现代机器人学基础与控制研究

作者: 江洁著

出版社: 水利水电出版社

出版时间: 2018-06

版次: 1

ISBN: 9787517063551

定价: 53.00

装帧: 其他

开本: 16开

纸张: 胶版纸

分类: 工程技术

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基于机器人应用发展的需要，本书对现代机器人学的理论与控制进行了系统的探究。本书具有全面性，本书以机器人学的相关理论为基础，详细论述了机器人的控制方法，对机器人现代控制技术进行了解构，向读者呈现出了更加直观的机器人控制技术。本书的一大亮点就是理论与应用相结合，本书不仅详细阐述了机器人的感知系统、驱动控制、操作臂控制与视觉控制等具体的控制理论，而且还对不同领域中的机器人的具体应用进行了相关探究。本书可供高校机器人相关专业学习与阅读，也可供机器人爱好者参考与使用。江洁，博士研究生，1981年9月出生于云南蒙自，毕业于西安电子科技大学机电工程学院。2004年至今就职于红河学院工学院，担任机械设计，机械原理、机械系统设计、机械工程控制技术基础等主干课程的理论教学和实践教学工作，并担任云南省机械工程学会第八届常务理事。 ●前言

●机器人学概述1

●机器人学的起源与发展1

●第二节机器人的特点、结构与分类8

●第三节机器人学的研究领域与研究现状17

●第二章机器人控制的数学基础27

●位置和姿态的表示21

●第二节坐标变换与齐次坐标变换30

●第三节物体的变换及逆变换36

●第四节通用旋转变换39

●第三章机器人基本控制方法42

●机器人路径规划方法及改进42

●第二节机器人关节控制53

●第三节机器人轨迹控制63

●第四节机器人的力控制69

●第四章机器人的感知系统与驱动控制72

●机器人的感知系统72

●第二节机器人的驱动控制92

●……
内容简介:
基于机器人应用发展的需要，本书对现代机器人学的理论与控制进行了系统的探究。本书具有全面性，本书以机器人学的相关理论为基础，详细论述了机器人的控制方法，对机器人现代控制技术进行了解构，向读者呈现出了更加直观的机器人控制技术。本书的一大亮点就是理论与应用相结合，本书不仅详细阐述了机器人的感知系统、驱动控制、操作臂控制与视觉控制等具体的控制理论，而且还对不同领域中的机器人的具体应用进行了相关探究。本书可供高校机器人相关专业学习与阅读，也可供机器人爱好者参考与使用。
作者简介:
江洁，博士研究生，1981年9月出生于云南蒙自，毕业于西安电子科技大学机电工程学院。2004年至今就职于红河学院工学院，担任机械设计，机械原理、机械系统设计、机械工程控制技术基础等主干课程的理论教学和实践教学工作，并担任云南省机械工程学会第八届常务理事。
目录:
●前言

●机器人学概述1

●机器人学的起源与发展1

●第二节机器人的特点、结构与分类8

●第三节机器人学的研究领域与研究现状17

●第二章机器人控制的数学基础27

●位置和姿态的表示21

●第二节坐标变换与齐次坐标变换30

●第三节物体的变换及逆变换36

●第四节通用旋转变换39

●第三章机器人基本控制方法42

●机器人路径规划方法及改进42

●第二节机器人关节控制53

●第三节机器人轨迹控制63

●第四节机器人的力控制69

●第四章机器人的感知系统与驱动控制72

●机器人的感知系统72

●第二节机器人的驱动控制92

●……