滑模变结构控制MATLAB仿真第3版：先进控制系统设计方法

作者: 刘金琨著

出版社: 清华大学出版社

出版时间: 2015-12

版次: 3

ISBN: 9787302413530

定价: 69.00

装帧: 平装

开本: 16开

纸张: 胶版纸

字数: 714千字

正文语种: 简体中文

原版书名: Sliding Mode Control Design and MATLAB Simulation(Third Edition):the Design Method of Advanced Control System

丛书: 电子信息与电气工程技术丛书

分类: 工程技术

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　　本书以MATLAB作为仿真环境，系统地介绍了滑模变结构控制的几种先进的控制方法。本书凝练了作者多年来从事控制系统教学和科研工作的经验，同时融入了国内外同行近年来取得的**成果。
　　本书在第2版的基础上修改而成，并增加和修改了部分内容。全书共分10章，包括欠驱动系统滑模控制、基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制、控制输入受限条件下的滑模控制、挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼近的机械手滑模控制、基于干扰观测器的机械手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基于**轨迹规划的滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。
　　本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为普通高等学校自动化、电气工程、机械工程、仪器仪表、计算机应用等专业的教学参考书。　　刘金琨，1965年生，辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997年至1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事智能控制、滑模变结构控制、分布式参数建模与控制的研究和教学工作。先后主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，累计出版图书7部，其中学术专著4部。

第1章欠驱动系统滑模控制
1.1一类欠驱动系统的滑模控制
1.1.1系统描述
1.1.2滑模控制律的设计及分析
1.1.3位置和速度跟踪
1.1.4仿真实例
1.2基于Hurwitz稳定的欠驱动系统滑模控制
1.2.1基于Hurwitz稳定的简单欠驱动系统滑模控制
1.2.2基于Hurwitz稳定的小车倒立摆系统滑模控制
1.3一类特殊的欠驱动系统的滑模控制
1.3.1系统描述
1.3.2控制问题描述
1.3.3滑模控制算法设计
1.3.4收敛性分析
1.3.5仿真实例
1.4TORA欠驱动系统的滑模控制
1.4.1系统描述
1.4.2模型的通用解耦算法
1.4.3模型的解耦
1.4.4滑模控制算法设计
1.4.5收敛性分析
1.4.6仿真实例
1.5移动机器人的滑模轨迹跟踪控制
1.5.1移动机器人运动学模型
1.5.2位置控制律设计
1.5.3姿态控制律设计
1.5.4闭环系统的设计关键
1.5.5仿真实例
1.6基于全局稳定的移动机器人双环轨迹跟踪控制
1.6.1移动机器人运动学模型
1.6.2动态系统全局渐近稳定定理
1.6.3控制系统设计
1.6.4整个闭环稳定性分析
1.6.5仿真实例
参考文献
第2章基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制
2.1基于高增益观测器分离定理的倒立摆系统滑模控制
2.1.1高增益观测器分离定理
2.1.2基于高增益观测器的倒立摆角度镇定
2.1.3基于高增益观测器的欠驱动倒立摆控制
2.2基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制
2.2.1欠驱动系统解耦算法
2.2.2倒立摆动力学系统的解耦
2.2.3滑模控制器的设计
2.2.4滑模参数C的设计
2.2.5仿真实例
参考文献
第3章控制输入受限或输出受限条件下的滑模控制
  ……
第4章挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制
   ……
第5章机械手滑模控制
……
第6章基于函数逼近的机械手滑模控制
……
第7章基于干扰观测器的机械手滑模控制
  ……
第8章柔性机械手滑模控制
  ……
第9章飞行器滑模控制
……
第10章基于最优轨迹规划的滑模控制
   ……
内容简介:
　　本书以MATLAB作为仿真环境，系统地介绍了滑模变结构控制的几种先进的控制方法。本书凝练了作者多年来从事控制系统教学和科研工作的经验，同时融入了国内外同行近年来取得的**成果。
　　本书在第2版的基础上修改而成，并增加和修改了部分内容。全书共分10章，包括欠驱动系统滑模控制、基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制、控制输入受限条件下的滑模控制、挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼近的机械手滑模控制、基于干扰观测器的机械手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基于**轨迹规划的滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。
　　本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为普通高等学校自动化、电气工程、机械工程、仪器仪表、计算机应用等专业的教学参考书。
作者简介:
　　刘金琨，1965年生，辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997年至1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事智能控制、滑模变结构控制、分布式参数建模与控制的研究和教学工作。先后主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，累计出版图书7部，其中学术专著4部。
目录:
第1章欠驱动系统滑模控制
1.1一类欠驱动系统的滑模控制
1.1.1系统描述
1.1.2滑模控制律的设计及分析
1.1.3位置和速度跟踪
1.1.4仿真实例
1.2基于Hurwitz稳定的欠驱动系统滑模控制
1.2.1基于Hurwitz稳定的简单欠驱动系统滑模控制
1.2.2基于Hurwitz稳定的小车倒立摆系统滑模控制
1.3一类特殊的欠驱动系统的滑模控制
1.3.1系统描述
1.3.2控制问题描述
1.3.3滑模控制算法设计
1.3.4收敛性分析
1.3.5仿真实例
1.4TORA欠驱动系统的滑模控制
1.4.1系统描述
1.4.2模型的通用解耦算法
1.4.3模型的解耦
1.4.4滑模控制算法设计
1.4.5收敛性分析
1.4.6仿真实例
1.5移动机器人的滑模轨迹跟踪控制
1.5.1移动机器人运动学模型
1.5.2位置控制律设计
1.5.3姿态控制律设计
1.5.4闭环系统的设计关键
1.5.5仿真实例
1.6基于全局稳定的移动机器人双环轨迹跟踪控制
1.6.1移动机器人运动学模型
1.6.2动态系统全局渐近稳定定理
1.6.3控制系统设计
1.6.4整个闭环稳定性分析
1.6.5仿真实例
参考文献
第2章基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制
2.1基于高增益观测器分离定理的倒立摆系统滑模控制
2.1.1高增益观测器分离定理
2.1.2基于高增益观测器的倒立摆角度镇定
2.1.3基于高增益观测器的欠驱动倒立摆控制
2.2基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制
2.2.1欠驱动系统解耦算法
2.2.2倒立摆动力学系统的解耦
2.2.3滑模控制器的设计
2.2.4滑模参数C的设计
2.2.5仿真实例
参考文献
第3章控制输入受限或输出受限条件下的滑模控制
  ……
第4章挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制
   ……
第5章机械手滑模控制
……
第6章基于函数逼近的机械手滑模控制
……
第7章基于干扰观测器的机械手滑模控制
  ……
第8章柔性机械手滑模控制
  ……
第9章飞行器滑模控制
……
第10章基于最优轨迹规划的滑模控制
   ……