 
    134限制功能145 
    1341速度限制功能146 
    1342转矩限制功能146 
    1343软限位148 
    1344硬限位150 
    1345紧急停止功能152 
    135更改控制内容的功能153 
    1351速度更改功能153 
    1352速度倍率调节功能155 
    1353转矩更改功能156 
    1354目标位置更改功能157 
    136绝对位置检测系统160 
    137其他功能161 
    1371单步运行161 
    1372中断跳越功能162 
    1373M指令163 
    1374示教功能165 

     
    第14章编制运动控制器相关的PLC程序168 
    141为什么要编制PLC程序168 
    142编制PLC程序前的准备工作168 
    143编制PLC程序的流程174 
    1431程序结构174 
    1432设置参数和定位数据的PLC程序模块175 
    1433初始化程序175 
    1434常规工作程序176 
    1435辅助功能程序176 
    144对PLC程序的详细分段解释177 
    1441工作模式选择177 
    1442JOG模式178 
    1443手轮模式178 
    1444回原点模式179 
    1445自动模式181 
    1446M指令的处理方法182 
    1447速度倍率183 
    1448单步运行183 
    1449跳越运行185 
    14410示教运行185 
    14411连续运行中的中断停止186 
    14412重启186 
    14413改变目标位置值187 
    14414更改转矩187 
    14415初始化程序187 

     
    第15章伺服系统的技术规格及选型192 
    151伺服系统的基本性能指标192 
    152控制模式及性能指标194 
    1521位置控制模式194 
    1522速度控制模式194 
    1523转矩控制模式194 
    1524保护功能194 
    153基本功能说明194 
    154伺服驱动器与伺服电动机组合使用196 

     
    第16章伺服系统连接及配线197 
    161主电源回路/控制电源回路接线197 
    162接通电源的步骤198 
    163位置控制模式接线图199 
    1631接线说明199 
    1632信号详细说明200 
    164速度控制模式202 
    1641概述202 
    1642设置203 
    165转矩控制模式205 
    1651概述205 
    1652设置206 
    166位置/速度切换控制工作模式208 
    167速度/转矩切换控制工作模式209 
    168转矩/位置切换控制工作模式210 
    169报警发生时的时序图210 
    1610带电磁制动器的伺服电动机210 
    1611接地214 

     
    第17章伺服驱动器输入/输出信号及配线216 
    171输入信号216 
    172输入信号的详细说明218 
    173输出信号221 
    174输出信号的详细说明222 
    175第2类输入信号223 
    176第2类输出信号224 
    177电源端子224 
    178I/O端子使用详细说明224 
    1781开关量输入/输出225 
    1782脉冲输入225 
    1783脉冲输出226 
    1784模拟量输入227 
    1785模拟量输出227 

     
    第18章伺服系统的参数228 
    181参数组的分类228 
    182基本参数229 
    183增益及滤波器参数237 
    184速度控制和转矩控制模式的参数247 
    185关于模拟量监控259 
    186定义输入/输出端子功能的参数263 

     
    第19章伺服系统的调试268 
    191伺服调试的理论基础268 
    1911伺服系统调试的三环理论268 
    1912伺服系统的一般调节方法269 
    1913速度控制特性及整定269 
    1914位置控制特性及整定270 
    1915过象限误差270 
    192通用伺服系统的调试271 
    1921调试模式的选择271 
    1922各调试模式功能概述272 
    193自动调试模式下的调试方法273 
    1931自动调试模式1273 
    1932自动调试模式2274 
    1933自动调试模式的动作274 
    1934调试的注意事项275 
    1935自动调试模式的调试顺序275 
    1936伺服系统响应性设置277 
    194手动模式的调试方法278 
    1941速度控制模式的调试278 
    1942位置控制模式的调试279 
    195插补模式的调试方法281 
    1951相关参数281 
    1952调试顺序281 

     
    第20章消除振动的方法283 
    201可能发生的振动类型283 
    202滤波器的设置和使用283 
    2021机械系统共振的处理对策――消振滤波器的设置284 
    2022高频共振的处理对策――高频消振滤波器的设置285 
    2023滚珠丝杠类振动及处理对策287 
    2024工件端部振动及支架晃动的处理对策1287 
    2025对工件端部振动及支架晃动的处理对策2――指令型陷波滤波器290 

     
    第21章制定运动控制型项目的解决方案293 
    211制定解决方案的流程293 
    212项目背景调查293 
    213机床或生产线的基本要求294 
    214生产线工艺流程图295 
    2141生产线的总工艺流程图295 
    2142焊接机工艺流程图296 
    215确定控制方案298 
    216控制程序构建298 
    2161PLC顺控程序结构298 
    2162运动部分的PLC程序结构300 

     
    第22章运动控制器在大型曲轴热处理机床上的应用302 
    221机床结构及功能302 
    222热处理机床的工作流程303 
    223控制系统的解决方案304 
    224运动控制器应设置的数据304 
    225运动流程的构成311 
    2251运动流程的构成方案及比较311 
    2252编制PLC程序的关键要点312 

     
    第23章电容老化滚筒机床运动控制系统的技术开发314 
    231旋转滚筒机床的运动控制要求314 
    232控制系统的配置315 
    233运动控制方案的制定315 
    2331基本刚性坐标系315 
    2332旋转排架动态位置的确认316 
    2333对定位程序的处理317 
    234滚筒机床回原点的特殊处理319 
    2341滚筒机床设置原点的要求319 
    2342计数型回原点方式319 
    2343原点移位调整功能的使用320 
    235环形运动机械的行程限制321 
    236伺服电动机调整的若干问题323 
    2361伺服电动机上电后出现剧烈抖动323 
    2362伺服电动机上电和断电时负载突然坠落324 
    2363伺服电动机定位时静态转矩不足324 
    2364全部加载后性能有明显变化325 
    237小结325 

     
    第24章运动控制器转矩限制技术在伺服压力机上的应用326 
    241压力机控制系统的构成及压力控制要求326 
    242压力机工作压力与伺服电动机转矩的关系327 
    243实时转矩控制方案327 
    2431实时转矩值的读取327 
    2432实际自动工作状态转矩值的测试327 
    2433实时转矩控制的PLC程序329 
    244转矩限制方案329 
    2441作为控制指令的转矩限制指令329 
    2442使用转矩限制指令的若干问题330 
    2443关于报警331 
    245小结331 

     
    第25章多辊彩印刷机运动控制系统的设计及伺服系统调试332 
    251项目要求及主控制系统方案332 
    2511项目要求332 
    2512主控制系统方案332 
    252同步控制设计方案333 
    253伺服系统的调试334 
    2531同步运行精度超标334 
    2532对伺服电动机工作参数的调整335 
    2533总结337 
    254对系统稳定性的判断和改善337 
    2541机械减速比的影响337 
    2542改变机械系统减速比提高系统的稳定性338 
    255小结338 

     
    第26章运动控制器及交流伺服系统在钢条分切机生产线上的应用339 
    261项目综述339 
    262各工步工作内容详述339 
    263控制方案340 
    264控制系统硬件配置341 
    265PLC程序结构341 
    266张力控制过程343 
    267小结345 

     
    第27章变频器伺服运行技术开发346 
    271对硬件的要求346 
    272FR-A7NS SSCNET Ⅲ通信卡的技术规格及使用347 
    273变频器相关参数的设置349 
    274运动控制器系统构成及设置350 
    275运动程序的编制351 
    2751回原点351 
    2752定位351 
    276虚模式下的同步运行351 
    277变频器做定位控制的硬件配置及定位精度352 
    278FR-A7AP卡的安装与接线352 
    279变频器参数的设定354 
    2710定位过程355 
    2711小结356 

     
    第28章简易运动控制器在专用机床控制系统上的应用357 
    281项目背景357 
    282控制系统方案及配置357 
    2821方案及配置357 
    2822简易运动控制单元FX2N-1PG丰富的功能357 
    283基于1PG的自动程序编制358 
    284绝对位置检测系统的建立359 
    285定位不准的问题及解决方法360 
    286小结361 

     
    第29章PLC位置控制系统中手轮的应用技术开发362 
    291FX PLC使用手轮理论上的可能性362 
    292PLC程序的处理363 
    2921手轮的输入信号363 
    2922对手轮模式下启动信号的处理364 
    2923提高PLC处理速度响应性的方法364 

     
    第30章电阻生产线电气控制系统的技术开发366 
    301项目综述366 
    302工艺流程和各工步内容详述366 
    303程序设计及控制方案367 
    3031主要控制对象367 
    3032数据采集及传送保存368 
    3033数据识别方案368 
    304主要PLC程序结构371 
    305小结373 
    参考文献374 

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